Cobot Oryon : Un travail obstiné vient à bout de tout

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Mise à jour le 20/08/2020 : Le cobot Oryon le modifier, le renforcer , afin d’obtenir un bras manipulateur collaboratif imprimé en 3D d’une grande qualité , tel est notre objectif  

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Cobot Oryon RedOhm modif du 16_07_2019 0030

Sommaire :

  •  16/07/2019 : Modification de la tourelle et des compartiments moteurs
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 16/07/2019 : Modification de la tourelle et des compartiments moteurs

 

Voici quelques photos afin de vous donner un aperçu des modifications réalisées sur le cobot Oryon . Sur chaque côté de la base, nous avons augmenté la taille du compartiment moteur pour recevoir le moteur pas à pas frein de type 34HS59–5004D-B400.Nous avons ajouté une ventilation forcée à l’extrémité du compartiment. Sur la partie de la base, on peut distinguer en rouge le potentiomètre de positionnement de tourelle. La base de la tourelle a été modifiée pour faciliter le montage du premier segment, cela a nécessité 380 heures d’impression .Les 2 Carters moteurs ont exigé 93 heures d’impression par Carter.

Cobot Oryon RedOhm modif du 16_07_2019 0031

Spécification du moteur

  • Numéro de pièce du fabricant: 34HS59-5004D-B400
  • Type de moteur: bipolar
  • Angle de pas: 1.8 deg
  • Couple de maintien: 13Nm(1841oz.in)
  • Courant/phase: 5A
  • Tension: 5V
  • Résistance/phase: 1ohms
  • Inductance: 11mH ± 20%(1KHz)
  • Dimensions: 86 x 86mm
  • Longueur du moteur: 151.5mm
  • Diamètre d’arbre: Φ14mm
  • Longueur de l’arbre: 37mm
  • Longueur de Key-way: 25mm
  • Nombre de cable: 4
  • Longueur de Cable: 500mm
  • Poids: 5kg

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 28/08/2020 : Préparation des cartes et des différents fils pour le câblage 

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On peut distinguer sur cette photo en partant du début , la carte Arduino méga pour le pilotage de l’ensemble, vient en deuxième position une carte Arbotix qui va nous permettre de piloter un moteur dynamixel MX-106T et enfin les trois cartes de driver DM 860 pour le pilotage des moteurs pas à pas

 

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Cobot Oryon carte de pilotage centrale

Cobot Oryon carte de pilotage centrale

Spécification de la DFR0165

  • Prend en charge la plupart des Shield Arduino
  • Compatible avec les cartes Arduino Mega / DFRobot ADK / Arduino ADK
  • Broches de connexion TTL étendues pour quatre ports série
  • La zone de prototypage DIP facilite l’ajout de circuit integres  ou de composants électroniques
  • 3 emplacements Xbee (vérifiez les codes PIN sur la carte pour connaître l’orientation du module Xbee)
  • 1 emplacement microSD
  • sélecteur d’alimentation pour choisir entre l’alimentation Arduino Mega ou l’alimentation externe

 

Mega sensor shield V2.2 SCH

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