Cobot Oryon – Je veux tout savoir

Mise à jour le 02/04/2018 : Nous avons démarré ce projet pour nous forcer à nous  ouvrir  d’autres horizons sur les technologies différentes de celles que nous utilisons. Ce projet de Cobot dont le nom est Oryon devrait nous permettre d’amplifier nos réflexions sur les parties mécaniques, d’impression 3D, d’électronique , qui d’ailleurs devrait être profitable à nos futures réalisations. L’utilisation de moteurs pas à pas à grande échelle et de grosses puissances est déjà un défi en soi, l’utilisation de pièces mécaniques avec des contraintes dimensionnelles plus sérieuses que celle que nous avons déjà utilisée sur note robot Maya nous permettra à l’avenir de réaliser certainement des ensembles plus complexes.

 

Cobot Oryon – RedOhm –

Sommaire :

  • Présentation et Objectif 
  • Etude du Cobot Oryon pas à pas pour la période du  .02/04/2018 au 06/04/2018 .
    • 02/04/2018 : Réalisation de la couronne principale pour la rotation du bras manipulateur Oryon.
    • 04/04/2018 : Résultat de l’impression de la roue crantée
  • Le magasin : Ensemble des pieces utiles pour la réalisation du Cobot Oryon
  • En cours de réalisation à suivre 
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 Présentation et Objectif 

Présentation et Objectif 

  • Ce bras manipulateur sera posé sur une plate-forme de 500 mm sur 500 mm² ou circulaire. (On pourra éventuellement augmenter la taille si les calculs de charge et de centre de gravité nous l’imposer)
  • Elle sera indépendante en énergie puisque elle possédera des batteries.(Cette solution est retenue car le poids des batteries nous permettent d’augmenter le centre de gravité)
  • Le déplacement dans l’espace pourra être contrôlé par capteur ultrasonique, ainsi que des capteurs type Lidar
  • Ce Cobot possédera 6° de liberté
  • Ce bras manipulateur devra porter au bout de ses pinces un poids égal à 1 kg minimum (L’augmentation de ses performances à un poids supérieur et bienvenu).
  • Il possédera son propre système de contrôle vidéo, deux caméras pourront être installées sur ce matériel (Le rôle de ces caméras sera défini avec l’équipe qui travaillera sur ce projet)

 

Impression 3D pour ce projet : nous devons parfaire notre savoir-faire sur la réalisation de pièces conséquentes et surtout avec des contraintes dimensionnelles plus contraignantes. Bien évidemment, la maîtrise de l’impression 3D ne passe pas simplement par la maîtrise de la machine elle-même, mais aussi par le choix des matériaux et leurs mises en application.

A savoir pour l’impression 3D : Afin de léser le moins de personne possible les pièces les plus volumineuses seront prévues sous des formes d’impression différente. Si la pièce est trop volumineuse imaginons 280 par 280 et bien nous étudierons la possibilité de l’imprimer sur des imprimantes plus modestes en la découpant. La taille la plus modeste retenue est de 200 par 140

Actionneurs : les moteurs pas à pas et brushless  vont dans ce projet avoir une place prépondérante. L’utilisation de ceux-ci est obligatoire du faite des contraintes de positionnement très précises que nous devons utiliser.

Securité : Comme ce projet est un robot collaboratif nous essaierons de nous imprégner des directives de sécurité qui sont la EN ISO 10218-1 et EN ISO 10218-2 définissant les exigences et des recommandations pour la prévention intrinsèque, ainsi que des mesures de protection et des informations pour l’utilisation des robots industriels mais aussi la spécification ISO/TS 15066 définissant le fait de permettre à un humain de travailler directement avec le robot. Ce qui fait une excellente approche pédagogique sur ce type de projet.

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