Archives pour la catégorie Recapitulatif des actionneurs

Les servomoteurs
 –

 

Mise à jour le 22/08/2017 :Un servomoteur est un appareil qui a pour but de reproduire un mouvement. Dans cet article nous traitons de tout ce qui gravite autour de cet appareil comme, leur principe de fonctionnement, le couple, comment le piloter avec un microcontrôleur etc.

Sommaire :

Référence  Couple  Type  Poids  Particularitée
ES08MA 1.6 kg.cm course 160° 12g  
SM1449 1.6 kg.cm     Signal feedback
HSR1425CR 2.8 kg.cm Rotation continue 40g  
Hitec HS 325 HD  3 kg.cm      
  S3217   4.2 kg.cm      
 Hitec HS 422 HD  4.7 kg.cm course 90°  46g  
 Springrc SR-402p  8.2 kg.cm course 90°   46g  
 Hitec HS-645MG  9.6 kg.cm  course 90°   54g  
Hitec HS 755 MG  11 kg.cm course 90°  110g  
Hitec HS 805 BB 24kg.cm   152g Pignon métal
Hitec HSB-9380TH 34kg.cm    68g

Entrainement en alliage de titane .
 Possibilité de personnaliser le servomoteur 

 

 Savox SW-0241 MG  40kg.cm    200g  Boitier waterproof
         
Hitec D845WP 50kg.cm   227g

Engrenages en acier à double arbre à billes

Boitier waterproof

Top Model Mastodon 9944  99kg.cm    430g  Sortie 5 fils
2 pour la puissance en 7.4V
3 pour la partie commande 
Hitec HSG-1000 SGT 110kg.cm    363g   
TOP Model Mammoth 38055  400kg.cm   795g   Sortie 5 fils
2 pour la puissance en 7.4V
3 pour la partie commande  

 Possibilité de personnaliser le servomoteur : 

 

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 

 

Les servomoteurs explications.

 

On en trouve de toutes les tailles et de toutes les puissances. La plupart du temps la sortie varie entre 0 et 180°.Les servomoteurs contiennent un petit moteur connecté via  des engrenages à un axe de sortie. L’axe de sortie qui pilote le bras du servomoteur est aussi connecté à un potentiomètre afin de fournir une rétroaction (feedback en Anglais) de la position à un circuit de contrôle interne.

 

 

Retour au sommaire

Apparence  générale de quelques servomoteurs

 

redohm servomoteur 001

Servomoteur HS-422

Hitec HS422
-Puissance : 4.1Kg.cm

SERVOMOTEUR REDOHM Hitec HS755MG 010

Servomoteur HS-755MG

Hitec HS755MG
– Puissance 11Kg.cm

SERVOMOTEUR REDOHM MASTODON 944 - 010

Servomoteur MASTODON 944

MASTODON 9944
-Puissance 99Kg.cm

 redohm servomoteur 002

MAMMOTH 38055
– Puissance 400kg/cm

   
Retour au sommaire

 

 

Principe de fonctionnement d’un servomoteur

 

SERVOMOTEUR REDOHM MAMMOTH

Servomoteur MAMMOTH Alimentation avec 2 fils de puissance plus 3 fils pour le pilotage

La partie électrique d’un servomoteur ne dispose que de 3 fils codés par couleur, pour des servomoteurs type modélisme, et 5 fils pour des servomoteurs de grosse puissance genre Mastodon 9944 et Mammoth 38055 de chez Topmodel, qui permettent d’alimenter le moteur et de lui transmettre des ordres de positions sous forme d’un signal codé en largeur d’impulsion plus communément appelés PWMou RCO. Cela signifie que c’est la durée des impulsions qui détermine l’angle absolu de l’axe de sortie et donc la position du bras de commande du servomoteur. Le signal est répété périodiquement, en général toutes les 20 millisecondes, ce qui permet à l’électronique de contrôler et de corriger continuellement la position angulaire de l’axe de sortie, cette dernière étant mesurée par le potentiomètre.

Lorsque le moteur tourne, l’axe du servomoteur change de position, ce qui modifie la résistance du potentiomètre. Le rôle de l’électronique est de commander le moteur pour que la position de l’axe de sortie soit conforme à la consigne reçue : c’est un asservissement

PWM : La modulation de largeur d’impulsions (MLI ; en anglais : Pulse Width Modulation, soit
PWM)
RCO : Rapport Cyclique d’Ouverture

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 

Différentes connectiques et de couleurs pour le raccordement d’un servomoteur

SERVOMOTEUR CONNECTIQUE REDOHM 012 SERVOMOTEUR CONNECTIQUE REDOHM 013 SERVOMOTEUR CONNECTIQUE REDOHM 015
SERVOMOTEUR CONNECTIQUE REDOHM 018    
SERVOMOTEUR CONNECTIQUE REDOHM 020
     

Différente technologie de gestion des servomoteurs

  • Analogique
  • Numérique
    La commande est identique, tout se passe dans le boitier du servo. Un servomoteur analogique est asservis avec un circuit analogique d’une fréquence faible, alors qu’un servo numérique est asservis par un microcontrôleur avec une fréquence élevée. Un système numérique a donc un temps de réponse plus rapide et une plus grande précision mais une consommation électrique plus importante .

Retour au sommaire

3 grands types de servomoteur

  • Servomoteur standard .Déplacement de 0° A 180°
  • Servomoteur a rotation continu.A la différence du servomoteur standard, le servomoteur à rotation continue tourne comme un moto-réducteur à courant continu : c’est l’impulsion de commande qui définit le sens et la vitesse de rotation.
  • Servomoteur analogique avec signal de feedback. Un signal analogique dépendant de la position du servomoteur  permet de connaître la position réelle de celui-ci.Ce signal permet d’améliorer la précision et la stabilité.
    Applications: robotique, apprentissage de mouvement, enregistrement de positions, etc. Le signal de retour analogique est disponible sur un quatrième fil.

Coupe d’un servomoteur

SERVOMOTEUR 001

 

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 
***

 

Différents types de construction mécanique pour les pignons

Le nylon est prévu pour les applications standard et offre une excellente résistance à l’usure et dans le temps
Karbonite est 5 fois plus fortes que le nylon et offre une meilleure résistance à l’usure (la Karbonite : matériau composite plastique renforcé utilisé dans les servomoteurs Hitec)
Le métal est parfait pour les applications difficiles et est 16 fois plus fort que le nylon
Le titane n’offre pratiquement pas d’usure après des années d’utilisation et 48 fois plus fort que les engrenages en nylon.

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 
***

Comment définir le vitesse d’un servomoteur 

La vitesse d’un Servomoteur  est indiquée en secondes , tout comme pour une voiture pour la référence de vitesse est de 0 à 100 km/h , un servomoteur a une  vitesse exprimée de  0 à 60 degrés /s.

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 

Comment définir le couple d’un servomoteur :

Le couple d’un servomoteur a pour unité le kg.cm (kilogramme-centimètre )
Rappel : La formule du couple est la suivante  : C= F*r  la relation entre le couple C du servomoteur ( en kilogramme mètre ), F la force exercée sur le bras du servomoteur ( en kilogramme ) et r la distance ( en mètre ) à laquelle s’exerce cette force par rapport à l’axe de rotation du servomoteur

Le servomoteur x peut fournir un couple de 4kg.cm .Ce même servomoteur pourra soulever une charge de 4kg si la tige fait 1 cm en revanche pour une tige de 5cm il ne pourra soulever une masse de 800g et enfin pour une tige de 10cm la charge sera de 400g.

Explication en dessin ( c’est mieux qu’un long discours ) 😉

SERVOMOTEUR REDOHM COUPLE 11

Cliquez dessus pour agrandir la photo

Voici la formule pour définir le poids maximum à une distance donnée

SERVOMOTEUR REDOHM COUPLE - 013

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 
***

Quelques conseils utiles

  • Ne surchargez pas vos servomoteurs 
    Lors de la surcharge d’un servomoteur , la consommation de courant de celui-ci augmente énormément , si cette état se prolonge trop longtemps cela risque de détruire votre servomoteur
  • Sélectionner le servomoteur  en fonction de l’application .
    N’hésitez pas de le surdimensionner
  • Veillez à obtenir un déplacement sans contrainte des tringles 
    Vérifiez régulièrement que les tringles glissent sans problèmes dans les gaines ( en les décrochant du servomoteur ) .Les contraintes induisent une consommation de courant plus grande et réduisent sensiblement la précision du positionnement .
  • Les servomoteurs de doivent pas bloquer en permanence .
  • Évitez que le servomoteurs doit forcer en permanence .
  • Protéger vos servomoteurs contre les vibrations.
    Assurez une protection au servomoteur par des douilles en caoutchouc      

 

 

Différents types de raccordement électrique pour les servomoteurs:

Une alimentation et plusieurs servomoteurs sur une carte Arduino

Ne pas oublier l’alimentation de l’arduino 

 

 

 

SERVOMOTEUR REDOHM SW-0241MG - 030

Cliquez dessus pour agrandir l’image

***

 

 

Connexion d’un servomoteur Mammoth 38055 alimentation 12V

RedOhm schema Mammoth 38055

Servomoteur Mammoth 38055 Cliquez dessus pour agrandir l’image

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 

***

 

 

 

Connexion de 2 servomoteurs possédant chacun une tension d’alimentation différentes 

A savoir: Pour l’alimentation du servomoteur Mastodon 9944 , on passe par un régulateur 7805 type MC7805CK  3A avec l’adjonction d’une diode Zener de 2.4V dans la ligne de la masse qui a pour but d’augmenter la tension de sortie de la valeur de la tension de Zener .

SOIT  : 5V régulateur + 2,4V Zener = 7.4V

RedOhm schema 2 types de servomoteurs

RedOhm : Cliquez dessus pour agrandir l’image

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 
***

 

Alimentation de puissance pour servomoteur gourmand

 

 

RedOhm schema alimentation de puissance pour servomoteur en 7.4V

RedOhm : Cliquez dessus pour agrandir l’image

 

Alimentation de puissance pour servomoteur Mastodon en 7,4V

Le montage se compose de deux particularités, la première étant l’asservissement de plusieurs régulateurs entre eux, la seconde étant d’augmenter la tension de sortie du montage pour arriver à la tension désirée de 7,4V

Pourquoi mettre des régulateurs en parallèles ?

Simplement pour augmenter le courant de sortie.

Comment calculer notre courant de sortie de notre montage ?

Il faut d’abord s’assurer du courant maximum des régulateurs en question (toujours prendre la même référence de régulateur pour un montage donné). Pour notre montage, nos régulateurs possèdent la référence suivante :MC7805CK . Le constructeur nous indique 3A maximum

Donc I_sortie = Nombre_de_régulateur * I_max soit 9A

A quoi servent  les condensateurs aux bornes des régulateurs  MC7805CK ?

Ce montage a tendance à entrer en oscillation. Il est très important que les condensateurs de découplage soit soudés le plus près possible de la sortie du régulateur et du retour à la masse de chaque régulateur.

Le courant est-il identique dans chaque régulateur ?

Il n’y a aucune importance que le courant de sortie se repartisse de façon identique dans chaque régulateur. Chaque régulateur va s’autoréguler.

 

Comment augmenter la tension de sortie d’un régulateur 5V pour obtenir du 7.4V ?

Il suffit simplement de l’adjonction d’une diode Zener de 2.4V dans la ligne de la masse qui a pour but d’augmenter la tension de sortie de la valeur de la tension de Zener

 

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 
***

 

 

 

 

Quelques programmes utiles pour vos réalisations

Positionnement a 90° du servomoteur 

Voici un petit programme pour Arduino permettant de positionner un servomoteur à 90°. Ce positionnement se produit quand on appuie sur le bouton poussoir , tant que celui-ci est sollicité le servomoteur conserve sa position, quand le bouton est relâché le servo est à nouveau libre.

Ci-joint le programme à telecharger

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 

 

**

Positionnement du servomoteur à l’aide d’un potentiomètre 

Ce programme vous permet de positionner le servomoteur en fonction de la position du potentiomètre branché sur votre carte Arduino

Ci-joint le programme à telecharger

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 

**

Positionnement du servomoteur à l’aide d’un potentiomètre et réglage de la vitesse

Ce programme vous permet de positionner le servomoteur en fonction de la position du potentiomètre et de régler la vitesse de déplacement de ce même servomoteur .

 

Tableau de différents servomoteur utilisés par RedOhm

 

 

      HSR1425CR 

Constructeur Réf Couple Tension Angle  ou  vitesse Poids
  HSR1425CR 2.8kg.cm 4.8 à 6Vcc  43t/min 40gr

RedOhm 001 

Le Servomoteur HSR-1425CR Hitec est un servomoteur standard modifié pour une rotation continue. Comme tel, le servomoteur n’a pas de système asservi. Le servomoteur est un excellent choix en tant que remplacement des moteurs à engrenage CC pour l’entraînement de vos petits robots à roues. Les engrenages en nylon et les roulements à deux billes sur l’arbre de sortie en font un servomoteur robuste, destiné à une utilisation pour de longues périodes de temps.

****

Système de contrôle : PWM avec neutre 1500 us.
• Impulsion requise : Onde carrée crête à crête de 4,8-6,0 Volts
• Gamme de tension de fonctionnement : 4,8-6,0 Volts
• RPM à vide (4,8 V/6 V) : 44 / 52
• Couple de fonctionnement 4,8 V/6 V et de 2,8 kg-cm 3,1 kg-cm 
• Longueur de fil du connecteur : 178 mm

 

 Fournisseur :Robotshop  
Retour au sommaire        

 

ES08MA

Constructeur Réf Couple Tension Angle  ou vitesse  Poids
   ES08MA  1.6kg.cm  4.8 à 6Vcc   160°  12gr
 
 SERVOMOTEUR REDOHM ES08MA 010
Servomoteur type : Analogique
Dimensions: 24 x 12 x 29 mm
Vitesse d’exploitation (4.8V): 0.12sec / 60 °
Vitesse d’exploitation (6.0V): 0.10sec / 60 °
Servomoteur à pignonnerie métallique
Type connecteur :  JR
   SERVOMOTEUR REDOHM ES08MA 012      
  Application de ce type de servo chez RedOhm : La main du Terminator 
  010 RedOhm main droite_01
Fournisseur : Gotronic         
  Retour au sommaire        

 

 

SM1449

Constructeur Réf Couple Tension Angle  ou vitesse Poids
    1.6kg.cm  4.8 à 6Vcc Course: 175° 14gr

SERVO SM1449 REDOHM 001Servomoteur analogique miniature avec signal de feedback. Un signal analogique dépendant de la position du servo permet de connaître la position réelle de celui-ci.
Ce signal permet d’améliorer la précision et la stabilité. Applications: robotique, apprentissage de mouvement, enregistrement de positions, etc. Le signal de retour analogique est disponible sur un quatrième fil.

 

Dimensions: 23 x 12 x 29 mm
Vitesse: 0,1 s/60° à 6 Vcc

Tutoriel : Comprendre le servo à feedback
Vidéo de démonstration : De chez Adafruit
Fournisseur :Gotronic

   SERVO SM1449 REDOHM 002      
  Retour au sommaire        


S3217

Constructeur Réf Couple Tension Angle  ou vitesse Poids
Topmodel S3217 4.2kg.cm  4.8 à 6Vcc 0.14 sec/60°  36gr
TOPMODEL S3217 REDOHM 001Servomoteur de chez Topmodel équipé de pignon en nylon
Dimension 38.3*18.6*34.6mm
Vitesse (s/°) : 0.14 sec/60°
   
Retour au sommaire        

 

HS325HD

Constructeur Réf Couple Tension Angle  ou vitesse Poids
HITEC HS 325 HD  3kg.cm (4,8V)   4.8 à 6Vcc  0,19″/60°  – 0,12″/40° 43gr 
 REOHM HS-325-HB

Le HS-325HB établit un nouveau standard pour les servos de sport à roulements à billes, en incorporant le nouveau train de pignons révolutionnaire  « Karbonite ».   

Les pignons Karbonite sont quatre fois plus résistants que les pignons standard en nylon blanc et même après des centaines de milliers de cycles, ils ne présentent aucun signe d’usure.

Dimensions: 40 x 20 x 37 mm
Vitesse: 0,19 s/60°

Prix moyen :18 A 22€

Fournisseur : Topmodel

  Retour au sommaire :        

 

HS 422

Constructeur Réf Couple Tension Angle  ou vitesse Poids
HITEC HS 422 4.7kg.cm 4.8 à 6Vcc  2*45°  46gr 

SERVOMOTEUR REDOHM HS-422

 

Servomoteur type : Analogique
Dimensions: 41 x 20 x 36 mm
Température de Fonctionnement: -20 à +60 degrés C
Vitesse d’exploitation (4.8V): 0.21sec / 60 °
Vitesse d’exploitation (6.0V): 0.16sec / 60 °
Couple de décrochage (4.8V): 3.3kg.cm
Couple de décrochage (6.0V): 4.7kg.cm
Type de moteur: 3 pôles de ferrite
Fournisseur : Gotronic 

 

Application de ce type de servo chez RedOhm : Mouvement des yeux de Sentinel

SERVOMOTEUR REDOHM SENTINEL 001

Retour au sommaire :        
 
***

 

 SR-402P 

Constructeur Réf Couple Tension Angle  ou vitesse Poids
   SR-402P   8.2g.cm   6 à 7.4Vcc   180°   46gr
Dimensions: 40 x 43 x 21 mm
Vitesse: 0,20 s/60° 6 V

***
redohm-servo-sr-402p-001

sr-402p spécification du servomoteur

redohm-servo-sr-402p-002

sr-402p paramétrés technique du servomoteur

redohm-servo-sr-402p-004

SR-402

 

redohm-servo-sr-402p

SR-402P

Prix moyen : 14 à 19 € ( info du 26/10/2016 )
Fournisseur :banggood.com , La page banggood SR-402P
Retour au sommaire :        

separateur-redohm-001

HS 645 MG

Constructeur Réf Couple Tension Angle  ou vitesse Poids
HITEC HS 645 MG 9.6kg.cm  4.8 à 6Vcc  2*45° 54gr 
SERVOMOTEUR REDOHM HS-645MGServomoteur type : Analogique
Dimensions: 41 x 20 x 36 mm
Température de Fonctionnement: -20 à +60 degrés C
Vitesse d’exploitation (4.8V): 0.24sec / 60 °
Vitesse d’exploitation (6.0V): 0.20sec / 60 °
Largeur de bande morte: 8 micro S
Type de moteur: 3 pôles de ferrite

Fournisseur : Gotronic
 

Application de ce type de servo chez RedOhm : Réalisation de la main gauche de Inmoov

013- REDOHM INMOOV

Avant bras projet INMOOV

 

redohm-maya-006

Robot Maya – RedOhm

Application de ce type de servo chez RedOhm : Projet robot Maya

Fichier à télécharger pour imprimer votre cage pour le HS-645-G 5 faces en 3D ci-dessous


Cage HS645MG-5 003

Temps d’impression pour un remplissage de 60% :
1h21mm
Matière :
PLA noir conseiller 17.84g
Résolution :
0.2mm

Fichier à télécharger pour imprimer votre cage pour le HS-645-G 3 faces en 3D ci-dessous

Cage RedOhm HS645MG-3 010

Temps d’impression remplissage de 60% : 
1h19mm
Matière :
PLA noir conseiller 17.99g

Résolution :
0.2mm 

 

Retour au sommaire

separateur-redohm-001

 

HS 755 MG

 Constructeur  Réf  Couple  Tension  Angle  ou vitesse  Poids
 HITEC  HS 755 MG   11kg.cm  4.8 à 6Vcc   2*40°  110gr 
SERVOMOTEUR REDOHM Hitec HS755MG 011
Servomoteur type : Analogique
Servomoteur  Hitec équipé de pignons en Metal
Dimensions: 59 x 29 x 50 mm

Vitesse: 0,28 s/60°
Température de Fonctionnement: -20 à +60 degrés C
Vitesse d’exploitation (4.8V): 0.28sec / 60 °
Vitesse d’exploitation (6.0V): 0.23sec / 60 °
Prix moyen : 42 à 45€
 

A savoir: Ce servomoteur remplace le populaire HS-705MG et offre un couple plus puissant afin d’améliorer ces performances.Les engrenages en métal sont huit fois plus fort que les engrenages Karbonite dans le HS-755HB.

Caractéristiques des signaux :
Les servos analogiques HITEC requièrent des signaux carrés d’une valeur de 3-5V crête à crête
Signification des couleurs de fil :
Sur les servomoteurs HITEC, le fil noir est le négatif ou masse, le fil rouge est le positif ou puissance, le troisième fil étant le signal.
Sens de rotation :
Sur les servos HITEC, le sens de rotation est le sens horaire (cw).

Liens externes :
⇒ 
Gotronic
Retour au sommaire

separateur-redohm-001


HS 805 BB

Constructeur  Réf Couple Tension  Angle  ou vitesse  Poids
HITEC HS 805 BB 24kg.cm  4.8 à 6Vcc   2*70° 152gr 
SERVOMOTEUR REDOHM Hitec HS805BB 010Servomoteur type : Analogique
Servomoteur  Hitec équipé de pignons en Nylon

Dimensions: 66 x 30 x 57 mm
Température de Fonctionnement: -20 à +60 degrés C
Vitesse d’exploitation (4.8V): 0.19sec / 60 °
Vitesse d’exploitation (6.0V): 0.14sec / 60 °

Puissance : 19.6 kg/cm sous 4.8V
Vitesse : 0.19 s/60°sous 4.8V
Vitesse : 0.14 s/60°sous 6V
  

A savoir :


Caractéristiques des signaux :
Les servos analogiques HITEC requièrent des signaux carrés d’une valeur de 3-5V crête à crête
Signification des couleurs de fil :
Sur les servomoteurs HITEC, le fil noir est le négatif ou masse, le fil rouge est le positif ou puissance, le troisième fil étant le signal.
Sens de rotation :
Sur les servos HITEC, le sens de rotation est le sens horaire (cw).

Liens externes :
⇒ 
Gotronic
       
Retour au sommaire

 

separateur-redohm-001

Hitec HSB-9380TH

Constructeur  Réf Couple Tension  Angle  ou vitesse  Poids
HITEC   34kg.cm  6 à 7.4Vcc  0.14 s (60°)  68gr 
Servomoteur Hitec HSB-9380TH

Servomoteur Hitec HSB-9380TH

Caractéristiques 
Servomoteur  Hitec équipé de pignons :
 Alliage de titane
Dimensions:
Longueur :
40mm
Largeur :
20mm
Hauteur :
38mm
Température de Fonctionnement: 
Vitesse d’exploitation (6V):
0.18 s (60°)
Vitesse d’exploitation (7.4V): 
0.14 s (60°)
Puissance :
34 kg/cm sous 7.4V
Technologie du servo : Numérique 
Fiche : JR


A savoir :


Caractéristiques des signaux

Les servos numériques HITEC requièrent des signaux carrés d’une valeur de 0,8-5V crête à crête.La période du créneau est variable de 900μs à 2100μs, la valeur du neutre est de 1500μs. Le taux de rafraîchissement est de 20ms (50Hz).
Signification des couleurs de fil :
Sur les servomoteurs HITEC, le fil noir est le négatif ou masse, le fil rouge est le positif ou puissance, le troisième fil étant le signal.
Sens de rotation :
Sur les servos HITEC, le sens de rotation est le sens horaire (cw).

Possibilité de personnaliser le servomoteur : 
Interface de Programmation pour Moteur Hitec Programmable DPC-11

Interface de Programmation pour Moteur Hitec Programmable DPC-11

Interface de Programmation pour Moteur Hitec Programmable DPC-11

Liens externes :
⇒ 
 Conrad
       

 

Retour au sommaire

separateur-redohm-001

 SAVOX SW-0241 MG

 Constructeur  Réf  Couple  Tension  Angle  ou vitesse   Poids
   SW-0241 MG  40kg.cm  6 à 7.4Vcc  60°  200gr
SERVOMOTEUR REDOHM SW-0241MG - 010Dimensions 65.8x30x57.4mm
Puissance : 30kg à 6.0V
Vitesse : 0.21s à 6.0V
Vitesse : 0.17s à 7.4v
Vitesse d’exploitation (7.4V) : 0.17sec/60°
Informations supplémentaires :

Type : Digital Brushless HV
Boîtier Waterproof : Avec radiateur de refroidissement , de plus 2 joints d’étanchéité  rendent ce servomoteur étanche . 
Moteur : Coreless
Servomoteur  équipé de pignons en acier haute résistance . A savoir la  pignonnerie bénéficie d’une double bague au niveau des axes de guidage , pignon de sortie est métallique.
           
Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 

 

 

 

separateur-redohm-001

Hitec D845WP D-Series Mega Scale WP

 Constructeur   Réf  Couple  Couple Tension  Angle  ou vitesse  Poids
 HITEC  

 D845WP

 50kg .cm  7.4V = 50kg .cm
Voir les caractéristiques mécanique
  0.17 sec / 60 °   227g

Caractéristiques mécaniques:

Engrenages en acier à double arbre à billes

  • Couple à 4.8V = 32.5kg .cm
  • Couple à 6V = 40.5kg .cm
  • Couple à 7.4V = 50kg .cm
  • Vitesse à 4.8V  = 0.26 sec / 60 °
  • Vitesse à 6V  = 0.21 sec / 60 °
  • Vitesse à 7.4V  = 0.17 sec / 60 °

Dimension du servomoteur :

66mm x 32mm x 62mm

Caractéristiques électriques :

Fonctionnement :Large plage de  tension 3.5-8.4V courant continue

Hitec D845WP D-Series Mega Scale WP Servo

Hitec D845WP D-Series Mega Scale WP Servo -RedOhm –

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 

 

 

separateur-redohm-001

TOPMODEL MASTODON 9944

Constructeur  Réf Couple  Tension Angle  ou vitesse   Poids
TOPMODEL MASTODON 99kg.cm 7,4Vcc    430gr

Caractéristiques mécaniques

Servomoteur  Topmodel équipé de pignons en Métal
Vitesse d’exploitation (7.4V): 0.38sec / 40 °
Vitesse d’exploitation (7.4V): 0.57sec / 60 °

La plage de fonctionnement :

  • 0 – 700 ms / Aucun fonctionnement
  • 700 – 1,000 ms / Fonctionnement supplémentaire 30°
  • 1,000 – 2,000 ms / Fonctionnement normal 90°
  • 2,000 – 4,000 ms / Aucun fonctionnement

Caractéristiques électriques :

  • Alimentation : 7.4V (Alimentation séparée)
  • Branchement : 2 cables d’alimentation (7,4V) + 3 fils de servomoteur classique pour le pilotage

Dimension du servomoteur :

Topmodel Mastodon 9944 - 002

Topmodel Mastodon 9944 – 002

Topmodel Mastodon 9944 – 001

Topmodel Mastodon 9944 - 003

Topmodel Mastodon 9944 – 003

Application de ce type de servo chez RedOhm : Pose de la patte du châssis Spider

SERVOMOTEUR REDOHM MASTODON 9944 - 011

Application de ce type de servomoteur chez RedOhm : Le bras du robot Maya 

Le bras du robot Maya - RedOhm

Le bras du robot Maya – RedOhm

Liens externes :
⇒ France Robotique
France Robotique page produit
       

 

Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 

 

 

separateur-redohm-001

HSG-1000SGT

Constructeur  Réf Couple  Tension  Angle  ou vitesse  Poids 
HITEC HSG-1000SGT  110kg.cm Max 11.1 à 14.8Vcc    363gr  
 

Avec un blindage du boîtier 100% aluminium évitant les interférences, le HSG-1000SGT de Hitec est le premier modèle de servomoteur  délivrant des performances impressionnante .

Servomoteur HSG-1000SGT

Servomoteur HSG-1000SGT

Caractéristiques mécaniques

Servomoteur  Hitec équipé de pignons en Métal
Dimensions : 64x33x73mm
Vitesse sous 11.1V : 0.26 s/60°
Vitesse sous 14.8V : 0.19 s/60°

Dimension du servomoteur HSG-1000SGT - RedOhm

Dimension du servomoteur HSG-1000SGT

Caractéristiques électriques :

uissance sous 11.1V : 84 kg/cm 
Puissance sous 14.8V : 110 kg/cm 
Programmable : non

Liens externes :
⇒ France Robotique
France Robotique page produit
     
Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 

separateur-redohm-001

TOPMODEL MAMMOTH 38055

Constructeur  Réf Couple Tension Angle  ou vitesse Poids
TOPMODEL MAMMOTH 38055 400kg.cm 12Vcc   795gr 

SERVOMOTEUR MAMMOTH 38055 REDOHM 01

Servomoteur  Topmodel équipé de pignons en Métal
Dimensions : 100x55x97mm
Boîtier en aluminium usiné dans la masse
Axe de sortie diamètre 12mm monté sur 2 gros roulements à billes
Alimentation 12V séparée
Vitesse : 0.57 s/60°sous 12V
Vitesse : 0.38 s/40°sous 12V

 

Application de ce type de servo chez RedOhm :Album complet de la Version 2.01

SERVOMOTEUR MAMMOTH 38055 REDOHM 02

 
Liens externes :
⇒ France Robotique
       
Retour au sommaire Aller à la rubrique  » la foire aux questions « 

separateur-redohm-001

 Retour au menu

 

Driver DM860
***

Mise à jour le 26/04/2016

Rappel : Documentation sur le matériel utile dans nos réalisations.

Driver de moteurs pas-à-pas DM860

1. Introduction

Le DM860 est un driver digital de moteurs pas-à-pas basé sur un circuit DSP fabriqué par Leadshine. Il fait partie de la dernière génération de contrôleurs de moteurs pas-à-pas et apporte un niveau unique de fluidité de mouvement, procure un couple optimum et une bonne stabilité. Les moteurs peuvent fonctionner plus silencieusement, avec moins d’échauffement et un mouvement plus régulier qu’avec les drivers classiques.

Caractéristiques

– antirésonance et couple optimum
– résolution fine grâce au mode multi-step
– résolution paramétrable jusque 40000 pas/tour
– démarrage ‘soft-start’ à la mise sous tension
– tension d’alimentation de 24 à 80 Vcc (incluant les fluctuations et la force contre-électromotrice)
– courant de sortie paramétrable de 2,4 à 7,2 A
– fréquence maxi des impulsions de 200 kHz
– entrées compatibles TTL et isolées optiquement
– réduction automatique du courant au repos
– convient pour moteurs unipolaires et bipolaires
– supporte les modes PUL/DIR et CW/CCW
– protection contre les surtensions et les surintensités
Pas de protection contre les inversions de polarité du driver 

2. Spécifications électriques (Tj = 25 °C)
 Paramètres  Min  Typique  Max  Unité
 Courant de sortie  1 –   7.2 (en pointe)  A
 Tension d’alimentation  24  68  80  Vcc
 Intensité signal logique  7  10  16  mA
 Fréquence d’impulsion  0  –  200  kHz
 Largeur d’impulsion  2.5  –  –  micro/s
Tension d’impulsion  –  5  –   Vcc
Résistance d’isolation  500      Mohms

 Refroidissement
– La température du driver ne doit pas dépasser 70°C et la température de fonctionnement du
moteur ne doit pas dépasser 80°C.
– Il est recommandé d’utiliser la fonction de réduction automatique du courant de repos, ce qui
diminue l’échauffement du driver et du moteur.
– Il est recommandé de monter le boîtier du driver verticalement pour maximiser la surface du
refroidisseur. Une ventilation forcé peut être nécessaire.

Environnement

 Refroidissement Refroidissement naturel ou ventilation forcée
   Environnement de travail Environnement Eviter la poussière, les vapeurs
d’huile et les gaz corrosifs
 Température ambiante  0°C à 50°C
Humidité 40   40 à 90% RH
Température de service 70°C maxi
Vibration 5,9 m/s² maxi
Température de stockage -20°C à +65°C
Poids Environ 620 g
 3. Description des broches

Le DM860 est équipé de 2 connecteurs débrochables : le connecteur P1 pour les signaux de contrôle et le connecteur P2 pour l’alimentation et le raccordement du moteur.

 Configuration du connecteur P1

 

Fonction Détails
 PUL+ Pulse signal : en mode impulsion simple (pulse/direction), une impulsion
montante ou descendante (cavalier interne J1) sur cette entrée fait avancer le
moteur d’un pas. La tension de l’impulsion doit être de 4,5 à 5 V pour un état
HAUT et 0 à 0,5 V pour un état BAS. En mode CW/CCW (cavalier interne J2),
cette entrée représente une impulsion dans le sens des aiguilles d’une montre
(CW). La largeur d’impulsion doit être de minimum 2,5 μs pour un
fonctionnement correct.
 PUL-
DIR+ DIR signal : en mode impulsion simple, ce signal a des niveaux de tension
hauts et bas qui représentent les deux directions de rotation du moteur. En
mode CW/CCW (cavalier interne J2), cette entrée représente une impulsion
dans le sens contraire des aiguilles d’une montre (CW). Pour un
fonctionnement fiable, ce signal doit être appliqué minimum 5 μs avant le
signal PUL. La tension du signal DIR doit être de 4,5 à 5 V pour un état HAUT
et 0 à 0,5 V pour un état BAS. La rotation dépend également du câblage.
DIR
 ENA+   Enable signal : ce signal est utilisé pour permettre ou interdire l’utilisation du
driver. Un signal haut permet d’utiliser le driver tandis qu’un sugnal bas le
bloque. Ces broches sont habituellement laissées déconnectées.
ENA- 

Sélection du type d’impulsion et du mode de contrôle du driver
Le DM860 dispose de 2 cavaliers internes J1 et J2. Le réglage par défaut est le mode PUL/DIR et une impulsion sur front montant. (Note : le cavalier J3 est utilisé pour inverser le sens de rotation du moteur)

 002- DM860 REDOHM

Configuration du connecteur P2

Fonction Détails
+ Vcc Tension d’alimentation : 24 à 80 Vcc (fluctuations de l’alimentation et force
contre-électromotrice incluses)
GND Masse
A+, A- Phase A du moteur
B+, B- Phase B du moteur

4. Signaux de contrôle (connecteur P1) 

Le DM860 peut accepter des signaux différentiels et des signaux uniques (collecteur-ouvert et sortie PNP). Le DM890 dispose de 3 entrées logiques isolées optiquement situées sur le connecteur P1 destinées à recevoir les signaux de commande. Les connexions en collecteur ouvert et PNP sont décrites dans les schémas ci-dessous :

Fig.1 : Connexions en collecteur ouvert (anode commune)

003- DM860 REDOHM

Fig.2 : Connexions en PNP (cathode commune)

004- DM860 REDOHM

 

 

5. Raccordement du moteur
Le DM860 peut piloter des moteurs pas-à-pas bipolaires et unipolaires.
NE JAMAIS RACCORDER OU DÉCONNECTER LE MOTEUR LORSQUE LE DRIVER EST SOUS
TENSION.

Connexions 4 fils

Les moteurs bipolaires à 4 fils sont les plus faciles à câbler. La vitesse et le couple dépendent de
l’inductance du bobinage. Lors de la sélection du courant de sortie du driver, il faut multiplier le courant de phase par 1,4 pour déterminer le courant de pointe.

Fig.3 : raccordement d’un moteur à 4 fils

005- DM860 REDOHM

 

Connexions 6 fils

De même que pour les connexions à 8 fils, les moteurs à 6 fils peuvent être configurés pour obtenir des vitesses ou un couple élevé. La configuration  »half coil » n’utilise que la moitié du bobinage et favorise les vitesses élevées, tandis que la configuration  »full coil » utilise tout le bobinage et privilégie le couple.

Configuration  »half coil »

La moitié du bobinage est utilisée, ce qui donne une impédance plus faible et par conséquent moins de couple. Le couple sera plus stable à haute vitesse. Cette configuration est aussi appelée  »half chopper ». Lors de la sélection du courant de sortie du driver, il faut multiplier le courant par phase (ou unipolaire) par 1,4 pour déterminer le courant de pointe.

Fig.4 : raccordement d’un moteur 6 fils en  »half coil » (vitesse elevée)

006 DM860 REDOHM

Configuration  »full coil »

La configuration  »full coil » sur un moteur à 6 fils doit être utilisée pour des applications nécessitant un couple élevé à faible vitesse. En mode  »full coil », le moteur doit fonctionner à seulement 70% de son courant nominal pour éviter la surchauffe.

Fig. 5 : raccordement d’un moteur 6 fils en  »full coil » (couple elevé)

007 DM860 REDOHM

Connexions 8 fils

Les moteurs à 8 fils offrent un haut degré de flexibilité au concepteur car ils peuvent être raccordés en série ou en parallèle.

Connexions séries

Un raccordement en série est utilisé dans des applications nécessitant un couple élevé à faible vitesse.Cette configuration procure l’inductance la plus élevée ce qui entraîne une dégradation des performances à haute vitesse. En mode série, le moteur doit fonctionner à seulement 70% de son courant nominal pour éviter la surchauffe.

Fig.6 : raccordement d’un moteur 8 fils en série

008 DM860 REDOHM

Connexions parallèles

Un raccordement en parallèle offre un couple plus stable mais plus faible à faible vitesse. En raison de l’inductance plus faible, le couple sera plus élevé à haute vitesse. Lors de la sélection du courant de sortie du driver, il faut multiplier le courant par phase (ou unipolaire) par 1,96 pour déterminer le courant de pointe.

009 DM860 REDOHM

 

6. Choix de l’alimentation

Le DM860 convient pour des moteurs de moyenne et grandes tailles de NEMA 17 à 34. La tension d’alimentation détermine les performances du moteur à haute vitesse tandis que le courant détermine le couple de sortie du moteur spécialement à faible vitesse. Un tension d’alimentation élevée permettra d’atteindre des vitesses élevées, mais l’échauffement et le bruit seront plus importants. Si la vitesse demandée est faible, il est préférable d’utiliser une tension d’alimentation plus faible pour diminuer le bruit et l’échauffement et améliorer la fiabilité de fonctionnement.

Alimentation régulée ou non-régulée

Il est possible d’alimenter le driver avec une alimentation continue régulée ou simplement redressée et filtrée (non-régulée). Cependant, les alimentations non-régulées sont plus aptes à procurer un courant important instantanément.

Lors de l’utilisation d’une alimentation régulée, il faut prévoir une réserve de puissance suffisante pour assurer un fonctionnement correct en toutes circonstances (par exemple prendre une alim de 4A pour un courant nécessaire de 3A).

Choix de la tension d’alimentation

Les MOSFETS de puissance du DM860 peuvent fonctionner de 24 à 80 Vcc, fluctuations et force contre-électromotrice générée par le moteur incluses. Une tension d’alimentation élevée augmente le couple à haute vitesse, ce qui permet d’éviter de perdre des pas. Cependant, une tension d’alimentation élevée peut causer des vibrations du moteur à vitesse réduite et une surtension peut mettre le driver en protection ou l’endommager.

Il est donc conseillé de choisir la tension d’alimentation suffisamment haute pour l’application envisagée, et de ne pas sortir de la plage 24 Vcc à 68 Vcc.

7. Sélection de la résolution et du courant

La résolution et le courant de sortie sont sélectionnables à l’aide de dip-switches. Un mode de configuration par logiciel existe mais nécessite un câble spécifique non disponible.

010 DM860 REDOHM

Courant de repos
(OFF = 50% / ON = 100%)

 Microstep  

    Pas/tour  (pour moteurs à 1,8°)

 SW5   SW6  SW7 SW8 
 2 400 ON  ON  ON ON
 4  800  OFF ON  ON ON
 8  1600 ON OFF  ON ON
 16  3200  OFF OFF ON ON
 32  6400  ON  ON OFF ON
64 12800  OFF  ON  OFF  ON
128 25600  ON  OFF  OFF  ON
256 51200 OFF OFF OFF ON
 5 1000 ON  ON  ON  OFF
10 2000 OFF ON ON OFF
20 4000 ON OFF ON OFF
 25  5000  OFF  OFF  ON  OFF
40 8000 ON ON OFF OFF
50 10000 OFF ON OFF OFF
100 20000 ON OFF OFF OFF
200 40000 OFF OFF OFF OFF

 Réglage du courant

Pour un moteur donné, plus le courant du driver est élevé, plus le couple est élevé, mais cela entraîne plus d’échauffement dans le moteur et le driver. Par conséquent, le courant de sortie est en général ajusté de façon à éviter une surchauffe du moteur lors d’une utilisation prolongée. Le raccordement en série ou en parallèle des bobinages modifie de manière significative les inductance et résistance résultantes d’où l’importance d’en tenir compte lors du choix du courant de sortie.

L’intensité communiquée par le fabricant du moteur est importante pour sélectionner le courant, mais il faut également tenir compte du mode de raccordement.

Les 3 premiers inters du dip-switch permettent de régler le courant de sortie.

Réglage du courant de sortie dynamique

Intensité de REF Intensité de pointe  SW1 SW2 SW3
2.00A 2.40A ON ON ON
2.57A 3.08A OFF ON ON
3.14A 3.77A ON OFF ON
3.71A 4.45A OFF OFF ON
4.28A 5.14A ON ON OFF
4.86A 5.83A OFF ON OFF
5.43A 6.52A ON OFF OFF
6.00A 7.20A OFF OFF OFF

 

 Note : en raison de l’inductance du moteur, l’intensité réelle dans les bobinages peut être plus faible que l’intensité de sortie dynamique sélectionnée, notamment en haute vitesse.

Réglage du courant de repos

SW4 permet de choisir entre un courant de repos réduit ou non. La position OFF permet de réduire le courant dans les bobinages à la moitié du courant de sortie sélectionné tandis que la position ON laisse le courant inchangé.

Le courant est automatiquement réduit à 50% de la valeur sélectionnée une seconde après la dernière impulsion. Cela doit diminuer l’échauffement théorique à 36% de sa valeur initiale.

Auto réglage par SW4

Pour obtenir des performances optimisées, il suffit d’actionner 2 fois SW4 en une seconde pour
identifier les paramètres du moteur après l’avoir alimentée lors de sa première utilisation. Les
paramètres du moteur sont identifiés et les paramètres de courant en boucle du driver sont calculés automatiquement sur SW4 est activé. L’axe du moteur va vibrer pendant l’auto-configuration. Ne pas oublier de répéter l’opération en cas de changement de moteur.

Procédure d’auto-configuration
1. Raccorder le moteur au driver
2. Raccorder l’alimentation au driver
3. Brancher l’alimentation
4. S’assurer qu’aucune impulsion n’est envoyée au
driver
5. Actionner SW4 2 fois en 1 seconde (OFF-ONOFF
ou ON-OFF-ON)

011 DM860 REDOHM

8. Remarques concernant le câblage

– il est recommandé d’utiliser du câble blindé torsadé pour éviter les interférences

– pour éviter de perturber les signaux PUL et DIR, il est fortement déconseillé de placer les
câbles de commande et de puissance à proximité les uns des autres (une distance de 10 cm
entre les câbles de puissance et de commande est conseillée)

la connexion ou déconnexion du connecteur P2 lorsque le driver est sous tension (même si le
moteur est au repos) endommagera le driver et annulera la garantie.

9. Connexions

Fig.8 : raccordement standard

012 DM860 REDOHM

10. Signaux de commande

Afin d’éviter toutes perturbations de fonctionnement, les signaux de commande doivent respecter les règles ci-dessous :

013 DM860 REDOHM

014 DM860 REDOHM

 Remarques :
– t1 : ENA doit précéder DIR de minimum 5 μs. En règle générale, ENA+ et ENA- ne sont pas
connectées.
– t2 : DIR doit précéder PUL de minimum 5 μs pour assurer la rotation dans le bon sens.
– t3 : la largeur de l’impulsion doit être de 2,5 μs minimum
– t4 : la largeur de l’impulsion basse doit être de 2,5 μs minimum

11. Protections

Le driver est équipé de protections et utilise une LED rouge pour indiquer quelle protection a été activée. La période de la LED est de 3 secondes et le nombre de clignotements indique le type de protection activé. Etant donné qu’une seule protection peut être indiquée par la led, le driver indique la protection en fonction des priorités.

Protection contre les sur-intensités

La protection contre les sur-intensités sera activée si le courant est trop élevé ou en cas de court-circuit entre les bobinages du moteur et la masse. La LED rouge s’allumera 1 fois toutes les 3 secondes.

Protection contre les surtensions

Si la tension dépasse 96 ± 1 Vcc, la protection contre les surtensions sera activée et la LED rouge
s’allumera 2 fois toutes les 3 secondes.
ATTENTION : lorsque les protections ci-dessus sont activées, l’axe du moteur sera libre ou la LED rouge restera allumée. Lorsque les problèmes sont résolu, il faut redémarrer le driver en l’alimentant à nouveau. Le driver n’est pas protégé contre les inversions de polarité, une inversion de polarité détruira le driver instantanément et annulera la garantie.

Quelques pannes ou défauts

Symptômes Causes possibles
Le moteur ne tourne pas Pas d’alimentation
Mauvaise résolution Microstep
Mauvais choix de courant de sortie
Erreur en cours (LED rouge clignote)
Driver inhibé (voir ENA)
Le moteur tourne dans le mauvais sens Mauvais raccordement des bobinages
Driver en sécurité Mauvais choix de courant de sortie
Problème avec les bobinages du moteur
Fonctionnement erratique du moteur Signal de commande trop faible
Interférence dans le signal de contrôle
Mauvais raccordement du moteur
Problème avec les bobinages du moteur
Courant sélectionné trop faible, perte de pas
Le moteur cale à l’accélération Courant sélectionné trop faible
Moteur sous-dimensionné pour l’application
Accélération trop élevée
Tension d’alimentation trop faible
   Echauffement excessif du moteur et du driver  Refroidissement inadéquat
 Réduction automatique du courant non utilisé
 Courant de sortie trop important

Moteurs compatibles:

Référence moteur  34HS31-5504S 23HS30-2804S 23HS22-3006S 57STH56R
Nbrs de pas  200 200 200 200
Courant phase  5,5A 2,8A 3A 2,8A
Couple de maintien 45,8kg,cm 18,9kg,cm 9kg,cm 12kg,cm
Poids 2,3kg 1kg 700g

Moteur 23HS30-2804S -> Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 23 présentant un couple important de 189 Ncm, une grande précision et des niveaux de vibrations et de bruits faibles.
Moteur 23HS22-3006S -> Moteur pas-à-pas unipolaire à 6 fils de taille Nema 23 présentant un couple important de 90 Ncm, une grande précision et des niveaux de vibrations et de bruits faibles.
Moteur 57STH56R ->Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 23 présentant un couple de 11,2 kg.cm. Il est équipé d’un axe arrière de 3,8 mm permettant le montage d’un encodeur.
Moteur 34HS31-5504S -> Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 4,5 Nm

***

Leadshine – 3/F, Block 2, Nanyou Tianan Industrial Park, Nanshan District Shenzhen, China (traduction Gotronic)

Rappel : Documentation sur le matériel utile dans nos réalisations. Ces documentations sont soit: des traductions issues de la documentation constructeur ou de nos fournisseurs ( ou des traduction fournisseur ) . Nous avons travaillé avec cette documentation mais il se peut qu’une erreur se soit glissée dans nos lignes et nous ne  pouvons être tenu pour responsable .

Retour au menu

Moteur pas à pas Réf : 34HS31-5504S

***

001 REDOHM MOTEUR 34HS31-5504S

Moteur pas-à-pas bipolaire

– Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 4,5 Nm, une grande précision et des niveaux de vibrations et de bruits faibles.

Brochage du moteur :
Fil jaune = A
Fil rouge = B
Fil vert = C
Fil bleu = D

Nombre de pas: 200
Angle par pas: 1,8°
Alimentation: 2,2 V
Résistance/phase: 0,4 ohms
Courant/phase: 5,5 A
Inductance/phase: 3,5 mH
Couple de maintien: 45,8 kg.cm
Connexion: 4 fils
Dimensions de l’axe: Ø14 x 35 mm
Dimensions: 81 x 81 x 79 mm
Poids: 2,3 kg

004 REDOHM MOTEUR 34HS31-5504S

Retour au menu

Driver DM432C pour moteur pas-à-pas
***

 Mise à jour du 19/01/2015

Rappel : Documentation sur le matériel utile dans nos réalisations.

Le DM432C de Leadshine est un driver digital de moteurs pas-a-pas base sur un circuit DSP. Il fait partie de la dernière génération de contrôleurs de moteurs pas-a-pas et apporte un niveau unique de fluidité de mouvement, procure un couple optimum et une bonne stabilité. Les moteurs peuvent fonctionner plus silencieusement, avec moins d’échauffement et un mouvement plus régulier qu’avec les drivers classiques. Ses caractéristiques uniques font du DM432C une solution idéale pour des applications nécessitant un fonctionnement fluide a basse vitesse

Refroidissement – La température du driver ne doit pas dépasser 70‹C et la température de fonctionnement du moteur ne doit pas dépasser 80‹C. – Il est recommande d’utiliser la fonction de réduction automatique du courant de repos, ce qui diminue l’échauffement du driver et du moteur. – Il est recommande de monter le boitier du driver verticalement pour maximiser la surface du refroidisseur. Une ventilation force peut être nécessaire

Description des broches

Le DM432C est équipé de 2 connecteurs débrochables : le connecteur pour les signaux de contrôle et le connecteur pour l’alimentation et le raccordement du moteur.

Configuration du connecteur  ( connecteur Signal )

REDOHM DM432C

 Broches  Informations sur les broches
 PUL+ PUL-

Pulse signal : en mode impulsion simple (pulse/direction), une impulsion montante sur cette entrée fait avancer le moteur d’un pas. La tension de l’impulsion doit entre de 4,5 a 5 V pour un état HAUT et 0 a 0,5 V pour un état BAS. La largeur d’impulsion doit être de minimum 2,5 μs pour un fonctionnement correct. Une résistance en série doit être ajoutée pour limiter le courant en 12 V (1 PUL- kΩ) et en 24 V (2 kΩ).

   DIR +  DIR –

DIR signal : en mode impulsion simple, ce signal a des niveaux de tension hauts et bas qui représentent les deux directions de rotation du moteur. Pour un fonctionnement fiable, ce signal doit être applique minimum 5 μs avant le signal PUL. La tension du signal DIR doit être de 4,5 a 5 V pour un état HAUT et 0 a 0,5 V pour un état BAS. La rotation dépend également du câblage du  moteur.

  ENA+ ENA-

Enable signal : ce signal est utilise pour permettre ou interdire l’utilisation du driver. Un signal haut permet d’utiliser le driver tandis qu’un signal bas le bloque. Ces broches sont habituellement laissées déconnectées.

Configuration du connecteur (l’alimentation et le raccordement du moteur )

Broches   Informations sur les broches (l’alimentation et le raccordement du moteur )
 +Vcc

Tension d’alimentation : 20 a 40 Vcc (fluctuations de l’alimentation et force contre-électromotrice incluses)

GND

 Masse

A+,A- Phase A du moteur
B+,B- Phase B du moteur

Signaux de contrôle (connecteur P1)

Le DM432C peut accepter des signaux différentiels et des signaux uniques (collecteur-ouvert et sortie PNP). Le DM432C dispose de 3 entrées logiques isolées optiquement situées sur le connecteur P1destinées a recevoir les signaux de commande. Les connexions en collecteur ouvert et PNP sont décrites dans les schémas ci-dessous :

SCHEMA REDOHM DM432C 001

 

SCHEMA REDOHM DM432C 002

Raccordement du moteur

Le DM432C peut piloter des moteurs pas-a-pas bipolaires et unipolaires.

NE JAMAIS RACCORDER OU DECONNECTER LE MOTEUR LORSQUE LE DRIVER EST SOUS TENSION.

Connexions 4 fils Les moteurs bipolaires a 4 fils sont les plus faciles a câbler. La vitesse et le couple dépendent de l’inductance du bobinage. Lors de la sélection du courant de sortie du driver, il faut multiplier le courant de phase par 1,4 pour déterminer le courant de pointe.

SCHEMA REDOHM DM432C 003

 

Connexions 6 fils

De même que pour les connexions a 8 fils, les moteurs a 6 fils peuvent être configures pour obtenir des vitesses ou un couple élevé. La configuration  »half coil » n’utilise que la moitie du bobinage et favorise les vitesses élevées, tendus que la configuration  »full coil » utilise tout le bobinage et privilégie le couple.

Configuration  »half coil »

La moitie du bobinage est utilisée, ce qui donne une impédance plus faible et par conséquent moins de couple. Le couple sera plus stable a haute vitesse. Cette configuration est aussi appelée  »half chopper ». Lors de la sélection du courant de sortie du driver, il faut multiplier le courant par phase (ou unipolaire) par 1,4 pour déterminer le courant de pointe.

SCHEMA REDOHM DM432C 004

Configuration  »full coil »

La configuration  »full coil » sur un moteur a 6 fils doit être utilisée pour des applications nécessitant un couple élevé a faible vitesse. En mode  »full coil », le moteur doit fonctionner a seulement 70% de son courant nominal pour éviter la surchauffe.

SCHEMA REDOHM DM432C 005

Connexions 8 fils

Les moteurs a 8 fils offrent un haut degré de flexibilité au concepteur car ils peuvent être raccordes en série ou en parallèle.

Connexions séries

Un raccordement en série est utilise dans des applications nécessitant un couple élevé a faible vitesse. Cette configuration procure l’inductance la plus élevée ce qui entraine une dégradation des performances a haute vitesse. En mode série, le moteur doit fonctionner a seulement 70% de son courant nominal pour éviter la surchauffe.

SCHEMA REDOHM DM432C 006

Connexions parallèles

Un raccordement en parallèle offre un couple plus stable mais plus faible a faible vitesse. En raison de l’inductance plus faible, le couple sera plus élevé a haute vitesse. Lors de la sélection du courant de sortie du driver, il faut multiplier le courant par phase (ou unipolaire) par 1,96 pour déterminer le courant de pointe.

SCHEMA REDOHM DM432C 007

Choix de l’alimentation

Le DM432C convient pour des moteurs de petite et moyenne tailles de NEMA 14 a 23. La tension d’alimentation détermine les performances du moteur a haute vitesse tandis que le courant détermine le couple de sortie du moteur spécialement a faible vitesse. Un tension d’alimentation élevée permettra d’atteindre des vitesses élevées, mais l’échauffement et le bruit seront plus importants. Si la vitesse demandée est faible, il est préférable d’utiliser une tension d’alimentation plus faible pour diminuer le bruit et l’échauffement et améliorer la fiabilité de fonctionnement.

Alimentation régulée ou non-régulée

Il est possible d’alimenter le driver avec une alimentation continue régulée ou simplement redressée et filtrée (non-régulée). Cependant, les alimentations non-régulées sont plus aptes a procurer un courant important instantanément.

Lors de l’utilisation d’une alimentation régulée, il faut prévoir une réserve de puissance suffisante pour assurer un fonctionnement correct en toutes circonstances (par exemple prendre une alim de 4A pour un courant nécessaire de 3A).

Choix de la tension d’alimentation

Les MOSFETS de puissance du DM432C peuvent fonctionner de 20 a 40 Vcc, fluctuations et force contre-électromotrice générée par le moteur incluses. Une tension d’alimentation élevée augmente le couple a haute vitesse, ce qui permet d’éviter de perdre des pas. Cependant, une tension d’alimentation élevée peut causer des vibrations du moteur a vitesse réduite et une surtension peut mettre le driver en protection ou l’endommager. Il est donc conseille de choisir la tension d’alimentation suffisamment haute pour l’application envisagée, et de ne pas sortir de la plage 20 Vcc a 36 Vcc.

Sélection de la résolution et du courant

La résolution et le courant de sortie sont sélectionnables a l’aide de dip-switches. Un mode de configuration par logiciel existe mais nécessite un câble spécifique non disponible.

SCHEMA REDOHM DM432C 008

Sélection de la resolution Microstep

SCHEMA REDOHM DM432C 009

Réglage du courant

Pour un moteur donne, plus le courant du driver est élevé, plus le couple est élevé, mais cela entraine plus d’échauffement dans le moteur et le driver. Par conséquent, le courant de sortie est en général ajuste de façon a éviter une surchauffe du moteur lors d’une utilisation prolongée. Le raccordement en série ou en parallèle des bobinages modifie de manière significative les inductance et résistance résultantes d’où l’importance d’en tenir compte lors du choix du courant de sortie.

L’intensité communiquée par le fabricant du moteur est importante pour sélectionner le courant, mais il faut également tenir compte du mode de raccordement.

Les 3 premiers inters du dip-switch permettent de régler le courant de sortie

Réglage du courant de sortie dynamique

SCHEMA REDOHM DM432C 010

Note : en raison de l’inductance du moteur, l’intensité réelle dans les bobinages peut être plus faible que l’intensité de sortie dynamique sélectionnée, notamment en haute vitesse.

Réglage du courant de repos

SW4 permet de choisir entre un courant de repos réduit ou non. La position OFF permet de réduire le courant dans les bobinages a la moitie du courant de sortie sélectionné tandis que la position ON laisse le courant inchangé.

Le courant est automatiquement réduit a 60% de la valeur sélectionnée une seconde après la dernière impulsion. Cela doit diminuer l’échauffement théorique a 36% de sa valeur initiale.

Remarques concernant le câblage

il est recommande d’utiliser du cable blinde torsade pour eviter les interférences
pour eviter de perturber les signaux PUL et DIR, il est fortement deconseille de placer les câbles de commande et de puissance a proximite les uns des autres (une distance de 10 cm entre les cables de puissance et de commande est conseillée)
la connexion ou deconnexion du connecteur P2 lorsque le driver est sous tension (meme si le moteur est au repos) endommagera le driver et annulera la garantie

SCHEMA REDOHM DM432C 011

Signaux de commande

Afin d’évitera toutes perturbations de fonctionnement, les signaux de commande doivent respecter les règles ci-dessous :

SCHEMA REDOHM DM432C 012

Remarques :

t1 : ENA doit précéder DIR de minimum 5 μs. En règle générale, ENA+ et ENA- ne sont pas connectées.
t2 : DIR doit précéder PUL de minimum 5 μs pour assurer la rotation dans le bon sens.
t3 : la largeur de l’impulsion doit être de 2,5 μs minimum
t4 : la largeur de l’impulsion basse doit être de 2,5 μs minimum

Protections

Le driver est équipe de protections et utilise une LED rouge pour indiquer quelle protection a été activée. La période de la LED est de 3 secondes et le nombre de clignotements indique le type de protection active. Etant donne qu’une seule protection peut être indiquée par la led, le driver indique la protection en fonction des priorités.

***

Leadshine – 3/F, Block 2, Nanyou Tianan Industrial Park, Nanshan District Shenzhen, China (traduction Gotronic)

Rappel : Documentation sur le matériel utile dans nos réalisations. Ces documentations sont soit: des traductions issues de la documentation constructeur ou de nos fournisseurs ( ou des traduction fournisseur ) . Nous avons travaillé avec cette documentation mais il se peut qu’une erreur se soit glissée dans nos lignes et nous ne  pouvons être tenu pour responsable .

Retour au menu

Driver DM432C moteur


Ensemble des moteurs pas-à-pas compatibles avec le driver DM432C

Référence moteur  14HS13-0406S 14HS11-1004S 35STH26-1004B 14HS17-0504S 35STH36R  POL2268
distributeur Gotronic Gotronic Gotronic Gotronic Gotronic Distributeur
Définition norme
Nema
14 14 14 14 14 17
Nbrs de pas  200 200 200 200 200 200
angle de pas  1,8° 1,8° 1,8° 1,8° 1,8° 1,8°
Alimentation 10V 3,5V 12V 7,5V 12V 2.8V
Courant phase  0,4A 1A 1A 0,5A 1A 1.7A
Couple de maintien 1kg,cm 1,25kg,cm 1,2kg,cm 2,3kg,cm 1,4kg,cm 3.7kg,cm
connexion 6 fils 4 fils 4 fils 4 fils 4 fils 4 fils
Poids 170g 120g 0 200g 0 385g
Longueur de l’axe 22mm 23mm 19mm 23mm 19mm 280mm
diamètre de l’axe 5mm 5mm 5mm 5mm 5mm 8mm fil
long axe arriere 0 0 13mm 0 13mm 0
diamètre axe arriere 0 0 3,9mm 0 3,8mm 0
driver DM432C DM432C A voir DM432C A voir A voir

Retour à L'article