Mise à jour le 20/06/2022 : Etude du robot Sentinel pas à pas, retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le projet sur le robot Sentinel ( album photos , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D etc. )

Le robot Sentinel

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Sommaire

• Présentation du projet Sentinel
  • Bonjour Sentinel qui  es-tu ?
  • Ensemble du matériel pour  la réalisation de Sentinel
  • Quel est le prix de Sentinel ?
• Principe de fonctionnement
• Les photos de nos travaux 
  • Album de 2013-2014  (album)
  • Album de 2015(album)
  • Album de 2016 (Diaporama)
• Les photos des bras Sentinel
• Les photos et les études du thorax de Sentinel 
  • l’étude du capotage 
• Etude et Impression 3D de Sentinel
  • La tète de Sentinel version 1.00
  • La tète de Sentinel version 2.00
  • Les mains droite de Sentinel version 1.00 ( type Terminator )
  • Le thorax de Sentinel 
• Tutoriel vidéo pour le montage des différents ensembles
  • Montage tète sur le cou et articulation de l’ensemble 
  • Montage de la tète 
  • Montage des yeux 
• Tutoriel photo pour le montage des différents ensembles 
  • Montage de la boite crânienne
  • Montage de l’ensemble de la tète
  • Montage de la main de Sentinel ( type Terminator )
• Plan et vues éclatées 
  • Différentes de la tète
• Retour au menu principal

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Voici un article dédié à la naissance du Robot Sentinel, né d’une collaboration d’amis passionnés.Le développement de Sentinel nous a permis d’approfondir nos connaissances sur de nombreux sujets comme « le langage C, les servomoteurs, la mécanique et bien plus encore

Bonjour Sentinel qui  es-tu ?

Rencontre du robot Sentinel avec les premiers humains

Bonjour, Je m’appelle Sentinel j’ai 28 mois, je mesure 1,80m pour 71kg. Je suis un robot semi humanoïde. La partie supérieure est sur le principe d’un corps humain alors que mes jambes sont remplacées par un châssis à roues (2 ou 4 roues motrice ).

Mon champ de vision regroupe 2 webcams HD (qui sont capables de suivre des objets ou des visages) pour suivre du regarde 2 servomoteurs me permettent de déplacer mes yeux en x et y.

Le système de vision de Sentinel – Redohm

Montage des yeux dans la boite crânienne – RedOhm

• Autour de mes yeux un bandeau de led défini mon humeur ou confirme la réception d’ordre.

Autour de mes yeux un bandeau de led – RedOhm

• Ma tête se déplace à l’aide de 2 servomoteurs. (servomoteurs remplacés fin 2015 par des Dynamixel)

• Je possède 2 oreilles équipées de micro pour la reconnaissance vocale (en cours de construction pour la partie mécanique).Un capteur de température ambiante, un capteur de qualité d’air du type SEN01111P qui teste la qualité de l’air dans des pièces fermées. (ces capteurs permettront d’avoir une perception de mon environnement et de restituer les informations avec mon interlocuteur)

• Mon bras possède 5 servomoteurs dont 2 de type Mastodon de chez France Robotique, il développe une poussée de 99kg par cm.

Un bras mécanique pour le moment – RedOhm

• Depuis le mois de juin 2015 RedOhm propose une main complètement imprimable pour Sentinel .Les fichiers sont disponibles dans la rubrique impression 3D.

Ma colonne vertébrale se plie (vérin électrique) pour pouvoir me baisser afin d’améliorer mon centre de gravité quand je me déplace.

Le vérin de montée du robot peut être remplacé par un Vérin électrique d’antenne satellite – RedOhm

• Un système de positionnement GPS et codeur incrémentale (Permet d’être en mode patrouille par apprentissage « en cours de finalisation »)

Phase de réglage des différents mouvements du robot Sentinel – RedOhm

Ensemble du matériel pour  la réalisation de Sentinel

• 24 servomoteurs
• 1 vérin électrique
• 2 webcams HD
• 2 ou 4 moteurs de déplacement suivant le type de châssis porteur
• 10 détecteurs de terminaison pour les doigts
• 4 détecteurs ultrason
• 1 module GPS (en cours de réalisation)
• Un système de reconnaissance vocale
• 2 bandeaux à LED
• 1 batterie de 38 AH/H (Pour l’alimentation du châssis)
• 2 batteries de 20 AH/H (Pour la partie électronique de gestion de la puissance des servomoteurs et de différents capteurs

Quel est le prix de Sentinel

Le prix de revient du robot Sentinel, celui-ci est de 4800 € pour un ensemble de 1,80 m pour 71kg. Aujourd’hui , il est possible d’imprimer l’intégralité de la tête , Des mains et de la cage thoracique. Le reste peut être confectionné en métal mais , à terme, il sera complètement imprimable et donc cela permettra de faire baisser le prix de plusieurs centaines d’euros . Tous les plans sont disponibles sur notre site.

Pour information , si vous avez bien regardé les plans ou les photos de Sentinel, vous apercevez que la motorisation peut s’apparenter à des moteurs d’essuie-glaces que vous pourrez trouver facilement dans une casse autos . Le vérin de montée du robot peut être remplacé par un Vérin électrique d’antenne satellite . Toutes les pièces ont été choisis pour pouvoir être remplacées par des pièces de récupération. En utilisant de la récupération , on pourrait baisser le prix de plus de 1500 €. Ce qui nous fait un robot pour 3300 € en utilisant des matériaux de récupération

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• Voici un article consacré aux principes de fonctionnement de notre robot Sentinel .Il faut savoir que cette rubrique n’est pas figé, vérifier régulièrement si des principes, des modifications techniques , ou de nouveaux programmes ont vu le jour. La date de remise à jour de l’article sera toujours en tête de page .

Lire la suite

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Photo 2013 -2014	Photo 2015
Photo année 2013-2014 : Accès à l’album de photos	Photo année 2015 : Accès à l’album de photos

Photo 2016

Les photos des bras
Vue détaillée du bras Un ensemble de photos détaillées du bras de Sentinel avec les différents modules d’accrochage pour …. Accès à l’album de photos

Modélisation et animation 3d des pièces
Modélisation des différentes pièces de la tête
Modification de la tête Cette vidéo a été faite pour que vous compreniez l’assemblage et les modifications effectuées sur la tête de Sentinel Voir la vidéo
Modification de la tête Version du 16/04/2014 Cette vidéo a été faite pour que vous compreniez l’assemblage et les modifications effectuées sur la tête de Sentinel. Nous avons travaillé surtout sur la partie des joues de Sentinel Voir la vidéo		Amélioration de la joue le 11/11/2014 Cette vidéo vous montre les modifications apportées sur la joue pour la fixation sur la flasque  intérieur et les modifications apportées sur le support micro. Modification du 11/11/2015 Voir la vidéo

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Sentinel : La tête ,les yeux et le cou Version 1.00

La tête de Sentinel V1.00 Impression 3D : Pour la réalisation du robot Sentinel (ensemble des fichiers pour l’impression 3D en format Stl préféré la version 1.00) Dossier technique pour la réalisation de la Tête du robot Sentinel en impression 3D .Version 1.00 (la version détermine le type imprimante le mieux adapté ) Contenue dans ce dossier . Vue eclatée de la tete pour le montage Animation 3D ensemble du montage de la tête Récapitulatif des pièces à imprimer. Récapitulatif des pièces mécanique à acheter   Lire la suite ou charger les fichiers Stl

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Sentinel : La tête,  les yeux et le cou Version 2.00

La tête de Sentinel V2.00 Dossier technique pour la réalisation de la Tête du robot Sentinel en impression 3D .La version 2.00 n’est valable que pour les pièces  2.1  2.2  3.1  3.2 Charger les fichiers Stl

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Sentinel : Création et impression de la main droite

Voici donc l’étude et les fichiers  pour l’impression 3D de la main de Sentinel, celle-ci a été choisi sur le thème du « Terminator » . Les doigts fonctionnent avec cinq servomoteurs. L’ensemble des fichiers est disponible pour les mains droite. Dans la rubrique rotation poignée, vous trouverez l’adaptation entre la main et la partie de Sentinel ou éventuellement avec un robot de votre fabrication. Voici donc les fichiers pour l’impression 3D de la main de Sentinel, celle-ci a été choisi sous le thème du  » Terminator «  Lire la suite ou charger les fichiers Stl

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Tutoriel vidéo pour les montages des différents ensembles
Tutoriel vidéo : La tête ,  les yeux et le cou de Sentinel
Explication en Vidéo Nous vous présentons 4 vidéo en 3D  du montage de la tête , du cou et de l’articulation  de Sentinel . Voir la vidéo- >
Montage de la tête et du cou tutoriel 4 Ce tutoriel vous montre le montage du mécanisme de vision ainsi que la mise en place de système de rotation et d’articulation du cou Voir la vidéo- >	Montage des yeux tutoriel 5 Plan vidéo pour le montage des yeux ( animation 3D ).Ce tutoriel regroupe 4 vidéo ou vous retrouverez les éclatés des pièces. Voir la vidéo- >

Tutoriel photo pour les montages des différents ensembles
Tutoriel photo : La tête ,  les yeux et le cou de Sentinel
Montage de la boite crânienne Montage de la tête de Sentinel en photo .L’ensemble a été imprimé sur une Replicator 2 en filament PLA Voir le tutoriel ->	Montage de l’ensemble de la tète Nous vous présentons l’album photos du montage des yeux et du cou de Sentinel avec intégration dans la boite crânienne. Voir le tutoriel ->
Tutoriel photo  : Les mains de Sentinel ( type Terminator )
Montage de la main droite Le tutoriel regroupe trois phases , l’assemblage des doigts, la préparation de la paume, l’assemblage des doigts sur la paume. Voir le tutoriel ->

 Montage de l’ensemble tête , cou , articulation de Sentinel en photo 3D avec la définition des pièces ou la partie montage en vidéo 3D . cliquez sur la photo correspondante  pour visualiser

Pour l’album photo de montage tête , cou , articulation