Archives de catégorie : oryon

Comment stocker des valeurs de plusieurs Octets

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Mise à jour le 28/05/2021 : Comment traiter le stockage d’informations en mémoire EEPROM sur arduino

Sommaire :

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But du tutoriel

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Dans le cadre du projet Oryon nous avons une partie programmation pour le système d’apprentissage du cobot. Le principe de l’apprentissage et d’enseigner au cobot les mouvements que l’on souhaite qu’il réalise en le manipulant simplement, et d’enregistrer des différents mouvements dans une mémoire afin qu’il nous les restitue quand on lui demande

Pour que l’on utilise le mode d’apprentissage il faut déjà ecrire un programme qui nous permettra que ce mode nous retranscrive automatiquement les déplacements de celui-ci. Voici un petit programme qui nous permet déjà d’avoir un petit aperçu de ce mode de stockage. La difficulté sur arduino étend de récupérer les valeurs du convertisseur 10 bits et de stocker la valeur des 2 octets en une seule fois dans la mémoire

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Principe de capture et d’ecriture en EEPROM de plusieurs octets

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Programme pour l’ecriture et la lecture en EEPROM de plusieurs octets

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Pour tout probléme 

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Pour tout problème de téléchargement ou pour nous suivre sur les réseaux sociaux voici les plateformes  sur lesquelles nous éditons.
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Cobot Oryon – Fiche de montage

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Mise à jour le 07/08/2019 : Vous trouverez dans cet article toutes les informations nécessaires pour la construction du cobot Oryon version 1.00 . Bien évidemment, vous trouverez aussi les fichiers STL et une nomenclature du matériel à acheter éventuellement. Vous pouvez nous laisser vos commentaires pour améliorer cet article ou sur notre page Facebook ou sur Twitter. Pour le suivi des tutoriels qui concernent ce projet, abonnez-vous à notre chaîne YouTube.

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Cobot Oryon : Ensemble des pieces mecaniques

Mise à jour le 19/06/2018 : Ensemble des pieces mecaniques pour la réalisation du cobot Oryon 

Sommaire :

  • Piece pour la rotation de l’ensemble du bras 
    • Moteur pas-à-pas bipolaire reference 34HS31-5504S
    • Le DM860 est un module  de commande de moteur pas-à-pas 34HS31-5504S
  • Piece pour le premier et deuxieme segment  
    • Moteur pas-à-pas bipolaire reference 34HS31-5504S ,34HS27-4004D-B400 avec frein ou 86HS85
    • Le DM860 est un module  de commande pour les 3 modéles ci-dessus
  • en cours de redaction 
  • Retour au menu principal du cobot Oryon

 

 

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 Piece pour la rotation de l’ensemble du bras 

Moteur 34HS31-5504S : Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 4,5 Nm, une grande précision et des niveaux de vibrations et de bruits faibles.

Moteur 34HS31-5504S . Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34

Moteur 34HS31-5504S . Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34

  • Nombre de pas :  200
  • Angle par pas : 1,8°
  • Alimentation :  2,2 V
  • Résistance/phase :  0,4 ohms
  • Courant/phase : 5,5 A
  • Inductance/phase :  3,5 mH
  • Couple de maintien :  45,8 kg.cm
  • Connexion : 4 fils
    • Brochage : 
      • Fil jaune = A
      • Fil rouge = B
      • Fil vert = C
      • Fil bleu = D
  • Dimensions de l’axe : Ø14 x 35 mm
  • Dimensions : 81 x 81 x 79 mm
  • Poids : 2,3 kg

 Commande du moteur pas-à-pas 34HS31-5504S  le driver de moteur pas-à-pas DM860

 

le driver de moteur pas-à-pas DM860

Le driver de moteur pas-à-pas DM860

Le DM860 de Leadshine est un module digital de commande de moteur pas-à-pas procurant un mouvement fluide à basse vitesse, un couple optimum, un faible échauffement et un faible bruit de fonctionnement. Son mode de fonctionnement est en demi-pas et il accepte les micro-pas.

Il convient pour les moteurs bipolaires ou unipolaires 6 fils (half coil ou full coil) de la série NEMA 17 à 34 et sa fonction multistep permet d’atteindre des résolutions très élevées. Les connecteurs sont débrochables mais ne doivent pas être enlevés ou raccordés lorsque l’alimentation est branchée en raison de la force contre-électromotrice qui peut endommager le driver.
 
La vitesse de rotation et le couple des moteurs pas-à-pas dépendent de la tension d’alimentation et de l’inductance (ou du courant). Une faible inductance donne un faible couple mais permet d’atteindre des vitesses plus élevées. A contrario, une inductance élevée procure un couple élevé à basse vitesse.
 
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 Piece pour le premier et deuxieme segment 

Moteur 34HS31-5504S : Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 4,5 Nm, une grande précision et des niveaux de vibrations et de bruits faibles.

ou

Moteur 34HS27-4004D-B400 : Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 3.4 Nm .

ou

Moteur 86HS85 : Moteur pas à pas bipolaire 8.5Nm (Arbre simple ou double).Le moteur pas à pas hybride 86HS85 fait partie d’une gamme de moteurs conçus pour des applications hautes performances.

Composition d’un moteur pas à pas hybride : Le rotor présente plusieurs dents comme pour un moteur pas à pas à réluctance variable, mais chaque dent est polarisée comme pour un moteur pas à pas à aimants permanents. Physiquement le rotor est composé de deux éléments identiques à un rotor de moteur à réluctance variable (rouge et bleu ici), reliés ensemble par un aimant permanent (noir), avec un déphasage d’une 1/2 dent. De ce fait ces deux éléments ont une polarisation différente (nord et sud) et vont réagir à la polarisation de chacune des dents du stator. C’est cette polarisation qui permet de n’utiliser que 2 bobines, qui forment en réalité 4 états différents puisque le sens du courant entre ici en jeu.


Information de : Moteur industrie

 

 

 

Vue d’ensemble des moteurs pas à pas
34HS31-5504S 34HS27-4004D-B400 86HS85

34HS31-5504S

34HS27-4004D-B400

86HS85

Vue coté bride 

34HS31-5504S

34HS27-4004D-B400

86HS85

86HS85

 

 

  34HS31-5504S 34HS27-4004D-B400 86HS85
    Moteur avec frein  
Nombre de pas 200 200  
Angle par pas 1.8° 1.8° 1.8° 
Alimentation 2.2V 2.8V  
Résistance/phase 0,4 ohms 0.7ohms 0.6ohms 
Courant/phase 5,5 A 4 A 6 A 
Inductance/phase 3,5 mH 4.4mH ± 20%(1KHz) 6.5 mH 
Couple de maintien   4,49Nm 3.4Nm 8.5Nm 
Connexion 4 fils 4 fils 8 fils
Dimensions de l’axe Ø14 Ø14 Ø14 
Longueur de l’axe 35 mm 37 mm 31.75mm 
Dimensions 81 x 81 x 79 mm 86 x 86 x 68mm 85.85×85.85x118mm 
Poids 2,3 kg 3.13kg 3.8kg 
Nema 34 34 34
Lien Gotronic  STEPPERONLINE Soprolec
Brochage
34HS31-5504S Fil jaune = A Fil rouge = B Fil vert = C Fil bleu = D
34HS27-4004D-B400 Fil rouge = A+ Fil vert = A- Fil jaune = B+ Fil bleu = B-

 

Commande du moteur pas-à-pas 34HS31-5504S  ou   34HS27-4004D-B400 avec le driver DM860

le driver de moteur pas-à-pas DM860

Le driver de moteur pas-à-pas DM860

Le DM860 de Leadshine est un module digital de commande de moteur pas-à-pas procurant un mouvement fluide à basse vitesse, un couple optimum, un faible échauffement et un faible bruit de fonctionnement. Son mode de fonctionnement est en demi-pas et il accepte les micro-pas.

Il convient pour les moteurs bipolaires ou unipolaires 6 fils (half coil ou full coil) de la série NEMA 17 à 34 et sa fonction multistep permet d’atteindre des résolutions très élevées. Les connecteurs sont débrochables mais ne doivent pas être enlevés ou raccordés lorsque l’alimentation est branchée en raison de la force contre-électromotrice qui peut endommager le driver.
 
La vitesse de rotation et le couple des moteurs pas-à-pas dépendent de la tension d’alimentation et de l’inductance (ou du courant). Une faible inductance donne un faible couple mais permet d’atteindre des vitesses plus élevées. A contrario, une inductance élevée procure un couple élevé à basse vitesse.
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