Archives de catégorie : Robotique

Etude du robot Maya pas à pas

***

RedOhm Maya le 26/11/2016

Mise à jour le 29/01/2016

Sommaire :

Expression des yeux de Maya
10-10-2016 Assemblage des yeux et de la bouche de Maya ( Diaporama )
22-10-2016 avancement de la tète de Maya . ( Diaporama )
22-10-2016 Une petite vidéo pour découvrir l’ensemble des pièces qui composent la tête (Vidéo)
26-10-2016 Impression 3d des premières pièces du robot Maya ( Diaporama )
27/10/2016 Montage de la partie inférieure du visage ( Diaporama )
29/10/2016 Modifications du robot Maya avec la pose du cou ( Diaporama )
02/11/2016 Impression des pièces .Version 2.00
17/11/2016 Vidéo de l’ensemble tête , thorax, épaule ( Vidéo )
20/11/2016 Premiers essais du robot Maya 5 ( Vidéo )
26/11/2016 Etude du montage des épaule sur le thorax ( Diaporama et vidéo )
03/12/2016 Montage du thorax , du cou , de la tête et essai de l’ensemble ( vidéo )
10/12/2016 Mise au point du système de vision pour la partie mécanique ( vidéo )
18/01/2017 Modification de l’encéphale ( photos )
29/01/2017 Etude du bras ( Photos )

Retour au menu principal

Expression des yeux de Maya

La question est la suivante comment donner une expression à un robot .Nous avons donc pensé que les yeux étaient un bon départ pour déterminer des expressions humaines transposées à la machine .Ces expressions seront de plusieurs natures , un regard attentif , penaud , en colère etc et même quelques expressions comme un clin d’œil .Nous avons donc développé rapidement quelques expressions , puis nous avons mis côte à côte 2 écrans pour imaginer le reste de la tête de Maya

Le programme de la construction de l’œil est disponible .
Le programme des différents regards . En cours

Construction de l’oeil de Maya

Retour au sommaire

10-10-2016 Assemblage des yeux et de la bouche de Maya

Vignettes

Retour au sommaire

22-10-2016 avancement de la tète de Maya .

Positionnement d’une visière amovible
Les cartes de pilotages pour le système visuel sont en place ( Arduino Mega ) .
- Descriptif technique de la carte :

La carte Arduino Mega 2560 est basée sur un ATMega2560 cadencé à 16 MHz. Elle dispose de 54 E/S dont 14 PWM, 16 analogiques et 4 UARTs.

Du pointeur laser sur la partie gauche de Maya
Du micro avec la carte de reconnaissance vocale du type : EasyVR 3.0
- Descriptif technique de la carte :

Ce module peut reconnaître 32 mots ou expressions de commande que l’utilisateur enregistre au préalable, dans n’importe quelle langue. Ces commandes enregistrées sont de type mono-locuteur (le module ne réagit qu’à l’ordre de la personne qui a enregistré la commande).

Le shield EasyVR dispose également de 26 commandes pré-enregistrées pour chaque langage supporté. Ces expressions sont reconnues quelle que soit la personne qui les prononce. Ces expressions sont: robot, action, bouge, tourne, cours, regarde, attaque, arrête, salut, à gauche, à droite, vers le haut, vers le bas, en avant, en arrière, zéro, un, deux, trois, quatre, cinq, six, sept, huit, neuf, dix)

Le module peut être utilisé avec des cartes équipées d’une interface UART alimentée en 3,3 – 5 Vcc. Le logiciel est téléchargeable gratuitement et le module est livré avec un micro séparé.

Diaporama de la journée du 23/10/2016

Vignettes

Retour au sommaire

22-10-2016 Une petite vidéo pour découvrir l’ensemble des pièces qui composent la tête

***

Retour au sommaire

26/10/2016 – Impression 3d des premières pièces du robot Maya

Vignettes

***

Retour au sommaire

27/10/2016 Montage de la partie inférieure du visage

Les essais de montage sur le robot Maya continuent .Nous avons essayé le montage de l’écran qui fait office de bouche et le montage du capteur ultrasonique.

Descriptif technique de la carte écran qui fait office de bouche

Ecran couleur LCD TFT 1,77″ Arduino spécialement prévu pour être raccordé sur la carte Arduino Esplora via 2 rangées de connecteurs. Cet afficheur peut également fonctionner avec les cartes UNO, Leonardo, Due, etc.

Le module est équipé d’un port micro-SD, ce qui permet notamment de stocker et afficher des images bitmap et il communique avec la carte Arduino via le port SPI. La librairie contenue dans la version Arduino 1.5.8 beta est nécessaire au bon fonctionnement de cet afficheur.

Alimentation: 5 Vcc
Ecran: 1,77″
Couleurs: 262000
Résolution: 160 x 128 pixels
Port: SPI
Support carte: micro-SD
Température de service: -20 à +70°C
Dimensions: 60 x 42 x 15 mm
Référence fabricant: A000096
Utilisation pratique de l’afficheur : RedOhm le regarde attentif

Prix moyen entre : 22 à 30€
Fournisseur : generationrobots

Descriptif technique de la mesure de distance ( moyenne 4 m max )

Ce télémètre compatible Grove permet de mesurer la distance sans contact à l’aide de transducteurs à ultrasons.Il se raccorde sur une entrée analogique du Grove Base Shield ou du Mega Shield via un câble 4 conducteurs .

Interface: compatible Grove
Alimentation: 5 Vcc
Consommation: 15 mA
Fréquence: 40 kHz
Sortie digitale:
– état HAUT: ligne noire détectée
– état BAS: couleur blanche détectée
Led: rouge si détection d’une ligne noire
Portée de détection: 3 cm à 4 m
Résolution: 1 cm
Dimensions: 43 x 25 x 15 mm
Référence Seeedstudio: 101020010 (remplace SEN10737P)

Prix moyen entre : 13 à 16€
Fournisseur : gotronic.fr

Vignettes

***

Retour au sommaire

29/10/2016 Modifications du robot Maya avec la pose du cou

Vignettes

***

Retour au sommaire

02/11/2016 Impression des pièces Version 2.00

Nous avons sorti l’ensemble des pièces principales du système de vision ainsi que la partie de la mâchoire inférieure et le carter. L’ensemble de ces pièces ont déjà subi quelques modifications. Nous sommes déjà à la version 2.00

***

Visualisation des pièces ci-dessus

Vignettes

***

Retour au sommaire

17/11/2016 Vidéo de l’ensemble tête , thorax, épaule

Présentation de l’ensemble tête , thorax , épaule de notre robot Maya . Cette vidéo à pour but de vous donner un aperçu du rendu de l’ensemble ainsi qu’une vision des mouvements de la tête .

Retour au sommaire

20/11/2016 Premiers essais du robot Maya

Utilisation du materiel ci-dessous pour les essais

La carte EZ-B V4 permet de contrôler et commander un robot ou autre application de votre choix pilotée par PC via une liaison Wifi. Il suffit d’utiliser une plateforme de base ou de construire vous-même un robot de base et d’ajouter la carte EZ-B.

L’utilisation du logiciel EZ-Builder sur votre ordinateur vous permet de contrôler les sorties de la carte de commande EZ-B. Ajoutez des capteurs, caméras, leds, servomoteurs, afficheurs digitaux, contrôleurs de moteurs, etc pour réaliser le projet.

Le logiciel graphique EZ-Builder est prévu pour ceux qui ne souhaitent pas programmer. Il suffit de connecter les capteurs, servomoteurs, leds, afficheurs LCD et bouton à la carte EZ-B et d’utiliser le logiciel graphique pour commander le robot à partir de votre PC.

Caractéristiques:

Alimentation à prévoir: 9 Vcc (6 piles AA non incluses)
8 entrées analogiques
24 E/S digitales (dont PWM, ports série et commandes servos)
3 ports I2C
Processeurs: Cortex M3 ARM 120 MHz et Microchip PIC32 80 MHZ
Fréquence de fonctionnement: 120 MHz + 80 MHz
wifi: Hoc, infrastructure, WEP, WPA et WPA2
Fusible réarmable
Dimensions avec socle: 70 x 67 x 56 mm

Premiers essais du robot Maya 20/11/2016

***

Documentation materiel :

Retour au sommaire

26/11/2016 Etude du montage des épaule sur le thorax

Vignettes

***

Utilisation de servomoteur MASTODON 9944 pour les articulations des épaules

Le servomoteur digital Mastodon 9944 est idéal pour les gros modèles de modèle réduit . Son boîtier en aluminium parfaitement étanche, usiné dans la masse, ses pignons en métal et son axe de sortie à roulement à billes vous offrent de belles performances.

Caractéristiques :

Boîtier en aluminium usiné dans la masse.
Parfaitement étanche
Train de pignons métalliques parfaitement dimensionné
Axe de sortie supporté par 2 gros roulements à billes
Moteur électrique de bonne dimension
Disque servo en aluminium Ø46mm (épaisseur 3mm!)
Alimentation 7,4V séparée (accu LiPo 2S)

Décoration de la carcasse du robot Maya

Nous avons aussi ajouté des symboles Maya sur la carcasse du robot comme décoration, par exemple sur le support porte coup le papillon galactique .

RedOhm le robot Maya : sur la base du porte cou le symbole du papillon galactique

Quelle est la définition du papillon galactique dans la culture Maya ?

Ce symbole est appelé Hunab Ku ou Papillon Galactique dans la mythologie Maya ; il est dit qu’il représente toute la Conscience ayant jamais existé dans cette galaxie. Il englobe la totalité de nos ancêtres sur le plan physique, les humains, les animaux, les reptiles, les poissons, les crustacés et également les plantes en tant que conscience qui organise toute matière à l’état brut à partir d’un disque tournoyant dans les étoiles, les planètes et les systèmes solaires. Ceci possède une grande signification. Si grande que les Mayas d’origine ne possédaient aucun symbole pour cela. Dans leur civilisation il n’y avait pas de nom pour « Dieu ». La connaissance du concept était suffisante.

Pour plus d’information sur le papillon Galactique :

Ce symbole est appelé Hunab Ku ou Papillon Galactique dans la mythologie Maya . RedOhm

Un récapitulatif en vidéo du travail accompli le 26/11/2016

***

Retour au sommaire

03/12/2016 Montage du thorax , du cou , de la tête et essai de l’ensemble

Maya construction du thorax , du cou ,de la tête RedOhm

Retour au sommaire

10/12/2016 Mise au point du système de vision pour la partie mécanique

Retour au sommaire

18/01/2017 Modification de l’encéphale

Nous avons modifié la partie de l’encéphale mais il faut savoir que les versions 1.00 ou 2 .00 sont compatibles avec le reste des ensembles du robot Maya .Ces modifications ont pour but d’améliorer la pose des cartes ainsi que le câblage de celle-ci. Les personnes qui ont déjà démarré la version 1.00 ne doivent pas s’inquiéter, l’ensemble de la version 1.00 est opérationnelle.

Ci-dessous une photo en coupe pour vous montrer le support carte Arduino , alors que dans la version 1.00 les cartes étaient visées sur les côtés de la boite crânienne

Encéphale avec support carte pour Arduino – RedOhm

Modification et renforcement de la partie fixation de la face avant

Robot Maya cache face avant renfort de la partie fixation RedOhm

L’ouverture d’accès de l’encéphale agrandit de Maya pour la pose et le câblage des cartes Arduino

L’ouverture d’accès de l’encéphale agrandit de Maya – RedOhm

Nouveau capot suite aux modifications de l’ouverture. 2 versions de ce capot seront disponibles. Une pour les imprimantes 200*200*200 et une version pour les imprimantes avec un espace supérieur à celui précité.

Nouveau capot suite aux modification de l’ouverture – RedOhm

Pièce d’assemblage modifiée pour gagner de la place en vue du câblage des cartes électroniques

Pièce d’assemblage modifiée robot Maya – RedOhm

Modification seulement pour le rendu de la pièce

Modification seulement pour le rendu de la pièce – RedOhm

Aperçu de l’ensemble des modifications du robot Maya

Aperçu de l’ensemble des modifications – RedOhm

Retour au sommaire

29/01/2017 Etude du bras Phase n-1

Voici une première étude de la partie du bras de Maya. Comme vous avez pu l’observer sur le dessin les servomoteurs sont en entraînement direct. Le bras est rattaché à l’épaule par un servomoteur en entraînement direct (les seules démultiplications sont à l’intérieur du servomoteur).Celui-ci assurera la rotation de l’épaule, un second servomoteur monté dans la cage de l’épaule assurera l’élévation du bras. Le type de servomoteur choisi nous permettra de porter des charges relativement conséquentes (les tests nous confirmeront le poids des charges déplacées)

Etude des bras de Maya – RedOhm -001

Etude des bras de Maya – RedOhm -002

Etude des bras de Maya – RedOhm -003

Etude des bras de Maya – RedOhm -004

Etude des bras de Maya – RedOhm -005

Etude des bras de Maya – RedOhm -006

–

Retour au sommaire

ROBOT MAYA – Le regard penaud

Mise à jour le 26/02/2017

Sommaire :

Définition de penaud
Rappel de la fiche technique
Schéma de raccordement de l’afficheur et de la carte Arduino 2560
Programme : La création du regard penaud de Maya de l’œil droit .

Définition de penaud :

Qui est embarrassé, confus, généralement à la suite d’une déconvenue, d’une maladresse ou pour avoir été pris en défaut

Maya oeil penaud droit RedOhm

Retour au sommaire

Description technique :

Alimentation: 5 Vcc
Ecran: 1,77″
Couleurs: 262000
Résolution: 160 x 128 pixels
Port: SPI
Support carte: micro-SD
Température de service: -20 à +70°C
Dimensions: 60 x 42 x 15 mm
Référence fabricant: A000096
Site officiel Arduino: www.arduino.org

Retour au sommaire

Schéma de raccordement de l’afficheur et de la carte Arduino 2560

Maya : Pour connecter l’écran LCD A000096 – RedOhm

***

Schéma de raccordement de l’afficheur sur un Arduino 2560 – RedOhm

Retour au sommaire

Programme : La création du regard penaud de Maya de l’œil droit .

/*
 * 
 * 
 * Creation de l'oeil penaud droit
 * 
 * 
 * 
 * 
 * code projet : 0000-Oeil_penaud_droit
 * 
 * Herve Mazelin - RedOhm
 * 21/01/2017
 */





// je charge la librairie SPI
// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI
// La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut 
#include <SPI.h>
// je charge la librairie TFT
// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à
// l'écran LCD TFT 
#include <TFT.h> 

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur  
#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8
 
TFT screen = TFT(cs, dc, rst);


// variable du type int pour les boucle de creation de l'oeil
// Declare la variable X 
// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme
// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou 
// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:
// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette
// variable .
int x;



// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties


void setup() {

 
 // initialisation de l'écran 
  screen.begin(); 
  
 // Efface l'ecran et met le fond en noir 
  screen.background(0,0,0);
 
  //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner 
  screen.stroke(255,255,255);
 
  // 1 anneau exterieure bleu 
  // définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255
  screen.fill(128,255,255);
  // je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran
  // je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2 
  // je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);
 
 //dessine le trait horizontal et vertical
 //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir
   screen.stroke(0,0,0);
  // Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line(1,63+x,159,63+x); 
  } 
  // Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de 
  // 3 pixels
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line (79+x,1,79+x,127); 
  } 
 
 
 
  
  // 2 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(0,0,0);
  
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);
  
 
   // 3 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(136,136,136);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(80, 64, 35);
 
  // 4 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0
  screen.fill(0,0,0);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);
 

  // Dessin de l'oeil penaud ------------------------------

  // je dessine un triangle 

  // Boucle comptant de 0 a 80 avec un increment de 1
  // for (initialisation ; condition ; increment)
  // entre crochet { instructions executees dans la boucle }
  for( x=0;x<80;x++){
     // définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255
     screen.fill(255,255,255);
     // dessine une ligne entre deux points les parametres :
     // xStart) int, la position horizontale où la ligne commence
     // ystart) int, la position verticale où la ligne commence
     // xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine
     // yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne
     // screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd); 
     screen.line (0,0,160,x); 
  }
  // je dessine le 2eme triangle je modifie la position verticale 
  // ou la ligne commence 


 // Boucle comptant de 0 a 20 avec un increment de 1
 // for (initialisation ; condition ; increment)
 // entre crochet { instructions executees dans la boucle }
   for( x=0;x<20;x++){
     // définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255
     screen.fill(255,255,255);
     // dessine une ligne entre deux points les parametres :
     // xStart) int, la position horizontale où la ligne commence
     // ystart) int, la position verticale où la ligne commence
     // xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine
     // yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne
     // screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd); 
     screen.line (0,x,160,79);        
  }
  

  


  




}

void loop() {
  // vide pour le besoin de la demonstration

}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

153

154

155

156

157

158

159

160

161

162

* Creation de l'oeil penaud droit

* code projet : 0000-Oeil_penaud_droit

* Herve Mazelin - RedOhm

* 21/01/2017

// je charge la librairie SPI

// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI

// La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut

#include <SPI.h>

// je charge la librairie TFT

// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à

// l'écran LCD TFT

#include <TFT.h>

// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// variable du type int pour les boucle de creation de l'oeil

// Declare la variable X

// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme

// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou

// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:

// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette

// variable .

int x;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'ecran et met le fond en noir

screen.background(0,0,0);

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner

screen.stroke(255,255,255);

// 1 anneau exterieure bleu

// définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255

screen.fill(128,255,255);

// je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran

// je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2

// je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);

//dessine le trait horizontal et vertical

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir

screen.stroke(0,0,0);

// Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line(1,63+x,159,63+x);

}

// Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de

// 3 pixels

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line (79+x,1,79+x,127);

}

// 2 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);

// 3 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(136,136,136);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(80, 64, 35);

// 4 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);

// Dessin de l'oeil penaud ------------------------------

// je dessine un triangle

// Boucle comptant de 0 a 80 avec un increment de 1

// for (initialisation ; condition ; increment)

// entre crochet { instructions executees dans la boucle }

for( x=0;x<80;x++){

// définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255

screen.fill(255,255,255);

// dessine une ligne entre deux points les parametres :

// xStart) int, la position horizontale où la ligne commence

// ystart) int, la position verticale où la ligne commence

// xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine

// yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne

// screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd);

screen.line (0,0,160,x);

}

// je dessine le 2eme triangle je modifie la position verticale

// ou la ligne commence

// Boucle comptant de 0 a 20 avec un increment de 1

// for (initialisation ; condition ; increment)

// entre crochet { instructions executees dans la boucle }

for( x=0;x<20;x++){

// définit la couleur de remplissage exemple noir 255.255.255

screen.fill(255,255,255);

// dessine une ligne entre deux points les parametres :

// xStart) int, la position horizontale où la ligne commence

// ystart) int, la position verticale où la ligne commence

// xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine

// yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne

// screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd);

screen.line (0,x,160,79);

}

void loop() {

// vide pour le besoin de la demonstration

}

Retour au sommaire

***

ROBOT MAYA – Je veux tout savoir

Mise à jour le 08/04/2019 : L’ équipe RedOhm a pour objectif de créer un robot semi humanoïde complet . Le robot Maya sera reproductible par tous et une grande partie sera en impression 3D.Retrouvez l’ensemble des articles concernant le projet Maya sur notre site https://www.redohm.fr ou suivez-nous sur notre chaîne YouTube. Continuer la lecture →

ROBOT MAYA – La création de l’œil

***

Mise à jour le 20/11/2016

Sommaire :

Le matériel utile pour cette réalisation
- L’écran LCD 1,77 »
  - Présentation de l’écran LCD 1,77 » Arduino
  - La fiche technique de l’écran LCD 1,77 » Arduino
  - Utilisation de la bibliothèque
    - Begin : Initialisation de l’écran
    - background : Efface l’écran
    - stroke : Défini la couleur des formes
    - noStroke : Arrêt de la définition de la couleur des formes
    - fill : Remplissage de l’objet
    - noFill : Arrêt Remplissage de l’objet
    - text() : Positionne un texte
    - setTextSize : Définit la taille du texte
    - point : Dessine un point .
    - line : Dessine une ligne .
La création de l’œil de Maya
Création de la fonction pour dessiner l’œil

***

Le matériel utile pour cette réalisation

Présentation de l’écran LCD 1,77 » Arduino

Pour la création de l’œil , on va utiliser un écran couleur LCD TFT 1,77″ Arduino .Le module est équipé d’un port micro-SD, ce qui permet notamment de stocker et afficher des images bitmap et de communiquer avec la carte Arduino via le port SPI. La librairie contenue dans la version Arduino 1.5.8 beta est nécessaire au bon fonctionnement de cet afficheur.

Fiche technique :

Alimentation: 5 Vcc
Ecran: 1,77″
Couleurs: 262000
Résolution: 160 x 128 pixels
Port: SPI
Support carte: micro-SD
Température de service: -20 à +70°C
Dimensions: 60 x 42 x 15 mm
Référence fabricant: A000096

Retour au sommaire

Utilisation de la bibliothèque :

Si vous utilisez l’interface SPI matériel avec la carte Arduino Uno ou Mega Arduino, il vous suffit de déclarer le CS, DC, RESET et MOSI (broche 11) et SCLK (broche 13) qui sont déjà définies.Voir l’exemple ci-dessous .

//
//
#define CS   10
#define DC   9
#define RESET  8 

TFT myScreen = TFT(CS, DC, RESET);

#define CS 10

#define DC 9

#define RESET 8

TFT myScreen = TFT(CS, DC, RESET);

Retour au sommaire

***

Mot clef : begin

Cette instruction doit être appelée pour initialiser l’écran lcd TFT 1,77″ Arduino . Exemple ci-dessous

//
//
#include <SPI.h>
#include <TFT.h>            

#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

void setup() {
  // initialisation de l'écran 
  screen.begin();

  // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée. 
  screen.background(255,255,255);
}

void loop() {

}

#include <SPI.h>

#include <TFT.h>

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

void setup() {

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.

screen.background(255,255,255);

}

void loop() {

}

Retour au sommaire

***

Mot clef : background

Permet d’effacer à tout moment l’écran LCD avec la couleur indiquer .Peut être utilisée dans loop () pour effacer l’écran.Voir exemple ci-dessous .

//
//
#include <SPI.h>
#include <TFT.h>           

#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

void setup() {
  // initialisation de l'écran 
  screen.begin();

  // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.
  // Peut être utilisée dans  loop () pour effacer l'écran.
  // Couleur du fond blanc
  screen.background(255,255,255);
}

void loop() {

}

#include <SPI.h>

#include <TFT.h>

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

void setup() {

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.

// Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran.

// Couleur du fond blanc

screen.background(255,255,255);

}

void loop() {

}

Retour au sommaire

***

Mot clef : stroke

Cette instruction est appelée avant de dessiner un objet sur l’écran, il définit la couleur des lignes et des bordures autour des formes.

L’instruction stroke () attend des valeurs de 8 bits pour chacun des canaux rouge, vert et bleu, mais l’écran n’affiche pas l’ensemble de ces couleurs . Les valeurs rouges sont réduites aux couleurs de 5 bits (32 étapes distinctes) et les couleurs bleues sont réduites à 6 bits (64 étapes distinctes) .

//
// 
// défini la couleur du dessin en blanc
  screen.stroke(255,255,255);

// défini la couleur du dessin en blanc

screen.stroke(255,255,255);

Retour au sommaire

***

Mot clef : noStroke

Après avoir appelé la fonction noStroke, arrêt de la définition de la couleur des lignes et des bordures autour des formes.

Retour au sommaire

***

Mot clef : fill

Cette instruction est appelée avant de dessiner un objet sur l’écran, il définit la couleur du remplissage des formes et des textes.

L’instruction fill () attend des valeurs de 8 bits pour chacun des canaux rouge, vert et bleu, mais l’écran n’affiche pas l’ensemble de ces couleurs . Les valeurs rouges sont réduites aux couleurs de 5 bits (32 étapes distinctes) et les couleurs bleues sont réduites à 6 bits (64 étapes distinctes).

//
//  
// Définition de la couleur du remplissage la en blanc
  screen.fill(255,255,255);

// dessine un rectangle blanc dans le centre de l'écran
screen.rect(screen.width()/2+10,screen.height()/2+10,screen.width()/2-10,screen.height()/2-10);

}

// Définition de la couleur du remplissage la en blanc

screen.fill(255,255,255);

// dessine un rectangle blanc dans le centre de l'écran

screen.rect(screen.width()/2+10,screen.height()/2+10,screen.width()/2-10,screen.height()/2-10);

}

Retour au sommaire

***

Mot clef : noFill

Après avoir appelé la fonction noFill, toutes les formes dessinées sur l’écran ne seront pas remplies.

Retour au sommaire

***

Mot clef : text()

L’instruction écrire un texte à l’écran aux coordonnées données.Exemple ci-dessous.

La syntaxe est la suivante : screen.text(text, xPos, yPos);

text: le texte que vous voulez écrire sur l’écran
xPos: int, l’emplacement sur l’axe-x que vous voulez commencer à dessiner le texte à l’écran
yPos: int, l’emplacement sur l’axe-y que vous voulez commencer à dessiner le texte à l’écran.

//
//
// définir la couleur du texte en blanc
  screen.stroke(255,255,255);

// écrire un texte à l'écran dans le coin supérieur gauche
  screen.text(" REDOHM ", 0, 0);

// définir la couleur du texte en blanc

screen.stroke(255,255,255);

// écrire un texte à l'écran dans le coin supérieur gauche

screen.text(" REDOHM ", 0, 0);

Retour au sommaire

***

Mot clef : setTextSize

Définit la taille du texte qui suit. La taille par défaut est « 1 ». Chaque changement de taille augmente le texte par 10 pixels en hauteur. Autrement dit, la taille 1 = 10 pixels, taille 2 = 20 pixels, et ainsi de suite.Exemple ci-dessous.

La syntaxe est la suivante : screen.setTextSize(size);

//
//
//

#include <SPI.h>
#include <TFT.h> 

#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

void setup() {
  // initialisation de l'écran 
  screen.begin();

  // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.
  // Peut être utilisée dans  loop () pour effacer l'écran.
  // Couleur du fond noir
  screen.background(0,0,0);

  // défini la couleur du dessin en blanc
  screen.stroke(255,255,255);

  // Taille du texte par défaut
  screen.setTextSize(1);
  // écrire le texte "bonjour" à l'écran dans le coin supérieur gauche
  screen.text("bonjour !", 0, 0);
  // augmenter la taille du texte
  screen.setTextSize(5);
  // écrire le texte "YODA" a l'écran 
  screen.text(" YODA ", 0, 10);
}

void loop() {

}

#include <SPI.h>

#include <TFT.h>

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

void setup() {

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.

// Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran.

// Couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

// défini la couleur du dessin en blanc

screen.stroke(255,255,255);

// Taille du texte par défaut

screen.setTextSize(1);

// écrire le texte "bonjour" à l'écran dans le coin supérieur gauche

screen.text("bonjour !", 0, 0);

// augmenter la taille du texte

screen.setTextSize(5);

// écrire le texte "YODA" a l'écran

screen.text(" YODA ", 0, 10);

}

void loop() {

}

Affichage de texte et définition de la taille des caracteres

Retour au sommaire

***

Mot clef : point

Dessine un point aux coordonnées données. Le premier paramètre est la valeur horizontale pour le point, la deuxième valeur est la valeur verticale pour le point.Exemple ci-dessous.

La syntaxe est la suivante : screen.point(xPos, yPos);

// 
//
// Commande 
//    screen.point(xPos, yPos);
//
// Modifier par RedOhm

#include <SPI.h>
#include <TFT.h>

#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

void setup() {
  // initialisation de l'écran 
  screen.begin();

  // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.
  // Peut être utilisée dans  loop () pour effacer l'écran.
  // Couleur du fond noir
  screen.background(0,0,0);

  // défini la couleur du dessin en blanc
  screen.stroke(255,255,255);

  // dessiner un pixel dans le centre de l'écran
  screen.point(screen.width()/2, screen.height()/2);
}

void loop() {

}

// Commande

// screen.point(xPos, yPos);

// Modifier par RedOhm

#include <SPI.h>

#include <TFT.h>

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

void setup() {

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.

// Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran.

// Couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

// défini la couleur du dessin en blanc

screen.stroke(255,255,255);

// dessiner un pixel dans le centre de l'écran

screen.point(screen.width()/2, screen.height()/2);

}

void loop() {

}

Retour au sommaire

***

Mot clef : line

Dessine une ligne entre deux points.Exemple ci-dessous.

La syntaxe est la suivante : screen.line(xStart, yStart, xEnd, yEnd);

Paramètres

xStart: int, la position horizontale où la ligne commence
ystart: int, la position verticale où la ligne commence
xEnd: int, la position horizontale où la ligne se termine
yEnd: int, la position verticale où les extrémités de la ligne

/*
 *   
 */


#include <SPI.h>
#include <TFT.h>

#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

void setup() {
  // initialisation de l'écran
  screen.begin();

  // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.
  // Peut être utilisée dans  loop () pour effacer l'écran.
  // Couleur du fond noir
  screen.background(0,0,0);

  // défini la couleur du dessin en blanc
  screen.stroke(255,255,255);

  // dessine une diagonale ( ligne )
  screen.line(0, 0, 160, 124);
}

void loop() {

}

#include <SPI.h>

#include <TFT.h>

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

void setup() {

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée.

// Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran.

// Couleur du fond noir

screen.background(0,0,0);

// défini la couleur du dessin en blanc

screen.stroke(255,255,255);

// dessine une diagonale ( ligne )

screen.line(0, 0, 160, 124);

}

void loop() {

}

Retour au sommaire

***

La création de l’œil de Maya .

La première étape consiste à dessiner le plus grand cercle

  //
  //
  //
  // Efface l'ecran et met le fond en noir 
  screen.background(0,0,0);

  //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner 
  screen.stroke(255,255,255);

  // 1 anneau exterieure bleu 
  // définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255
  screen.fill(128,255,255);
  // je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran
  // je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2 
  // je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);

// Efface l'ecran et met le fond en noir

screen.background(0,0,0);

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner

screen.stroke(255,255,255);

// 1 anneau exterieure bleu

// définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255

screen.fill(128,255,255);

// je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran

// je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2

// je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);

Maya – étape 1

La deuxième étape consiste à dessiner le trait horizontal et le trait vertical

 //
 //
 //dessine le trait horizontal et vertical
 //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir
   screen.stroke(0,0,0);
  // Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line(1,63+x,159,63+x); 
  } 
  // Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de 
  // 3 pixels
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line (79+x,1,79+x,127); 
  }

//dessine le trait horizontal et vertical

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir

screen.stroke(0,0,0);

// Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line(1,63+x,159,63+x);

}

// Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de

// 3 pixels

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line (79+x,1,79+x,127);

}

Maya – étape 2

La troisième étape consiste à dessiner un cercle noir qui donnera une épaisseur au cercle extérieur

 //
 //
 // 2 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(0,0,0);
  
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);

// 2 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);

Maya – étape 3

La quatrième étape consiste à dessiner un cercle gris

  //
  //
  // 3 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(127,127,127);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(80, 64, 35);

// 3 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(127,127,127);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(80, 64, 35);

Maya – étape 4

La cinquième étape consiste à donner une épaisseur au cercle gris

 //
 //
 // 4 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0
  screen.fill(0,0,0);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);

// 4 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);

Maya – étape 5

L’ensemble du programme de la création de l’œil se compose de la façon suivante

 //
 //
void creation_de_oeil()
{
   // Efface l'ecran et met le fond en noir 
  screen.background(0,0,0);

  //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner 
  screen.stroke(255,255,255);

  // 1 anneau exterieure bleu 
  // définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255
  screen.fill(128,255,255);
  // je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran
  // je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2 
  // je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);

 //dessine le trait horizontal et vertical
 //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir
   screen.stroke(0,0,0);
  // Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line(1,63+x,159,63+x); 
  } 
  // Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de 
  // 3 pixels
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line (79+x,1,79+x,127); 
  } 



  
  // 2 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(0,0,0);
  
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);
  

   // 3 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(127,127,127);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(80, 64, 35);

  // 4 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0
  screen.fill(0,0,0);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);



}

void creation_de_oeil()

{

// Efface l'ecran et met le fond en noir

screen.background(0,0,0);

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner

screen.stroke(255,255,255);

// 1 anneau exterieure bleu

// définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255

screen.fill(128,255,255);

// je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran

// je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2

// je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);

//dessine le trait horizontal et vertical

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir

screen.stroke(0,0,0);

// Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line(1,63+x,159,63+x);

}

// Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de

// 3 pixels

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line (79+x,1,79+x,127);

}

// 2 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);

// 3 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(127,127,127);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(80, 64, 35);

// 4 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);

}

***

Création de la fonction pour dessiner l’oeil

Dans cette partie, on modifie le programme principal pour le transformer en fonction indépendante , qui s’appellera -> creation_de_oeil.

la syntaxe sera la suivante : void creation_de_oeil()

//
//
//


void creation_de_oeil()

{

// dans cette partie nous retrouverons le programme pour 
// la création de l'oeil 

}

void creation_de_oeil()

{

// dans cette partie nous retrouverons le programme pour

// la création de l'oeil

}

Transfert du programme principal dans la fonction

/*
 * Programme de l'oeil droit 
 *  
 * code projet : REDOHM_MAYA_0001
 * 
 * Herve Mazelin
 */


// je charge la librairie SPI
// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI
// La carte Arduino en tant que "maitre"
#include <SPI.h>
// je charge la librairie TFT
// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer 
// l'écran LCD TFT 
#include <TFT.h>            

#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);




// Declare la variable X 
// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme
// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou 
// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:
// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette
// variable .
int x;

int controle14; 

// fils en borne 14
int fil_14=14;

// variable pour enregistrer l'etat de l'entrée 14
int entree_14 ;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"
// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup()
{

  // initialisation de l'écran 
  screen.begin();
  // forcage de la variable a l'etat bas 
  controle14=LOW;

 //Initialise la broche numérique 14 comme entrée avec la résistance
 //interne pull-up activé
 pinMode (fil_14,INPUT_PULLUP); 
  
}


// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()
void loop() {

 // Lit l"état de la broche 14 en entrée numérique, et renvoie la valeur
 // dans la variable entree_14
 entree_14=digitalRead(fil_14);
   
  if ((entree_14==LOW)&&(controle14==LOW))
  
  {
     // appel de la fonction -> creation_de_oeil
     creation_de_oeil();
     controle14=HIGH;
     
  }  

   // Ecran noir : efface l'ecran 
  else if (entree_14==HIGH)
  {
    screen.background(0,0,0); 
    controle14=LOW;
    
  }  
   
   
 
}



/*
 *  la creation de la fonction -> creation_de_oeil
 *  
 *  a savoir : la creation d'un fonction est independante du programme 
 *  principal.Elle sera donc en dehors du programme principal 
 *  
 */
 
void creation_de_oeil()
{
   // Efface l'ecran et met le fond en noir 
  screen.background(0,0,0);

  //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner 
  screen.stroke(255,255,255);

  // 1 anneau exterieure bleu 
  // définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255
  screen.fill(128,255,255);
  // je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran
  // je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2 
  // je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);

 //dessine le trait horizontal et vertical
 //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir
   screen.stroke(0,0,0);
  // Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line(1,63+x,159,63+x); 
  } 
  // Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de 
  // 3 pixels
  for (x=0;x<3;x++)
  {
   screen.line (79+x,1,79+x,127); 
  } 



  
  // 2 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(0,0,0);
  
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);
  

   // 3 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127
  screen.fill(136,136,136);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(80, 64, 35);

  // 4 cercle  
  // définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0
  screen.fill(0,0,0);
  // je dessine un cercle dans le centre de l'écran
  screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);


}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

153

154

155

156

* Programme de l'oeil droit

* code projet : REDOHM_MAYA_0001

* Herve Mazelin

// je charge la librairie SPI

// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI

// La carte Arduino en tant que "maitre"

#include <SPI.h>

// je charge la librairie TFT

// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer

// l'écran LCD TFT

#include <TFT.h>

#define cs 10

#define dc 9

#define rst 8

TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// Declare la variable X

// Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme

// une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou

// l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres:

// Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette

// variable .

int x;

int controle14;

// fils en borne 14

int fil_14=14;

// variable pour enregistrer l'etat de l'entrée 14

int entree_14 ;

// Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup"

// Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

// Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup()

{

// initialisation de l'écran

screen.begin();

// forcage de la variable a l'etat bas

controle14=LOW;

//Initialise la broche numérique 14 comme entrée avec la résistance

//interne pull-up activé

pinMode (fil_14,INPUT_PULLUP);

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// Lit l"état de la broche 14 en entrée numérique, et renvoie la valeur

// dans la variable entree_14

entree_14=digitalRead(fil_14);

if ((entree_14==LOW)&&(controle14==LOW))

{

// appel de la fonction -> creation_de_oeil

creation_de_oeil();

controle14=HIGH;

}

// Ecran noir : efface l'ecran

else if (entree_14==HIGH)

{

screen.background(0,0,0);

controle14=LOW;

}

* la creation de la fonction -> creation_de_oeil

* a savoir : la creation d'un fonction est independante du programme

* principal.Elle sera donc en dehors du programme principal

void creation_de_oeil()

{

// Efface l'ecran et met le fond en noir

screen.background(0,0,0);

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner

screen.stroke(255,255,255);

// 1 anneau exterieure bleu

// définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255

screen.fill(128,255,255);

// je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran

// je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2

// je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60);

//dessine le trait horizontal et vertical

//defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir

screen.stroke(0,0,0);

// Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line(1,63+x,159,63+x);

}

// Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de

// 3 pixels

for (x=0;x<3;x++)

{

screen.line (79+x,1,79+x,127);

}

// 2 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45);

// 3 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127

screen.fill(136,136,136);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(80, 64, 35);

// 4 cercle

// définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0

screen.fill(0,0,0);

// je dessine un cercle dans le centre de l'écran

screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25);

}

Vue d’ensemble

Support pour avant bras projet Inmoov

***

Mise à jour le 10/10/2016

redohm-support-bras-inmoov-0050_01

Sommaire :

Présentation
Fichier pour l’impression 3D
Tableau récapitulatif pour l’impression 3D
Liste de l’ensemble des pièces
Montage de l’ensemble des pièces

Retour au sommaire

***

1-Présentation

Vous avez sur cette page les principaux paramètres pour réaliser le support pour l’avant bras du projet Inmoov entre autre, la température , la qualité d’impression ainsi que le poids de la matière et le temps pour réaliser votre pièce .L’ensemble de ces paramètres est applicable pour l’imprimante Replicator 2 (il suffira d’adapter ces paramètres pour un autre type d’imprimante 3D ) .

Pour ses impressions nous avons utilisé du fil PLA 1.75 de chez Verbatim. Voir La liste pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante

Retour au sommaire

***

2-Fichier pour l’impression 3D

A) Support pied haut

Patte pour support bras Inmoov

Remplissage de : 50%
Temps d’impression : 8h54mm
Matière : PLA noir conseiller 156.69g (0.3450lb)

Paramètre imprimante 3D
Résolution : 0.2mm
Température : 210 degrés
Raft : oui
Support : oui

Télécharger le fichier » Support pied haut » ->

Projet Inmoov - Support pied haut

1 fichier·s 17.76 KB

Support pied haut

Retour au sommaire

B) Support pied bas

Remplissage de : 50%
Temps d’impression : 7h12mm
Matière : PLA noir conseiller 122.59g (0.27lb)

Paramètre imprimante 3D
Résolution : 0.2mm
Température : 210 degrés
Raft : oui
Support : oui

Télécharger le fichier » Support pied bas » ⇓

Projet Inmoov - Support pied bas

1 fichier·s 19.42 KB

Support pied bas

Retour au sommaire

C) Logo ( RedOhm )

Remplissage de : 30%
Temps d’impression : 1h25mm
Matière : PLA noir conseiller 22,64g (0.05lb)

Paramètre imprimante 3D
Résolution : 0.2mm
Température : 210 degrés
Raft : oui
Support : oui

Télécharger le fichier » Logo » ⇓

Projet Inmoov -Logo RedOhm

1 fichier·s 11.16 KB

Logo RedOhm

Retour au sommaire

***

3- Tableau récapitulatif pour l’impression 3D

Référence de la pièce	Temps d’impression	Poids en Gramme	Poids en lb
Support pied haut	8h54mm	156.69g	0.3450lb
Support pied bas	7h12mm	122.59g	0.27lb
Logo	1h25mm	22,64g	0.05lb
Total ->	15h31mm	301.92g	0.665Ib

Retour au sommaire

***

4- Liste de l’ensemble des pièces

Quantités	Désignation
1	Support pied haut
1	Support pied bas
1	Logo
2	Tube en aluminium diamètre 8 longueur 40 cm
2	Tige filetée diamètre 6
4	Écrou borgne

Retour au sommaire

***

5- Montage de l’ensemble des pièces

06102016 – Vue de l’ensemble des pièces

06102016 – Montage des 2 entretoises sur le pied bas – RedOhm

06102016 – Assemblage avec le pied haut – RedOhm

06102016 – Montage des tiges filetées – RedOhm

06102016 – Montage des ecrous borgne de 6mm – RedOhm

Le bras Inmoov dans son support – RedOhm

Retour au sommaire

Support 3 axes

Mise à jour le 20/09/2019 : C’est un support trois axes qui pourrait utiliser pour différentes réalisations. L’ensemble de ce projet a été réalisé pour que certaines pièces comme les cages des servomoteurs soient réutilisé dans d’autres applications.

Sommaire :

Présentation du projet .
Tutoriel de montage en photo .
1. Montage du servomoteur dans la base .
2. Montage du Palonnier type roue sur la cage .
3. Assemblage de la cage sur le servomoteur de la base .
4. Montage du servo porte bras .
5. Assemblage du bras .
6. Assemblage de la partie haute.
Ensemble des fichiers pour l’impression 3D.
1. Base du support 3 axes.
2. Cage support pour servomoteur partie bas .
3. Bras du support 3 axes
4. Cage pour servomoteur partie haute
5. Support supérieure
Programme pour tester les limites mini et maxi du support 3 axes
Schéma de branchement de l’ensembles des actionneurs et potentiomètre .
1. Montage avec une carte Arduino Mega 2560.
  1. Liste du matériel câblage classique .
  2. Liste du matériel avec utilisation du matériel Grove
  3. Schéma électrique de principe
  4. Exemple de programme sur Arduino Mega
2. Montage avec une carte Arduino Uno ( en cours )
  1. Exemple de programme sur Arduino Uno
  2. Liste du matériel avec utilisation du matériel Grove
  3. Schéma électrique de principe .
  4. Exemple de programme sur Arduino Uno
Retour au menu nos robots

Présentation du projet .

.

Vue

C’est un support trois axes qui pourrait utiliser pour différentes réalisations. L’ensemble de ce projet a été réalisé pour que certaines pièces comme les cages des servomoteurs soient réutilisé dans d’autres applications.

Retour au sommaire

Tutoriel de montage en photo .

1: Montage du servomoteur HS-422 dans sa base .

Nous pouvons aussi utiliser le servomoteur Hitec HS-645 MG en sachant que les 2 servo ne possèdent pas le même couple . Nous avons un couple de 4.7kg.cm pour le HS-422 et de 9.6kg.cm pour le HS-645 MG .

Montage du servomoteur HS-422 dans sa base

Montage du servomoteur HS-422 dans sa base (fig 2)

Montage du servomoteur HS-422 dans sa base (fig 3)

Retour au sommaire

2:Montage du Palonnier type roue sur la cage support du servomoteur ( en général ce type de palonnier est vendu avec son servo ) .

RedOhm : Montage du palonnier

Retour au sommaire

3:Assemblage de la cage sur le servomoteur de la base .

Redohm : On passe un petit tournevis dans l’orifice de la cage porte servo prévu pour ce type de montage

Redohm : Vue en gros plan

Retour au sommaire

4:Montage du servo porte bras .

Redohm : Montage du servo porte bras

Retour au sommaire

5:Assemblage du bras et montage du Palonnier type roue dans le bras ( en général ce type de palonnier est vendu avec son servo ) .

Redohm : Vue du bras fig.10

Redohm : Vue du bras fig.11

RedOhm : Montage du palonnier fig.20

RedOhm : Montage du palonnier fig.21

Redohm: Montage de l’ensemble fig.22

Redohm:Vue d’ensemble fig.23

Retour au sommaire

6:Assemblage de la partie haute .

Redohm:Support haut fig.60

Redohm: Support servomoteur superieur fig.61

Redohm : Vue d’ensemble fig.62

Redohm : Vue d’ensemble avec servomoteur et support fig.63

Redohm : Vue d’ensemble avec servomoteur et support fig.64

Retour au sommaire

Ensemble des fichiers pour l’impression 3D.

Piece 001 : Base du support 3 axes

Piece 001 : Base pour support 3 axes

Temps d’impression pour un remplissage de 30% ⇒ 7h21mm
Matière : PLA 120.01g
Résolution : 0.2mm

Télechargement de : Piece 001-Base du support 3 axes

Retour au sommaire

Piece 002 : Cage support servomoteur partie bras

Temps d’impression pour un remplissage de 30% ⇒ 1h17mm.
Matière : PLA 16.62g (0.037lb)
Résolution : 0.2mm

Télechargement de : Pièce 002-Cage servomoteur partie bras

Retour au sommaire

Piece 003 : Bras du support 3 axes

Bras pour support 3 axes

Temps d’impression pour un remplissage de 30% ⇒ 2h57mm
Matière : PLA 46.54g (0.103lb)
Résolution : 0.2mm

Télechargement de : Pieces 003-Bras pour support 3 axes

Retour au sommaire

Piece 004 : Cage pour servomoteur partie haute

Piece 004 – Cage pour servomoteur partie haute

Temps d’impression pour un remplissage de 30% ⇒ 1h06mm
Matière : PLA 14.43g (0.023lb)
Résolution : 0.2mm

Télechargement de : Piece 004-Cage servomoteur partie haute

Retour au sommaire

Piece 005 : Support supérieure

Piece 005- Support supérieure fig 005.1

Temps d’impression pour un remplissage de 30% ⇒ 00h21mm
Matière : PLA 6.64g (0.015lb)
Résolution : 0.2mm

Télechargement de : Piece 005-Support supérieure

Retour au sommaire

Programme pour tester les limites mini et maxi du support 3 axes

//
//
//

/*
 * RedOhm
 * 
 * 
 * Essai et reglage des servomoteurs a l'aide 
 * d'un potentiometre en vue de determiner les 
 * limites min et max 
 *              
 * Le 27/08/2016
 * H.Mazelin              
 */





// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs
#include &lt;Servo.h&gt;

 
// Crée un objet de type "Servo", nommé -&gt; monservo
Servo monservo;
// broche sur lequel est branche le potentiometre
int brochepotar_de_position=2;
// variable contenant la valeur de la potentiometre 
int valeur_potar_position;



/*
 *  Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction 
 *  Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
 *  Elle sert à configurer globalement les entrées sorties
 *  
 */


void setup() {
  Serial.begin(9600);
// associe le servomoteur a la broche 3   
  monservo.attach(3); 
 
}


/*
 *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 * 
 */
 

void loop() {
 // lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)  
  valeur_potar_position=analogRead( brochepotar_de_position); 
// mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180)
// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.
// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination   
  valeur_potar_position=map(valeur_potar_position,0,1023,5,180);
// définit la position d'asservissement du servomoteur 
// en fonction de la valeur à l'échelle  
  monservo.write(valeur_potar_position);
  Serial.println(valeur_potar_position);
// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée 
// de 20 millisecondes
// permettant au servomteur d'atteindre sa position  
  delay(20);
}

* RedOhm

* Essai et reglage des servomoteurs a l'aide

* d'un potentiometre en vue de determiner les

* limites min et max

* Le 27/08/2016

* H.Mazelin

// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs

#include <Servo.h>

// Crée un objet de type "Servo", nommé -> monservo

Servo monservo;

// broche sur lequel est branche le potentiometre

int brochepotar_de_position=2;

// variable contenant la valeur de la potentiometre

int valeur_potar_position;

* Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction

* Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

* Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

Serial.begin(9600);

// associe le servomoteur a la broche 3

monservo.attach(3);

}

*Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

// lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)

valeur_potar_position=analogRead( brochepotar_de_position);

// mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180)

// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.

// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination

valeur_potar_position=map(valeur_potar_position,0,1023,5,180);

// définit la position d'asservissement du servomoteur

// en fonction de la valeur à l'échelle

monservo.write(valeur_potar_position);

Serial.println(valeur_potar_position);

// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée

// de 20 millisecondes

// permettant au servomteur d'atteindre sa position

delay(20);

}

Retour au sommaire

Schéma de branchement de l’ensembles des actionneurs et potentiomètre .

1:Montage avec une carte Arduino Mega 2560

a) Liste du materiel pour câblage classique.

3 potentiomètre de 10kΩ
3 servomoteurs Hitec référence HS-645MG ou Hitec HS422
1 carte Arduino Mega 2560
1 alimentation variable régler a 6 Volt ou une alimentation fixe 6V
1 Alimentation pour la carte micro ( alimentation de 7 à 12 V sur connecteur alim = vin tension positive en entrée ne pas oublier la masse à brancher sur la pin Gnd ).Si on utilise plus de 12V, le régulateur de tension de la carte pourrait chauffer et en cascade détruire la carte )

b) Liste du matériel avec utilisation du matériel Grove :

1 Module Grove Mega Shield V1.2 référence -> 103020027 .Le module Grove Base Shield est une carte d’interface permettant de raccorder facilement, rapidement et sans soudure les capteurs et les actionneurs Grove de Seeedstudio sur une carte compatible Arduino.
3 Potentiomètre à glissière Grove 101020036 ou potentiomètre rotatif Grove 101020048
3 servomoteurs Hitec référence HS-645MG ou Hitec HS422
1 carte Arduino Mega 2560
1 alimentation variable régler a 6 Volt ou une alimentation fixe 6V
1 Alimentation pour la carte micro ( alimentation de 7 à 12 V sur connecteur alim = vin tension positive en entrée ne pas oublier la masse à brancher sur la pin Gnd ) .Si on utilise plus de 12V, le régulateur de tension de la carte pourrait chauffer et en cascade détruire la carte )

c) Schéma électrique de principe.

: Redohm : Schéma avec un Arduino Mega cliquez sur le dessin pour l’agrandir

d) Exemple de programme sur Arduino Mega

 /*
  *
  *
  *
  *RedOhm 
  *
  *
  *Programme pour piloter separement chaque moteur du support
  *trois axes
  *
  *le 27/08/2016
  *        H-Mazelin
  */
 
 
 




// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs
#include <Servo.h>

// Crée un objet de type "Servo" pour la rotation de la base, nommé -> servobase
Servo servobase;
// Crée un objet de type "Servo" pour l'elevation du bras, nommé -> servobras
Servo servobras;
// Crée un objet de type "Servo" pour la rotation de la tete, nommé -> servotete
Servo servotete;
// broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servobase
int brochepotar_de_position_servobase=0;
// variable contenant la valeur du potentiometre pour le servobase
int valeur_potar_position_du_servobase; 

// broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servobras
int brochepotar_de_position_servobras=2;
// variable contenant la valeur du potentiometre pour le servobras
int valeur_potar_position_du_servobras; 

// broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servotete
int brochepotar_de_position_servotete=4;
// variable contenant la valeur du potentiometre pour le servotete
int valeur_potar_position_du_servotete; 

 /*
 *  Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction 
 *  Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
 *  Elle sert à configurer globalement les entrées sorties
 *  
 */

void setup() {
  //  initialisation de la connexion série
  // IMPORTANT : la fenêtre terminal côté PC doit être réglée sur la même valeur
  Serial.begin(9600);
  // associe le servomoteur servobase a la broche 3   
  servobase.attach(3);
  // associe le servomoteur servobras a la broche 4   
  servobras.attach(4);
  // associe le servomoteur servotete a la broche 5   
  servotete.attach(5);
  Serial.println("**********************************");
  Serial.println("*                                *");
  Serial.println("*support 3 axes                  *");
  Serial.println("*              operationnel      *");
  Serial.println("*                                *");
  Serial.println("**********************************");
  Serial.println("                                  ");
  //pause presentation
  delay (5000);
}



// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 



void loop() {

/*
 * 
 * traitement pour la position de la base
 */


  
  // lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)  
  valeur_potar_position_du_servobase=analogRead( brochepotar_de_position_servobase); 
// mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180)
// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.
// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination   
  valeur_potar_position_du_servobase=map(valeur_potar_position_du_servobase,0,1023,5,180);
// définit la position d'asservissement du servomoteur 
// en fonction de la valeur à l'échelle  
  servobase.write(valeur_potar_position_du_servobase);
// affiche le texte d'information sans retour a la ligne 
  Serial.print("position actuelle de la base ->  ");
// affiche la valeur de la position de la base avec retour a la ligne    
  Serial.println(valeur_potar_position_du_servobase);
// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée 
// de 20 millisecondes
// permettant au servomteur d'atteindre sa position  
  delay(20);


/*
 * 
 * traitement pour la position du bras
 */


  
  // lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)  
  valeur_potar_position_du_servobras=analogRead(brochepotar_de_position_servobras); 
// mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180)
// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.
// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination   
  valeur_potar_position_du_servobras=map(valeur_potar_position_du_servobras,0,1023,54,120);
// définit la position d'asservissement du servomoteur 
// en fonction de la valeur à l'échelle  
  servobras.write(valeur_potar_position_du_servobras);
// affiche le texte d'information sans retour a la ligne 
  Serial.print("position actuelle du bras ->  ");
// affiche la valeur de la position du bras avec retour a la ligne       
  Serial.println(valeur_potar_position_du_servobras);
// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée 
// de 20 millisecondes
// permettant au servomteur d'atteindre sa position  
  delay(20);


/*
 * 
 * traitement pour la position de la tete
 */


  
  // lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)  
   valeur_potar_position_du_servotete=analogRead(brochepotar_de_position_servotete); 
// mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180)
// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.
// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination   
   valeur_potar_position_du_servotete=map( valeur_potar_position_du_servotete,0,1023,5,180);
// définit la position d'asservissement du servomoteur 
// en fonction de la valeur à l'échelle  
   servotete.write( valeur_potar_position_du_servotete);
// affiche le texte d'information sans retour a la ligne
   Serial.print("position actuelle de la tete ->  ");
// affiche la valeur de la position de la tete avec retour a la ligne    
   Serial.println( valeur_potar_position_du_servotete);
// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée 
// de 20 millisecondes
// permettant au servomteur d'atteindre sa position  
  delay(20);

}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

153

154

155

156

157

158

*RedOhm

*Programme pour piloter separement chaque moteur du support

*trois axes

*le 27/08/2016

* H-Mazelin

// Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs

#include <Servo.h>

// Crée un objet de type "Servo" pour la rotation de la base, nommé -> servobase

Servo servobase;

// Crée un objet de type "Servo" pour l'elevation du bras, nommé -> servobras

Servo servobras;

// Crée un objet de type "Servo" pour la rotation de la tete, nommé -> servotete

Servo servotete;

// broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servobase

int brochepotar_de_position_servobase=0;

// variable contenant la valeur du potentiometre pour le servobase

int valeur_potar_position_du_servobase;

// broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servobras

int brochepotar_de_position_servobras=2;

// variable contenant la valeur du potentiometre pour le servobras

int valeur_potar_position_du_servobras;

// broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servotete

int brochepotar_de_position_servotete=4;

// variable contenant la valeur du potentiometre pour le servotete

int valeur_potar_position_du_servotete;

* Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction

* Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

* Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup() {

// initialisation de la connexion série

// IMPORTANT : la fenêtre terminal côté PC doit être réglée sur la même valeur

Serial.begin(9600);

// associe le servomoteur servobase a la broche 3

servobase.attach(3);

// associe le servomoteur servobras a la broche 4

servobras.attach(4);

// associe le servomoteur servotete a la broche 5

servotete.attach(5);

Serial.println("**********************************");

Serial.println("* *");

Serial.println("*support 3 axes *");

Serial.println("* operationnel *");

Serial.println("* *");

Serial.println("**********************************");

Serial.println(" ");

//pause presentation

delay (5000);

}

// Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop() {

* traitement pour la position de la base

// lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)

valeur_potar_position_du_servobase=analogRead( brochepotar_de_position_servobase);

// mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180)

// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.

// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination

valeur_potar_position_du_servobase=map(valeur_potar_position_du_servobase,0,1023,5,180);

// définit la position d'asservissement du servomoteur

// en fonction de la valeur à l'échelle

servobase.write(valeur_potar_position_du_servobase);

// affiche le texte d'information sans retour a la ligne

Serial.print("position actuelle de la base -> ");

// affiche la valeur de la position de la base avec retour a la ligne

Serial.println(valeur_potar_position_du_servobase);

// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée

// de 20 millisecondes

// permettant au servomteur d'atteindre sa position

delay(20);

* traitement pour la position du bras

// lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)

valeur_potar_position_du_servobras=analogRead(brochepotar_de_position_servobras);

// mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180)

// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.

// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination

valeur_potar_position_du_servobras=map(valeur_potar_position_du_servobras,0,1023,54,120);

// définit la position d'asservissement du servomoteur

// en fonction de la valeur à l'échelle

servobras.write(valeur_potar_position_du_servobras);

// affiche le texte d'information sans retour a la ligne

Serial.print("position actuelle du bras -> ");

// affiche la valeur de la position du bras avec retour a la ligne

Serial.println(valeur_potar_position_du_servobras);

// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée

// de 20 millisecondes

// permettant au servomteur d'atteindre sa position

delay(20);

* traitement pour la position de la tete

// lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)

valeur_potar_position_du_servotete=analogRead(brochepotar_de_position_servotete);

// mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180)

// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.

// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination

valeur_potar_position_du_servotete=map( valeur_potar_position_du_servotete,0,1023,5,180);

// définit la position d'asservissement du servomoteur

// en fonction de la valeur à l'échelle

servotete.write( valeur_potar_position_du_servotete);

// affiche le texte d'information sans retour a la ligne

Serial.print("position actuelle de la tete -> ");

// affiche la valeur de la position de la tete avec retour a la ligne

Serial.println( valeur_potar_position_du_servotete);

// Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée

// de 20 millisecondes

// permettant au servomteur d'atteindre sa position

delay(20);

}

Retour au sommaire

2:Montage avec une carte Arduino Uno

Liste du materiel :

3 potentiomètre de 10kΩ
3 servomoteurs Hitec référence HS-645MG ou Hitec HS422
1 carte Arduino Uno
1 alimentation variable régler a 6 Volt ou une alimentation fixe 6V
1 Alimentation pour la carte micro ( alimentation de 7 à 12 V sur connecteur alim = vin tension positive en entrée ne pas oublier la masse à brancher sur la pin Gnd ).Si on utilise plus de 12V, le régulateur de tension de la carte pourrait chauffer et en cascade détruire la carte )

Liste du matériel avec utilisation du matériel Grove :

1 Module Grove Base Shield 103030000 . Le module Grove Base Shield est une carte d’interface permettant de raccorder facilement, rapidement et sans soudure les capteurs et les actionneurs Grove de Seeedstudio sur une carte compatible Arduino.
3 Potentiomètre à glissière Grove 101020036 ou potentiomètre rotatif Grove 101020048 .
3 servomoteurs Hitec référence HS-645MG ou Hitec HS422 .
1 Carte arduino Uno
1 alimentation variable régler a 6 Volt ou une alimentation fixe 6V .
1 Alimentation pour la carte micro ( alimentation de 7 à 12 V sur connecteur alim = vin tension positive en entrée ne pas oublier la masse à brancher sur la pin Gnd ).Si on utilise plus de 12V, le régulateur de tension de la carte pourrait chauffer et en cascade détruire la carte )

Bras manipulateur Dodger

***

Mise à jour le 25/04/2016

Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le bras manipulateur Dodger

REDOHM Dodger -0003_01

Présentation du bras manipulateur dodger

Poste de pilotage du bras manipulateur

Ce bras nous sert à tester les capteurs suivants :

Module accéléromètre 3 axes ,Accéléromètre et gyroscope 3 axes ,Module accéléromètre , Détecteur de vibrations

REDOHM Dodger -0020_01

Carte electronique de contrôle

Information sur la carte de contrôle :

Carte Lynxmotion basée sur un ATMEGA8-16 permet de contrôler jusqu’à 32 servomoteurs avec une résolution de 1 µs. Configuration possible en mouvement rapide, contrôle de vitesse, temporisation ou une combinaison de ces possibilités.

La fonction ‘Group Move’ permet de faire démarrer et arrêter en même temps une combinaison de différents moteurs. La carte propose également une séquence de 12 servos pour un robot Hexapode. Le logiciel est proposé en téléchargement gratuit. Les logiciels RIOS et SEQ01 sont proposés en option.

Microcontrôleur: Atmel ATMEGA8-16PI
Sorties: 32 (Servomoteur ou TTL)
Entrées: 4
partie logique: 6 à 9 Vcc
servomoteur: 4,8 à 7,2 Vcc
Interface PC: série
Servomoteurs supportés: Futaba ou Hitec

Ensemble du matériel utile à la construction du bras

Servomoteur HS422
1 Piece

Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
Course: 2 x 45°
Couple: 4,7 kg.cm
Vitesse: 0,16 s/60°
Dimensions: 41 x 20 x 36 mm
Poids: 46 gr

Servomoteur HS485
1 Piece

Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
Course: 2 x 40°
Couple: 5,9 kg.cm
Vitesse: 0,17 s/60°
Dimensions: 41 x 20 x 36 mm
Poids: 40 gr

Servomoteur HS-645
1 Piece

Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
Course: 2 x 45°
Couple: 9,6 kg.cm
Vitesse: 0,2 s/60°
Dimensions: 41 x 20 x 36 mm
Poids: 54 gr

Fournisseur :

http://www.gotronic.fr/

Ordre de prix entre 12 à 15 € suivant fournisseur

Fournisseur :

http://www.gotronic.fr/

Ordre de prix entre 23 à 27 € suivant fournisseur

Fournisseur :

http://www.flashrc.com/

Ordre de prix entre 44 à 52 € suivant fournisseur

Servomoteur HS-755
1 Piece

Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
Course: 2 x 40°
Couple: 11 kg.cm
Vitesse: 0,28 s/60°
Dimensions: 59 x 29 x 50 mm
Poids: 110 gr

Servomoteur HS-805
1 Piece

Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
Course: 2 x 70°
Couple: 24 kg.cm
Vitesse: 0,14 s/60°
Dimensions: 66 x 30 x 57 mm
Poids: 152 gr

Fournisseur :

ttp://www.gotronic.fr/

Ordre de prix entre 40 à 45 € suivant fournisseur

Fournisseur :

ttp://www.gotronic.fr/

Ordre de prix entre 40 à 45 € suivant fournisseur

Fichier pour la construction de l’avant bras et la main Type T800

Mise à jour le 20/06/2019

***

Vous avez sur cette page les principaux paramètres entre autre, la vitesse ,la température , la qualité d’impression ainsi que le poids de la matière et le temps pour réaliser votre pièce .L’ensemble de ces paramètres est applicable pour l’imprimante Replicator 2 (il suffira d’adapter ces paramètres pour un autre type d’imprimante 3D ) .

Pour ses impressions nous avons utilisé du fil PLA 1.75 de chez Verbatim. Voir La liste pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante

Récapitulatif des pièces à imprimer:

Pièce 001 : Socle (quantité 1)
Pièce 002 : Rotule (quantité 1)
Pièce 003 : Articulation rotule (quantité 1)
Pièce 004 : Axe (quantité 1)
Pièce 005 : Paume (quantité 1)
Pièce 006 : Bras cassé mâle (quantité 1)
Pièce 007 : Bras cassé femelle (quantité 1)
Pièce 008-01 : Corps de vérin partie basse (quantité 2)
Pièce 008-02 : Corps de vérin partie haute (quantité 2)
Pièce 008-03 : Coupole de vérin (quantité 2)
Pièce 008-04 : Pion de Paume (quantité 2)
Pièce 008-05 : Tige vérin (quantité 2)
Pièce 015 : Annulaire droit (quantité 1)
Pièce 016 : Auriculaire droit (quantité 1)
Pièce 017 : Index droit (quantité 1)
Pièce 018 : Majeur droit (quantité 1)
Pièce 019 : Pouce droit (quantité 1)

Recapitulatif
Référence de la pièce	Temps d’impression	Poids en Gramme	Poids en lb
Socle pièce 001	4h34mm	65.71g	0.145lb
Rotule pièce 002	0h30mm	7.07g	0.016lb
Articulation rotule pièce 003	5h30mm	85.68g	0.189lb
Axe pièce 004	3h01mm	44.31g	0.098lb
Paume pièce 005	2h05mm	29.08g	0.064lb
Bras cassé mâle pièce 006	2h43mm	47.16g	0.104lb
Bras cassé femelle pièce 007	1h51mm	32.27g	0.071lb
Corps de vérin partie basse pièce 008-01	1h17mm	17.39g	0.038lb
Corps de vérin partie haute pièce 008-02	1h37mm	22.35g	0.049lb
Coupole de vérin pièce 008-03	0h14	3.20g	0.007lb
Pion de paume pièce 008-04	0h7mm	1.17g	0.003lb
Tige vérin pièce 008-05	0h21mm	1.93g	0.004lb
Annulaire droit pièce 015	0h46mm	9.81g	0.022lb
Auriculaire droit pièce 016	0h43mm	8.00g	0.019lb
Index droit pièce 017	0h50mm	11.01g	0.024lb
Majeur droit pièce 018	0h55mm	12.21g	0.027lb
Pouce droit pièce 019	0h43mm	9.09g	0.020lb

Ensemble des fichiers à télécharger

SOCLE PIÈCE 001

Information sur Replicator 2

Temps de réalisation :4h34mm
Matière : 65.71 g PLA noir
Définition : Haute
Température : 216°C

Fichier à télécharger pour impression : Socle pièces 001

ROTULE PIÈCE 002
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h30mm – Matière : 7.07g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C

Fichier à telecharger :

Terminator : Pièce 002 rotule RedOhm

1 fichier·s 399.26 KB

Terminator rotule RedOhm fichier piece 002

ARTICULATION ROTULE PIÈCE 003
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 5h30mm – Matière : 85.68g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C

Fichier à telecharger :

Terminator : Piéce 003 articulation rotule RedOhm

1 fichier·s 658.18 KB

Terminator articulation rotule RedOhm fichier piece 003

AXE PIÈCE 004
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 5h01mm – Matière : 44.31g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C

Fichier à telecharger :

Terminator : Piéce 004 axe RedOhm

1 fichier·s 366.16 KB

Terminator axe RedOhm fichier piece 004

PAUME PIÈCE 005
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 2h05mm – Matière : 29.08g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C

Fichier à telecharger :

Terminator : Piéce 005 paume RedOhm

1 fichier·s 1.16 MB

Terminator paume RedOhm fichier pièce 005

BRAS CASSE MÂLE PIÈCE 006
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 2h43mm – Matière : 47.16g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C

Fichier à telecharger :

Terminator : Piéce 006 bras cassé mâle RedOhm

1 fichier·s 363.61 KB

Terminator bras cassé mâle RedOhm fichier pièce 006

BRAS CASSE FEMELLE PIÈCE 007
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 1h51mm – Matière : 32.27g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Terminator : Piéce 007 bras cassé femelle RedOhm 1 fichier·s 155.10 KB Terminator bras cassé femelle RedOhm fichier pièce 007

CACHE VÉRIN A FAIRE EN 2 EXEMPLAIRES
CORPS DE VÉRIN PARTIE BASSE PIÈCE 008-01
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 1h17mm – Matière : 17.39g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Terminator : Pièce 008-01 corps de vérin partie basse RedOhm 1 fichier·s 26.31 KB Terminator corps de vérin partie basse RedOhm fichier pièce 008-01
CORPS DE VÉRIN PARTIE HAUTE PIÈCE 008-02
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 1h37mm – Matière : 22.35g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Pièce 008-02 corps de vérin partie haute 1 fichier·s 30.72 KB Terminator corps de vérin partie haute RedOhm fichier pièce 008-02
COUPOLE DE VÉRIN PIÈCE 008-03
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h14mm – Matière : 3.2g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piece 008-03 coupole de vérin 1 fichier·s 96.41 KB Terminator coupole de vérin RedOhm fichier pièce 008-03
PION DE PAUME PIÈCE 008-04
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h7mm – Matière : 1.17g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piece 008-04 pion de paume 1 fichier·s 83.19 KB Terminator pion de paume RedOhm fichier pièce 008-04
TIGE DE VÉRIN PIÈCE 008-05
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h21mm – Matière : 1.93g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 008-05 tige de verin 1 fichier·s 294.04 KB Terminator tige de verin RedOhm fichier pièce 008-05

ANNULAIRE DROIT PIÈCE 015
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h46mm – Matière : 9.81g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 015 annulaire droit 1 fichier·s 408.82 KB Terminator annulaire droit RedOhm fichier pièce 015

AURICULAIRE DROIT PIÈCE 016
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h43mm – Matière : 8.00g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 016 auriculaire droit 1 fichier·s 392.27 KB Terminator auriculaire droit RedOhm fichier pièce 016

INDEX DROIT PIÈCE 017
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h50mm – Matière : 11.01g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 017 index droit -RedOhm- 1 fichier·s 399.80 KB Terminator index RedOhm fichier pièce 017

MAJEUR DROIT PIÈCE 18
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h55mm – Matière : 12.12g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 018 majeur droit 1 fichier·s 395.64 KB Type Terminator majeur droit RedOhm fichier piece 18

POUCE DROIT PIÈCE 19
Information sur Replicator 2 – Temps de réalisation : 0h43mm – Matière : 9.09g PLA noir – Définition : Haute – Température : 216°C
Type Terminator : Piéce 019 pouce droit - RedOhm - 1 fichier·s 413.76 KB Type Terminator pouce droit RedOhm fichier piece 19

Présentation de l’avant bras du T800

***

Mise à jour le 26/07/2015

Nous avons voulu reproduire le bras du plus mythique des robots le T800 pour plusieurs raisons,nous avons vu que la main correspondait à nos besoins et surtout correspond a un bon sujet d’étude sur le principe de fonctionnement d’un avant-bras comme de la main d’ailleurs .

Ensemble avant bras et main modification du bras par RedOhm

Continuer la lecture →

Sentinel : tutoriel du montage de la main droite

***

Le tutoriel regroupe trois phases , l’assemblage des doigts, la préparation de la paume, l’assemblage des doigts sur la paume.

Continuer la lecture →