Robotique base Mobile HCR DFRobot

Présentation de la base mobile HCR DFRobot

Mise à jour le 23/08/2017 : Le kit robot mobile HCR DFRobot est une base Mobile de robot à deux roues motrices, comprenant trois niveaux (si vous le souhaitez, vous pouvez utiliser uniquement les pièces dont vous avez besoin, ou créer un robot à deux niveaux). Ce kit comprend deux moteurs, 2  roues motrices (et une troisième pivotante) ainsi que toutes les plaques et la quincaillerie associés. Les supports comprennent les espaces des servos et des capteurs et la base est dotée de trous destinés spécifiquement aux cartes mères mini-itx.

Sommaire :

  • Présentation de la base mobile HCR DFRobot
    • Description .
    • Dimensions et poids de la base mobile .
    • Moteurs de la base mobile .
  • Exemple de matériel à se procurer séparément pour la base mobile 
    • Variateur SaberTooth 2x12A pour le pilotage de la motorisation de la base mobile
      • Description du variateur .
      • Caractéristiques du variateur SaberTooth 2x12A .
    • Adjonction d’une carte de contrôle  pour la régulation de la base mobile .
      • Carte de contrôle  Kangaroo x2
        • Description .
        • Caractéristiques du module Kangaroo x2
        • Exemple de câblage du module sur le variateur de la base mobile.
  • Quelques vidéos de la base mobile glanées sur le net . 

 

 

Base Mobile HCR DFRobot

Base Mobile HCR DFRobot

 

Voilà pour la présentation de la base mobile, voyons maintenant la partie plus technique de notre plate-forme

Cette deuxième génération de HCR possède de nouveaux moteurs et de roues. La motorisation est assurée par des moteurs à courant continu de haute qualité qui fonctionne sous une tension de 12 V. Chaque moteur possède un codeur optique de 663 impulsions par tour, ce qui nous fait une précision de 0.54°. Avec une telle précision nous pouvons utiliser un régulateur de vitesse PID (proportionnelle intégrale dérivée)

Nous avons fait l’acquisition de cette plate-forme, pour étudier un système de déplacement pour nos robots plus efficaces, et pour éviter de perdre un temps précieux sur l’étude de plate-forme.

Dimensions et poids de la base mobile :

• Dimensions : 34,2 cm x 31,3 cm x 26,6 cm 
• Poids : 3 kg 

 

Moteurs de la base mobile :

• Voltage: 12V
• RPM sans charge:  8100RPM
• RPM: 120RPM
• Diametre: 30mm
• Longeur: 42mm
• Pouvoir Nomale : 17W
• Courant sans charge : 75mA
• Courant avec charge:1400mA
• Ratio des engrenages : 66:1
• Encodeurs: Optical
• Phase des Encodeurs : AB
• Resolution des Encoder : 12CPR

Information : Robotshop

 

Variateur SaberTooth 2x12A pour le pilotage de la motorisation de la
base mobile

La carte SaberTooth 2x12A est idéale pour les commandes différentielles de robots,  Elle convient pour des bases mobile dont le  poids ne peut exéder 45 kg (15 kg pour des robots de combat).

La commande des deux moteurs peut se faire à l’aide d’une tension analogique, d’un signal RC ou d’un signal série.

Variateur SaberTooth 2x12A conseiller pour la base mobile

Variateur SaberTooth 2x12A conseiller pour la base mobile

La carte SaberTooth possède des modes indépendants pour la vitesse et la direction, facilitant la commande différentielle. Lors de chaque ralentissement ou changement de sens de rotation du moteur, la carte SaberTooth recharge la batterie, permettant une autonomie accrue du robot.
Elle autorise les brusques changements de direction et les arrêts rapides. Une sortie 5 Vcc est disponible pour alimenter un microcontroleur ou un récepteur RC.

Caractéristiques du variateur SaberTooth 2x12A :

Alimentation: 6 à 24 Vcc (NiCd, NiMh, Lithium, accu au plomb).
Cette carte ne peut pas être alimentée par une alimentation secteur.
Courant de sortie:
– 2 x 12 A en continu (2 x 15 A en pointe) jusqu’à 18 Vcc
– 2 x 8 A en continu/2 x 12 A en continu avec radiateur supplémentaire (2 x 15 A en pointe) de 18 à 24 Vcc
Signal de commande:
– tension analogique 0 à 5 Vcc (Sabertooth 2×12)
– signal radio RC (Sabertooth 2 x 12 et 2 x 12 R/C)
– liaison série (Sabertooth 2 x 12)
Indication de statut par Leds
Protection thermique et contre les surcharges
Dimensions: 59 x 75 x 17 mm
Poids: 60 gr (34 gr pour la carte R/C)
Fabricant: Dimension Engineering
Version: V1

 

Information : Gotronic / robotshop

Adjonction d’une carte de contrôle  Kangaroo x2 pour la régulation de la base mobile 

Le module Kangaroo x2 permet de raccorder des encodeurs et des fins de course aux commandes de moteurs SyRen et Sabertooth de Dimension Engineering. Il accepte jusqu’à 2 encodeurs à quadrature ou potentiomètres et se fixe directement sur les borniers des SyRen ou Sabertooth.

Module Kangaroo x2 pour la régulation de la motorisation de la base mobile

Module Kangaroo x2 pour la régulation de la motorisation de la base mobile

Caractéristiques du module Kangaroo x2

 
  • Alimentation: 5 Vcc
  • 2 contrôleurs PID à auto-tuning
  • Contrôle de vitesse ou de position
  • Feedback pour encodeur ou potentiomètres
  • Entrées pour fins de course
  • Entrées analogiques, RC et série

Exemple de câblage du module sur le variateur de la base mobile 

Exemple de câblage sur le variateur de la base mobile

Exemple de câblage sur le variateur de la base mobile

Information et distribution : Gotronic 
Site constructeur : DimensionEngineering

 

Voici quelques vidéos de la base mobile glanées sur le net .