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Mise à jour le 24/10/2019. Rubrique traitant du module IMU Grove 101020079. Un module IMU est d’une centrale à inertie servant à la navigation.
Module IMU ref : 101020079
Sommaire :
- Présentation du module IMU Grove 101020079
- Information sur le capteur BMP180 (Capteur de pression numérique)
- Brochage du capteur BMP180
- Information sur le capteur MPU-9250
- Brochage du capteur MPU-9250.
- Orientation des axes du capteur MPU-9250 .
- Comment calibrer le capteur Grove ?
- Comment afficher les données sortant du capteur Grove 101020079
- Source pour la réalisation de cet article
- A savoir sur l’utilisation des informations pour le module Grove 101020079
- Pour tout probléme
- Retour au menu.
Présentation du module IMU Grove 101020079 |
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Ce module Grove est basé sur un MPU9250 et un BMP180 qui intègre un accéléromètre 3 axes (±2g, ±4g, ±8g et ±16g) couplé à un compas 3 axes (± 4800µT), à un gyroscope 3 axes (±250, ±500, ±1000 et ±2000dps) et à un capteur barométrique (300~1100hPa), qu’il vous sera possible de raccorder à une platine Arduino™ , CB210 , BeagleBone Black , Raspberry Pi™ d’une platine mère équipée de connecteurs « Grove ».
Il communique avec un microcontrôleur type Arduino ou compatible via le bus I2C.
- Interface : compatible Grove
- Alimentation : 5 Vcc
- Plage de mesures :
- gyroscope : ±250, ±500, ±1000 et ±2000 dps
- accéléromètre : ±2 g, ±4 g, ±8 g et ±16 g
- boussole : ±4800 µT
- pression : 300 ~ 1100 hPa
- Protocole : I2C
- Température de service : -40 ~ +85°C
- Dimensions : 25,4 x 20,3 mm
- Poids : 8 g
- Non compatible : avec Tinker Kit
- Référence Seeedstudio : 101020079
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Information sur le capteur BMP180 |
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Le BMP180 est le successeur compatible avec la fonction de l’BMP085, une nouvelle génération de capteur de haute précision de pression numériques pour les applications grand public.
La puissance ultra-faible, de l’électronique à basse tension du BMP180 est optimisé pour une utilisation dans les téléphones mobiles,PDA, appareils de navigation GPS et équipement de plein air. L’interface I2C permet facilement l’intégration du système avec un microcontrôleur.
Il se compose d’un capteur piézo-résistif, un convertisseur analogique-numérique et une unité de commande avec mémoire EEPROM et d’une interface série I2C. Les mesures brutes de pression et de température provenant du capteur BMP180 doit être compensée pour les effets de la température et d’autres paramètres en utilisant les données d’étalonnage enregistrées dans la mémoire EEPROM
Brochage du capteur BMP180 :
Brochage capteur BMP180
Documentation complète sur le BMP180
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Information sur le capteur MPU-9250 |
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Le dispositif de suivi du mouvement MEMS MPU-9250 à 9 axes contient un gyroscope MEMS, un accéléromètre et un compas, ainsi qu’un processeur de mouvement numérique (DMP) embarqué. L’unité de traitement du mouvement (MPU) propose un système en boîtier (SiP) qui intègre le MPU-6500 et la boussole numérique AK8963 à 3 axes. Cette interface de mouvement est prise en charge par les principaux systèmes d’exploitation et plates-formes matérielles disponibles. Les capteurs de mouvement MPU-9250 sont conçus pour l’utilisation dans les applications telles que les jeux, contrôleurs, souris 3D basés sur le mouvement, les télécommandes 3D pour tablettes, les téléviseurs téléphones intelligents et les capteurs portables.
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Brochage du capteur MPU-9250 .
Brochage du capteur MPU-9250
Orientation des axes du capteur MPU-9250 .
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Comment calibrer le capteur Grove 101020079 |
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Ci-dessous , le programme vous permettant de calibrer le capteur
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/* * * * Commenté par RedOHM * et modifié d'apres les sources * orginale * * Exemple de programme pour le * capteur IMU 10DOF * * Programme modifie pour la calibration du capteur * * nouvelle reference 101020050 * * 09/06/2016 * * Cette demonstration est sans garantie d'aucune sorte, * a vous de verifier la validitée des bibliothéques * que vous téléchargez et les parametres que vous modifiez. * ce programme a été testé sur notre materiel * * * */ // Initialise la librairie Wire et se connécte au bus I2C // Cette instruction ne doit normalement n'être appelée qu'une seule fois #include "Wire.h" /* Il est préférable d'insérer ces bibliothéques dans l'ordre suivant * bibliothéque I2Cdev : * La classe I2Cdev est construite pour être utilisée de manière statique, * ce qui réduit les besoins en mémoire si vous avez plusieurs périphériques * I2C dans votre projet. Une seule instance de la classe I2Cdev est * nécessaire */ #include "I2Cdev.h" // bibliothéque pour le gyroscope,l'accéléromètre et le compas #include "MPU9250.h" // bibliothéque pour le traitement du capteur de pression #include "BMP180.h" // l'adresse I2C par défaut est 0x68 // une adresses I2C spécifiques peut être transmise en tant que // paramètre ici // AD0 low = 0x68 // AD0 high = 0x69 MPU9250 accelgyro; I2Cdev I2C_M; uint8_t buffer_m[6]; // *** int16_t *** // Cette fonction lit les données d'un fichier à partir de la // position courante.Le but est de lire l'octet suivant du fichier // et renvoie la valeur de l'octet lu sous forme d'un int int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; int16_t mx, my, mz; // déclare des variables à virgule // Syntaxe -> float var = valeur; // var etant le nom de la variable float heading; float tiltheading; float Axyz[3]; float Gxyz[3]; float Mxyz[3]; // definition de -> #defini // Les constantes ainsi définie dans le langage Arduino // ne prennent aucune place supplémentaire en mémoire dans // le microcontrôleur. #define sample_num_mdate 5000 /* * Déclarer une variable volatile est une directive au compilateur. * Le compilateur est un logiciel qui traduit votre C dans le code * de la machine, qui sont les véritables instructions pour la puce * Atmega dans l'Arduino. * Plus précisément, elle dirige le compilateur pour charger la * variable de la mémoire vive, et non à partir d'un registre de * stockage, qui est un emplacement de mémoire temporaire dans lequel * les variables de programme sont stockées et manipulées. * Sous certaines conditions, la valeur d'une variable stockée dans * des registres peut être inexact. */ volatile float mx_sample[3]; volatile float my_sample[3]; volatile float mz_sample[3]; static float mx_centre = 0; static float my_centre = 0; static float mz_centre = 0; volatile int mx_max = 0; volatile int my_max = 0; volatile int mz_max = 0; volatile int mx_min = 0; volatile int my_min = 0; volatile int mz_min = 0; float temperature; float pressure; float atm; float altitude; BMP180 Barometer; void setup() { Wire.begin(); // initialisation de la connexion série // IMPORTANT : le terminal côté PC doit être réglé sur la même valeur. // sur ce projet la vitesse peut-etre établie à 38400 mais vous pouvez modifier // cette vitesse en fonction de votre projet Serial.begin(38400); Serial.println("***************************************************"); // vous informe que le systeme est initialisè Serial.println("* Initialisation du systeme I2C . *"); accelgyro.initialize(); Barometer.init(); // vérifie la connexion Serial.println("* Teste la connexion du peripherique *"); Serial.println("* *"); Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "* MPU9250 connexion reussie" : "MPU9250 connexion a échoue "); Serial.println("***************************************************"); delay(3000); Serial.println(" "); // Commande si dessous pour la calibration Mxyz_init_calibrated (); } void loop() { getAccel_Data(); getGyro_Data(); // les données de la boussole ont été étalonné ci-dessous getCompassDate_calibrated(); // Avant d'utiliser la fonction ci-dessous, nous devrions // exécuter 'getCompassDate_calibrated () en premier lieu, // de sorte que nous pouvons obtenir des données étalonnées. // Alors nous pouvons obtenir l'angle correct. getHeading(); getTiltHeading(); Serial.println("calibration des parametres: "); Serial.print(mx_centre); Serial.print(" "); Serial.print(my_centre); Serial.print(" "); Serial.println(mz_centre); Serial.println(" "); Serial.println("Acceleration(g) of X,Y,Z:"); Serial.print(Axyz[0]); Serial.print(","); Serial.print(Axyz[1]); Serial.print(","); Serial.println(Axyz[2]); Serial.println("Gyro(degress/s) of X,Y,Z:"); Serial.print(Gxyz[0]); Serial.print(","); Serial.print(Gxyz[1]); Serial.print(","); Serial.println(Gxyz[2]); Serial.println("Compass Valeur of X,Y,Z:"); Serial.print(Mxyz[0]); Serial.print(","); Serial.print(Mxyz[1]); Serial.print(","); Serial.println(Mxyz[2]); Serial.println("L'angle horaire entre le nord magnetique et X-Axis:"); Serial.print(heading); Serial.println(" "); Serial.println("L'angle horaire entre le nord magnetique et la projection"); Serial.println("positif de X-Axis dans le plan horizontal:"); Serial.println(tiltheading); Serial.println(" "); // Lecture de la temperature ,cet indicateur doit etre appelé // en premier temperature = Barometer.bmp180GetTemperature(Barometer.bmp180ReadUT()); // Obetention de la pression pressure = Barometer.bmp180GetPressure(Barometer.bmp180ReadUP()); // Calcul de l'altitude altitude = Barometer.calcAltitude(pressure); atm = pressure / 101780; Serial.print("Temperature: "); // Affichage de 2 decimales Serial.print(temperature, 2); Serial.println("deg C"); Serial.print("Pression: "); // Affichage de 2 decimales Serial.print(pressure, 0); Serial.println(" Pa"); Serial.print("Ralated Atmosphere: "); // Affichage sur 4 decimales Serial.println(atm, 4); Serial.print("Altitude: "); // Affichage de 2 decimales Serial.print(altitude, 2); Serial.println(" m"); Serial.println(); delay(1000); } void getHeading(void) { heading = 180 * atan2(Mxyz[1], Mxyz[0]) / PI; if (heading < 0) heading += 360; } void getTiltHeading(void) { float pitch = asin(-Axyz[0]); float roll = asin(Axyz[1] / cos(pitch)); float xh = Mxyz[0] * cos(pitch) + Mxyz[2] * sin(pitch); float yh = Mxyz[0] * sin(roll) * sin(pitch) + Mxyz[1] * cos(roll) - Mxyz[2] * sin(roll) * cos(pitch); float zh = -Mxyz[0] * cos(roll) * sin(pitch) + Mxyz[1] * sin(roll) + Mxyz[2] * cos(roll) * cos(pitch); tiltheading = 180 * atan2(yh, xh) / PI; if (yh < 0) tiltheading += 360; } void Mxyz_init_calibrated () { Serial.println(F("Avant d'utiliser 9DOF, nous avons besoin de calibrer la boussole, cela prend environ 2 minutes.")); Serial.print(" "); Serial.println(F("Au cours du calibrage, vous devez faire pivoter et tourner le capteur en permanence pendant 2 minutes.")); Serial.print(" "); Serial.println(F("envoyer l'information ready.")); while (!Serial.find("ready")); Serial.println(" "); Serial.println("ready"); Serial.println("demmarrage de l'echantillonnage......"); Serial.println("attendez s'il vous plait ......"); get_calibration_Data (); Serial.println(" "); Serial.println("paramètre de calibrage du compas"); Serial.print(mx_centre); Serial.print(" "); Serial.print(my_centre); Serial.print(" "); Serial.println(mz_centre); Serial.println(" "); } void get_calibration_Data () { for (int i = 0; i < sample_num_mdate; i++) { get_one_sample_date_mxyz(); // Visualisation de l'echantillonnage Serial.print(mx_sample[2]); Serial.print(" "); Serial.print(my_sample[2]); Serial.print(" "); Serial.println(mz_sample[2]); //trouver de la valeur max if (mx_sample[2] >= mx_sample[1])mx_sample[1] = mx_sample[2]; if (my_sample[2] >= my_sample[1])my_sample[1] = my_sample[2]; if (mz_sample[2] >= mz_sample[1])mz_sample[1] = mz_sample[2]; if (mx_sample[2] <= mx_sample[0])mx_sample[0] = mx_sample[2]; if (my_sample[2] <= my_sample[0])my_sample[0] = my_sample[2]; if (mz_sample[2] <= mz_sample[0])mz_sample[0] = mz_sample[2]; } mx_max = mx_sample[1]; my_max = my_sample[1]; mz_max = mz_sample[1]; mx_min = mx_sample[0]; my_min = my_sample[0]; mz_min = mz_sample[0]; mx_centre = (mx_max + mx_min) / 2; my_centre = (my_max + my_min) / 2; mz_centre = (mz_max + mz_min) / 2; } void get_one_sample_date_mxyz() { getCompass_Data(); mx_sample[2] = Mxyz[0]; my_sample[2] = Mxyz[1]; mz_sample[2] = Mxyz[2]; } void getAccel_Data(void) { accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz); Axyz[0] = (double) ax / 16384; Axyz[1] = (double) ay / 16384; Axyz[2] = (double) az / 16384; } void getGyro_Data(void) { accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz); Gxyz[0] = (double) gx * 250 / 32768; Gxyz[1] = (double) gy * 250 / 32768; Gxyz[2] = (double) gz * 250 / 32768; } void getCompass_Data(void) { // activation du magnétomètre I2C_M.writeByte(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, 0x0A, 0x01); delay(10); I2C_M.readBytes(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, MPU9150_RA_MAG_XOUT_L, 6, buffer_m); mx = ((int16_t)(buffer_m[1]) << 8) | buffer_m[0] ; my = ((int16_t)(buffer_m[3]) << 8) | buffer_m[2] ; mz = ((int16_t)(buffer_m[5]) << 8) | buffer_m[4] ; Mxyz[0] = (double) mx * 1200 / 4096; Mxyz[1] = (double) my * 1200 / 4096; Mxyz[2] = (double) mz * 1200 / 4096; } void getCompassDate_calibrated () { getCompass_Data(); Mxyz[0] = Mxyz[0] - mx_centre; Mxyz[1] = Mxyz[1] - my_centre; Mxyz[2] = Mxyz[2] - mz_centre; } |
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Téléchargement : Grove 101020079 capteur IMU calibration
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Démarrage du programme de calibration . Pour le démarrage de la calibration taper » ready » dans le masque de saisie sur le moniteur
Apres avoir tapé « ready » vous verrez apparaître les différentes valeurs qui vont servir à la calibration du capteur
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Comment affficher les données sortant du capteur Grove 101020079 |
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Ci-dessous , le programme vous permettant de visualiser les différentes valeurs , du gyroscope 3 axes, de l’accéléromètre 3 axes, du magnétomètre 3 axes ,du baromètre et du capteur de température .
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// // /* * Commenté par RedOHM * et modifié d'apres les sources * orginale * * Exemple de programme pour le * capteur IMU 10DOF * nouvelle reference 101020050 * * 19/05/2016 * * Cette demonstration est sans garantie d'aucune sorte, * a vous de verifier la validitée des bibliothéques * que vous téléchargez et les parametres que vous modifiez. * ce programme a été testé sur notre materiel */ // Initialise la librairie Wire et se connécte au bus I2C // Cette instruction ne doit normalement n'être appelée qu'une seule fois #include "Wire.h" /* Il est préférable d'insérer ces bibliothéques dans l'ordre suivant * bibliothéque I2Cdev : * La classe I2Cdev est construite pour être utilisée de manière statique, * ce qui réduit les besoins en mémoire si vous avez plusieurs périphériques * I2C dans votre projet. Une seule instance de la classe I2Cdev est * nécessaire */ #include "I2Cdev.h" // bibliothéque pour le gyroscope,l'accéléromètre et le compas #include "MPU9250.h" // bibliothéque pour le traitement du capteur de pression #include "BMP180.h" // l'adresse I2C par défaut est 0x68 // une adresses I2C spécifiques peut être transmise en tant que // paramètre ici // AD0 low = 0x68 // AD0 high = 0x69 MPU9250 accelgyro; I2Cdev I2C_M; uint8_t buffer_m[6]; // *** int16_t *** // Cette fonction lit les données d'un fichier à partir de la // position courante.Le but est de lire l'octet suivant du fichier // et renvoie la valeur de l'octet lu sous forme d'un int int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; int16_t mx, my, mz; // déclare des variables à virgule // Syntaxe -> float var = valeur; // var etant le nom de la variable float heading; float tiltheading; float Axyz[3]; float Gxyz[3]; float Mxyz[3]; // definition de -> #defini // Les constantes ainsi définie dans le langage Arduino // ne prennent aucune place supplémentaire en mémoire dans // le microcontrôleur. #define sample_num_mdate 5000 /* * Déclarer une variable volatile est une directive au compilateur. * Le compilateur est un logiciel qui traduit votre C dans le code * de la machine, qui sont les véritables instructions pour la puce * Atmega dans l'Arduino. * Plus précisément, elle dirige le compilateur pour charger la * variable de la mémoire vive, et non à partir d'un registre de * stockage, qui est un emplacement de mémoire temporaire dans lequel * les variables de programme sont stockées et manipulées. * Sous certaines conditions, la valeur d'une variable stockée dans * des registres peut être inexact. */ volatile float mx_sample[3]; volatile float my_sample[3]; volatile float mz_sample[3]; static float mx_centre = 0; static float my_centre = 0; static float mz_centre = 0; volatile int mx_max = 0; volatile int my_max = 0; volatile int mz_max = 0; volatile int mx_min = 0; volatile int my_min = 0; volatile int mz_min = 0; float temperature; float pressure; float atm; float altitude; BMP180 Barometer; void setup() { Wire.begin(); // initialisation de la connexion série // IMPORTANT : le terminal côté PC doit être réglé sur la même valeur. // sur ce projet la vitesse peut-etre établie à 38400 mais vous pouvez modifier // cette vitesse en fonction de votre projet Serial.begin(38400); Serial.println("***************************************************"); // vous informe que le systeme est initialisè Serial.println("* Initialisation du systeme I2C . *"); accelgyro.initialize(); Barometer.init(); // vérifie la connexion Serial.println("* Teste la connexion du peripherique *"); Serial.println("* *"); Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "* MPU9250 connexion reussie" : "MPU9250 connexion a échoue "); Serial.println("***************************************************"); delay(3000); Serial.println(" "); // attention la commande si dessous doit d'etre activé pour la calibration // Mxyz_init_calibrated (); } void loop() { getAccel_Data(); getGyro_Data(); // les données de la boussole ont été étalonné ci-dessous getCompassDate_calibrated(); // Avant d'utiliser la fonction ci-dessous, nous devrions // exécuter 'getCompassDate_calibrated () en premier lieu, // de sorte que nous pouvons obtenir des données étalonnées. // Alors nous pouvons obtenir l'angle correct. getHeading(); getTiltHeading(); Serial.println("calibration des parametres: "); Serial.print(mx_centre); Serial.print(" "); Serial.print(my_centre); Serial.print(" "); Serial.println(mz_centre); Serial.println(" "); Serial.println("Acceleration(g) of X,Y,Z:"); Serial.print(Axyz[0]); Serial.print(","); Serial.print(Axyz[1]); Serial.print(","); Serial.println(Axyz[2]); Serial.println("Gyro(degress/s) of X,Y,Z:"); Serial.print(Gxyz[0]); Serial.print(","); Serial.print(Gxyz[1]); Serial.print(","); Serial.println(Gxyz[2]); Serial.println("Compass Valeur of X,Y,Z:"); Serial.print(Mxyz[0]); Serial.print(","); Serial.print(Mxyz[1]); Serial.print(","); Serial.println(Mxyz[2]); Serial.println("L'angle horaire entre le nord magnetique et X-Axis:"); Serial.print(heading); Serial.println(" "); Serial.println("L'angle horaire entre le nord magnetique et la projection"); Serial.println("positif de X-Axis dans le plan horizontal:"); Serial.println(tiltheading); Serial.println(" "); // Lecture de la temperature ,cet indicateur doit etre appelé // en premier temperature = Barometer.bmp180GetTemperature(Barometer.bmp180ReadUT()); // Obetention de la pression pressure = Barometer.bmp180GetPressure(Barometer.bmp180ReadUP()); // Calcul de l'altitude altitude = Barometer.calcAltitude(pressure); atm = pressure / 101780; Serial.print("Temperature: "); // Affichage de 2 decimales Serial.print(temperature, 2); Serial.println("deg C"); Serial.print("Pression: "); // Affichage de 2 decimales Serial.print(pressure, 0); Serial.println(" Pa"); Serial.print("Ralated Atmosphere: "); // Affichage sur 4 decimales Serial.println(atm, 4); Serial.print("Altitude: "); // Affichage de 2 decimales Serial.print(altitude, 2); Serial.println(" m"); Serial.println(); delay(1000); } void getHeading(void) { heading = 180 * atan2(Mxyz[1], Mxyz[0]) / PI; if (heading < 0) heading += 360; } void getTiltHeading(void) { float pitch = asin(-Axyz[0]); float roll = asin(Axyz[1] / cos(pitch)); float xh = Mxyz[0] * cos(pitch) + Mxyz[2] * sin(pitch); float yh = Mxyz[0] * sin(roll) * sin(pitch) + Mxyz[1] * cos(roll) - Mxyz[2] * sin(roll) * cos(pitch); float zh = -Mxyz[0] * cos(roll) * sin(pitch) + Mxyz[1] * sin(roll) + Mxyz[2] * cos(roll) * cos(pitch); tiltheading = 180 * atan2(yh, xh) / PI; if (yh < 0) tiltheading += 360; } void Mxyz_init_calibrated () { Serial.println(F("Avant d'utiliser 9DOF, nous avons besoin de calibrer la boussole, cela prend environ 2 minutes.")); Serial.print(" "); Serial.println(F("Au cours du calibrage, vous devez faire pivoter et tourner le capteur en permanence pendant 2 minutes.")); Serial.print(" "); Serial.println(F("envoyer l'information ready.")); while (!Serial.find("ready")); Serial.println(" "); Serial.println("ready"); Serial.println("demmarrage de l'echantillonnage......"); Serial.println("attendez s'il vous plait ......"); get_calibration_Data (); Serial.println(" "); Serial.println("paramètre de calibrage du compas"); Serial.print(mx_centre); Serial.print(" "); Serial.print(my_centre); Serial.print(" "); Serial.println(mz_centre); Serial.println(" "); } void get_calibration_Data () { for (int i = 0; i < sample_num_mdate; i++) { get_one_sample_date_mxyz(); // vous pouvez activer la visualisation de l'echantillonnage // en desactivant les commentaires ci-dessous /* Serial.print(mx_sample[2]); Serial.print(" "); Serial.print(my_sample[2]); Serial.print(" "); Serial.println(mz_sample[2]); */ //trouver de la valeur max if (mx_sample[2] >= mx_sample[1])mx_sample[1] = mx_sample[2]; if (my_sample[2] >= my_sample[1])my_sample[1] = my_sample[2]; if (mz_sample[2] >= mz_sample[1])mz_sample[1] = mz_sample[2]; if (mx_sample[2] <= mx_sample[0])mx_sample[0] = mx_sample[2]; if (my_sample[2] <= my_sample[0])my_sample[0] = my_sample[2]; if (mz_sample[2] <= mz_sample[0])mz_sample[0] = mz_sample[2]; } mx_max = mx_sample[1]; my_max = my_sample[1]; mz_max = mz_sample[1]; mx_min = mx_sample[0]; my_min = my_sample[0]; mz_min = mz_sample[0]; mx_centre = (mx_max + mx_min) / 2; my_centre = (my_max + my_min) / 2; mz_centre = (mz_max + mz_min) / 2; } void get_one_sample_date_mxyz() { getCompass_Data(); mx_sample[2] = Mxyz[0]; my_sample[2] = Mxyz[1]; mz_sample[2] = Mxyz[2]; } void getAccel_Data(void) { accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz); Axyz[0] = (double) ax / 16384; Axyz[1] = (double) ay / 16384; Axyz[2] = (double) az / 16384; } void getGyro_Data(void) { accelgyro.getMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz); Gxyz[0] = (double) gx * 250 / 32768; Gxyz[1] = (double) gy * 250 / 32768; Gxyz[2] = (double) gz * 250 / 32768; } void getCompass_Data(void) { I2C_M.writeByte(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, 0x0A, 0x01); //enable the magnetometer delay(10); I2C_M.readBytes(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, MPU9150_RA_MAG_XOUT_L, 6, buffer_m); mx = ((int16_t)(buffer_m[1]) << 8) | buffer_m[0] ; my = ((int16_t)(buffer_m[3]) << 8) | buffer_m[2] ; mz = ((int16_t)(buffer_m[5]) << 8) | buffer_m[4] ; Mxyz[0] = (double) mx * 1200 / 4096; Mxyz[1] = (double) my * 1200 / 4096; Mxyz[2] = (double) mz * 1200 / 4096; } void getCompassDate_calibrated () { getCompass_Data(); Mxyz[0] = Mxyz[0] - mx_centre; Mxyz[1] = Mxyz[1] - my_centre; Mxyz[2] = Mxyz[2] - mz_centre; } |
Téléchargement du programme:
Grove 101020079 capteur IMU***
Visualisation des données sur le terminal de IDE Arduino après le lancement du programme ci-dessus
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Source pour la réalisation de cet article |
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BMP180 datasheet
seeedstudio
Gotronic
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