Sentinel : tutoriel pour le câblage et réglage de la main droite

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Mise à jour le 09/06/2015

Dans cet article vous trouverez la vidéo , le schéma de câblage et le programme de test de la main .

Programme de test de la main avec les différents paramètres

//
//
/* 
********************************************************
* Teste de la main type Terminator                     *
*                                                      *
* RedOhm                                               *
* Herve Mazelin & Louis leca                           *
******************************************************** 
*/

// Pour inclure la librairie Servo dans un programme
// on ajoutera au début du programme la ligne suivante :
#include <Servo.h>


Servo servo5;  // déclaration d'une variable de type Servo5
Servo servo6;  // déclaration d'une variable de type Servo6
Servo servo7;  // déclaration d'une variable de type Servo7
Servo servo8;  // déclaration d'une variable de type Servo8
Servo servo9;  // déclaration d'une variable de type Servo9

// la broches analogique 0 est utilisée pour raccorder le potentiomètre
int potpin = 0;  

// la variable val+doigt pour stocker la valeur de la broche analogique 0
int valauriculaire;
int valannulaire;
int valmajeur;
int valpouce;
int valindex;

void setup()
{

  // ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds
   Serial.begin(9600);     
 
  // Attache un objet de type Servo à une broche
  servo5.attach(5);  // attache la variable Servo à la broche 5 auriculaire
  servo6.attach(6);  // attache la variable Servo à la broche 6 annulaire
  servo7.attach(7);  // attache la variable Servo à la broche 7 majeur
  servo8.attach(8);  // attache la variable Servo à la broche 8 index
  servo9.attach(9);  // attache la variable Servo à la broche 9 pouce
}

void loop() 
{ 
   
   
  // -------------------- auriculaire  -----------------------------
  // lit la valeur du potentiomètre comprise entre 0 et 1023
  valauriculaire = analogRead(potpin);
  // Ré-étalonne la valeur entre 0 et 1023 du potentiométre sur une 
  // fourchette comprise entre 120 et 175
  valauriculaire = map(valauriculaire, 0, 1023, 120, 175);
  //définit la position d'asservissement en fonction de la valeur 
  //de mise à l'échelle
  servo5.write(valauriculaire);
    
  // -------------------- annulaire  -----------------------------
  // lit la valeur du potentiomètre comprise entre 0 et 1023
  valannulaire = analogRead(potpin);
  // Ré-étalonne la valeur entre 0 et 1023 du potentiométre sur une 
  // fourchette comprise entre 130 et 178
  valannulaire=map(valannulaire,0,1023,130,178);
  //définit la position d'asservissement en fonction de la valeur 
  //de mise à l'échelle
  servo6.write(valannulaire);
  
  // -------------------- majeur -----------------------------
  // lit la valeur du potentiomètre comprise entre 0 et 1023
  valmajeur = analogRead(potpin);
  // Ré-étalonne la valeur entre 0 et 1023 du potentiométre sur une 
  // fourchette comprise entre 130 et 178
  valmajeur=map(valmajeur,0,1023,130,178);
  //définit la position d'asservissement en fonction de la valeur 
  //de mise à l'échelle
  servo7.write(valmajeur);
   
  //---------------- index ------------------------------------
  // lit la valeur du potentiomètre comprise entre 0 et 1023
  valindex = analogRead(potpin);
  // Ré-étalonne la valeur entre 0 et 1023 du potentiométre sur une 
  // fourchette comprise entre 127 et 178
  valindex=map(valindex, 0, 1023, 127, 178); 
  //définit la position d'asservissement en fonction de la valeur 
  //de mise à l'échelle
  servo8.write(valindex);
  
  // ----------------pouce ------------------------------------
  // lit la valeur du potentiomètre comprise entre 0 et 1023
  valpouce = analogRead(potpin);
  // Ré-étalonne la valeur entre 0 et 1023 du potentiométre sur une 
  // fourchette comprise entre 175 et 140
  valpouce = map(valpouce, 0, 1023, 175, 140);
  //définit la position d'asservissement en fonction de la valeur 
  //de mise à l'échelle attention a l'inversion des valeurs 
  servo9.write(valpouce);
  
  Serial.println("position de l'auriculaire");
  Serial.println(valauriculaire);
  Serial.println("position de l'annulaire");
  Serial.println(valannulaire);  
  Serial.println("position du majeur");
  Serial.println(valmajeur);
  Serial.println("position de l'index");
  Serial.println(valindex);
  Serial.println("position du pouce");
  Serial.println(valpouce);                                                                                                                                                                      
  
  // tempo pour attendre le positionnement du servo 
  delay(10);                            
}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

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* Teste de la main type Terminator *

* *

* RedOhm *

* Herve Mazelin & Louis leca *

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// Pour inclure la librairie Servo dans un programme

// on ajoutera au début du programme la ligne suivante :

#include <Servo.h>

Servo servo5; // déclaration d'une variable de type Servo5

Servo servo6; // déclaration d'une variable de type Servo6

Servo servo7; // déclaration d'une variable de type Servo7

Servo servo8; // déclaration d'une variable de type Servo8

Servo servo9; // déclaration d'une variable de type Servo9

// la broches analogique 0 est utilisée pour raccorder le potentiomètre

int potpin = 0;

// la variable val+doigt pour stocker la valeur de la broche analogique 0

int valauriculaire;

int valannulaire;

int valmajeur;

int valpouce;

int valindex;

void setup()

{

// ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds

Serial.begin(9600);

// Attache un objet de type Servo à une broche

servo5.attach(5); // attache la variable Servo à la broche 5 auriculaire

servo6.attach(6); // attache la variable Servo à la broche 6 annulaire

servo7.attach(7); // attache la variable Servo à la broche 7 majeur

servo8.attach(8); // attache la variable Servo à la broche 8 index

servo9.attach(9); // attache la variable Servo à la broche 9 pouce

}

void loop()

{

// -------------------- auriculaire -----------------------------

// lit la valeur du potentiomètre comprise entre 0 et 1023

valauriculaire = analogRead(potpin);

// Ré-étalonne la valeur entre 0 et 1023 du potentiométre sur une

// fourchette comprise entre 120 et 175

valauriculaire = map(valauriculaire, 0, 1023, 120, 175);

//définit la position d'asservissement en fonction de la valeur

//de mise à l'échelle

servo5.write(valauriculaire);

// -------------------- annulaire -----------------------------

// lit la valeur du potentiomètre comprise entre 0 et 1023

valannulaire = analogRead(potpin);

// Ré-étalonne la valeur entre 0 et 1023 du potentiométre sur une

// fourchette comprise entre 130 et 178

valannulaire=map(valannulaire,0,1023,130,178);

//définit la position d'asservissement en fonction de la valeur

//de mise à l'échelle

servo6.write(valannulaire);

// -------------------- majeur -----------------------------

// lit la valeur du potentiomètre comprise entre 0 et 1023

valmajeur = analogRead(potpin);

// Ré-étalonne la valeur entre 0 et 1023 du potentiométre sur une

// fourchette comprise entre 130 et 178

valmajeur=map(valmajeur,0,1023,130,178);

//définit la position d'asservissement en fonction de la valeur

//de mise à l'échelle

servo7.write(valmajeur);

//---------------- index ------------------------------------

// lit la valeur du potentiomètre comprise entre 0 et 1023

valindex = analogRead(potpin);

// Ré-étalonne la valeur entre 0 et 1023 du potentiométre sur une

// fourchette comprise entre 127 et 178

valindex=map(valindex, 0, 1023, 127, 178);

//définit la position d'asservissement en fonction de la valeur

//de mise à l'échelle

servo8.write(valindex);

// ----------------pouce ------------------------------------

// lit la valeur du potentiomètre comprise entre 0 et 1023

valpouce = analogRead(potpin);

// Ré-étalonne la valeur entre 0 et 1023 du potentiométre sur une

// fourchette comprise entre 175 et 140

valpouce = map(valpouce, 0, 1023, 175, 140);

//définit la position d'asservissement en fonction de la valeur

//de mise à l'échelle attention a l'inversion des valeurs

servo9.write(valpouce);

Serial.println("position de l'auriculaire");

Serial.println(valauriculaire);

Serial.println("position de l'annulaire");

Serial.println(valannulaire);

Serial.println("position du majeur");

Serial.println(valmajeur);

Serial.println("position de l'index");

Serial.println(valindex);

Serial.println("position du pouce");

Serial.println(valpouce);

// tempo pour attendre le positionnement du servo

delay(10);

}