Robot Nestor : Tutoriel contrôle de mesure ultrasonic

 

Mise à jour le 05/08/2018 : Le but de ce tutoriel est de vous familiariser avec les capteurs ultrasoniques et de créer une plate-forme de contrôle pour la mise au point de notre robot Nestor.

Sommaire :

  • Description du tutoriel 
  • Description du matériel nécessaire a la réalisation de ce tuto
  • Programme pour Arduino 2560 Mega pour le capteur ultrasonic lecture des valeurs sur Profilab
  • Programmation de Profilab
    • Description du programme de communication .
    • Rappel  => Présentation du logiciel Profilab
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Description du tutoriel 

Ce tutoriel se découpe en quatre phases.

  • La déclaration des capteurs ultrasoniques Grove sur une carte Arduino . Pour cela,nous vous avons fourni un programme largement commenté  ainsi qu’un tutoriel vidéo pour mieux appréhender cette phase de programmation.
  • Comment créer un système de codage pour interpréter chacun des capteurs ultrasoniques qui peuvent éventuellement desservir un robot.
  • Comment visualiser les valeurs de notre capteur ultrasonique sur notre écran de PC, soit par le biais système Monitor de l’IDE de chez Arduino ou bien sur l’interface du logiciel Profilab .Pour cela, il nous faudra appréhender la communication entre la carte Ardunio et l’ordinateur.
  • Comment programmer le logiciel Profilab pour qu’il puisse interpréter les informations des capteurs ultrasoniques qui seront envoyés par le biais de la carte Arduino. Cette phase de programmation nous permettra de créer un utilitaire visuel pour la mise au point des différentes détections de notre robot.
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Description du matériel nécessaire a la réalisation de ce tuto 

1 – carte Arduino Mega 2560 est basée sur un ATMega2560 cadencé à 16 MHz. Elle dispose de 54 E/S dont 14 PWM, 16 analogiques et 4 UARTs.
Fournisseur : https://www.gotronic.fr ou https://www.robotshop.com
1 – Le module Grove Mega Shield de Seeedstudio est une carte d’interface permettant de raccorder facilement, rapidement et sans soudure les capteurs et les actionneurs Grove de Seeedstudio sur une carte compatible Arduino Mega. Il est compatible notamment avec les cartes Arduino Mega et Google ADK.
Fournisseur : https://www.gotronic.fr ou https://www.robotshop.com
Cette carte peut être divisée en 4 sections: le bouton de reset, la connectique d’alimentation, la partie digitale et la partie analogique. Elle est équipée de connecteurs 4 broches pour les entrées analogiques, les entrées-sorties logiques, les interfaces I2C et UART.
1 – Télémètre à ultrasons Grove 10102001 . Ce télémètre compatible Grove permet de mesurer la distance sans contact à l’aide de transducteurs à ultrasons. Ce module se raccorde sur une entrée analogique du Grove Base Shield ou du Mega Shield via un câble 4 conducteurs .
Fournisseur : https://www.gotronic.fr ou https://www.robotshop.com

 

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Programme pour Arduino 2560 Mega pour le capteur ultrasonic

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Programmation de Profilab

 

Transmission des donnée de la carte Arduino à Profilab - RedOhm -

Transmission des donnée de la carte Arduino à Profilab – RedOhm –

  1. Ce composant permet de recevoir des nombres depuis le port série. Ces derniers sont accessibles au format ASCII. Si vous connaissez l’instruction « INPUT” utilisée dans le langage BASIC, vous aurez une vue approchante des possibilités de ce composant. Ce dernier gère la réception des données via le port série (ce dernier doit être préalablement préparé avec un front descendant sur l’entrée /CK). La sortie BSY passera au niveau HAUT, indiquant que le composant est en attente de donnée. La sortie BSY passera alors au niveau BAS lorsqu’un nombre est reçu et que ce dernier est disponible sur la sortie Z du composant.
  2. Les impulsions sont disponibles sur la sortie digitale. L’intervalle est ajustable par pas de 100 ms (Fréquence d’horloge = 1 / Intervalle). La sortie est au niveau HAUT durant la première moitié de l’intervalle et descend au niveau BAS pendant la seconde moitié de l’intervalle et ainsi de suite… Ce composant peut être utilisé pour déclencher certaines actions à intervalle régulier.
  3.  « NAND » logique. La sortie est au niveau HAUT si au moins une des entrées est au niveau logique BAS.  Le nombre d’entrée (2 …16) est paramétrable
  4. Utilisez ce composant pour définir une chaîne constante dans votre projet.
  5. Soustrait les valeurs analogiques des entrées E1…En à l’entrée E0. Le nombre d’entrées est paramétrable de 2 à 16 dans la boîte de dialogue des propriétés.
  6. Affiche la valeur analogique présente sur sa broche d’entrée. Modifiable en format, dimensions, fonte et couleur depuis le panneau de contrôle. Si la valeur d’entrée est dépassée, les caractères >>>>>> s’afficheront.Si l’option « Gamme-Auto » est sélectionnée, l’afficheur indiquera la valeur avec un préfixe donnant l’unité. 
  7. Module à aiguille capable d’afficher les valeurs analogiques. Les dimensions, couleur, caractéristiques et gamme sont modifiables depuis le panneau de contrôle.

 

Rappel => Information sur Profilab : voir la vidéo