Module Kangaroo x2

Mise à jour le 24/11/2018 – Rubrique traitant du module  Kangaroo x2 qui permet de raccorder des encodeurs et des fins de course aux commandes de moteurs SyRen et Sabertooth de Dimension Engineering. Il accepte jusqu’à 2 encodeurs à quadrature ou potentiomètres et se fixe directement sur les borniers des SyRen ou Sabertooth.

Sommaire :

  • Description du module  Kangaroo x2
  • Définition des différents réglage du module 
  • En cours de réalisation 

 

 

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Description du module  Kangaroo x2

Le grand avantage de ce module est qu’il est auto-réglable, il suffit de presser quelques boutons et régler un commutateur dip-switch. Le Kangaroo x2 fonctionne avec des sources analogiques ou RC mais aussi avec des microcontrôleurs ou ordinateurs.

Vous pouvez commander la vitesse, la positions ou des commandes combinées telles que « aller à 5 mètres à une vitesse de 3 m/s ». Vous pouvez également connaître les vitesse et position pendant le fonctionnement de votre robot.

Caractéristiques et spécificités.

  • 2 contrôleurs PID à auto-tuning.
  • Contrôle de vitesse ou de position.
  • Feedback pour encodeur ou potentiomètres
  • Entrées pour fins de course
  • Entrées analogiques, RC et série
 
 
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Définition des différents réglage du module 

Contrôle de position :

 

Si le module Kangaroo est configuré pour le contrôle de position, il commandera directement la position de la sortie du mécanisme, même si une charge est placée sur le mécanisme, le module appliquera autant de puissance qui est nécessaire pour garder l’appareil dans la position commandée. En changeant les commandes de position, vous pouvez faire bouger ou arrêter l’appareil de manière contrôlée.

Si le commutateur DIP 3 est réglé sur ON, le module  Kangaroo est en mode de contrôle de position. Vous pouvez utiliser des tensions analogiques, R / C signaux de type servo ou commandes série pour définir la position. Vous pouvez changer de position pour contrôler la vitesse à tout moment. Il ne nécessite pas de ré-réglage ou de redémarrage

Limitation de vitesse : 

A VOIR 

Mode mixte :

Le réglage du commutateur DIP 4 sur OFF sélectionne le mode mixte. Ce type de fonctionnement est utile pour les robots mobiles à commande différentielle.Dans ce mode, au lieu d’avoir un contrôle indépendant du moteur 1 et du moteur 2, il y a un canal Drive and Turn. Le système syntonisera les deux moteurs en même temps. Ce type de fonctionnement est très utile pour les robots possédant 4 roues motrices

Contrôle de vitesse : 

Si le Kangaroo est configuré pour le contrôle de la vitesse, ce système fonctionne comme le  régulateur  de votre voiture. Ce mode de réglage de vitesse est un dispositif pouvant équiper vos robots, conçu pour stabiliser la vitesse de celui-ci automatiquement ou à fixer une vitesse maximale à ne pas dépasser. L’opérateur fixe la vitesse à laquelle il veut rouler et l’électronique du dispositif gère le régime de rotation des moteurs pour maintenir la vitesse définie quel que soit la nature du terrain

Les exemples de dispositifs dont la vitesse est contrôlée incluent :

  • Régulateur de vitesse dans une voiture 
  • Broches dans les machines CNC
  • Robots mobiles