Mise à jour : 13/01/2019 : L’équipe RedOhm vous présente le robot Nestor. Ce nouveau compagnon est prévu surtout pour être un robot de compagnie.
Cablage de la base mobile de chez DFRobot dans la premiere version – RedOhm –
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21/03/2018 : Etude du montage des yeux |
Étude du regard du robot Nestor. Nous allons nous attarder sur la construction de l’œil. Vous remarquerez que nous avons réutilisé pour les yeux les écrans LCD de chez Arduino référence A0000096. Ensuite sur ses écrans LCD nous avons prévu de poser une loupe afin d’augmenter l’intensité du regard
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22/03/2018 : Etude de la tête premier pas |
Eclatée de la tête de Nestor – RedOhm –
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27/03/2018 :Explication du mode de construction du robot Nestor |
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18/07/2018 : Impression du visage de Nestor |
Aujourd’hui , nous sommes passé à l’impression du visage du robot Nestor. L’opération d’impression de la tête n’a pas de difficultés particulières en soi, vous trouverez d’ailleurs sur la figure 1 les différents paramètres pour régler votre imprimante, en revanche le gros du travail vient du nettoyage des supports internes du visage. Nous avons dû couper l’intégralité des supports à la pince coupante puis ensuite nous avons chassé à l’aide d’un ciseau à bois les différents supports externes, ce qui donne un excellent résultat. Vous pourrez remarquer aussi que vous avez quelques photos des ouïes d’aération de la tête de Nestor, là aussi je dirais aucune difficulté particulière ni pour l’impression et encore moins pour enlever les supports. Sur les photos ,on peut distinguer que nous avons inséré des inserts pour la fixation de la carte Arduino.
Robot Nestor le visage en impression 3D – RedOhm –
Diaporama intervalle de 10 secondes ou cliquez dessus 😆
Le visage du robot Nestor paramétres pour l’impression – RedOhm –
22/07/2018 : Montage du visage du robot Nestor |
26/07/2018 : Montage de la tête du robot Nestor |
Nestor -> Eclatée de la tete de Nestor version du 26-07-2018 – 002
Voici un éclaté complet de la tête de Nestor. On peut remarquer que de chaque côté de la tête, nous avons des grilles d’aération , mais elles servent surtout à propager le son de la petite enceinte qui est là pour restituer la voix de Nestor. Cette enceinte se trouve à l’arrière de la boîte crânienne ceci afin de répartir le poids pour éviter une fatigue importante du servomoteur d’élévation de la tête. Pour avoir accès aux différentes commandes de l’enceinte ,nous avons créé un petit panneau avec cinq boutons. Sur ces mêmes grilles d’aération que nous avions évoqué au début du paragraphe un support de carte est présent sur chacune des grilles afin d’accueillir un Arduino méga pour l’œil droit ou de l’œil gauche ainsi que pour le fonctionnement de la bouche.
23/09/2018 : Etude du nouveau châssis du robot Nestor |
Suite aux différents essais que nous avons pu accomplir avec l’ancien châssis, nous sommes vite arrivés à la conclusion que nous étions limités en vitesse et en charge. Nous nous sommes donc fixés de nouvelles limites pour que notre robot puisse se déplacer dans de meilleures conditions. Nous avons porté notre dévolu sur un groupe moto réducteur de chez Parallax. Celui-ci répond bien mieux à notre nouveau cahier des charges puisque ce type de matériel est capable de déplacer 27 kg. Bien que cela soit beaucoup plus important, il nous faudra quand même faire des efforts pour gagner du poids.
Plus d’information sur le groupe moto-réducteur Parallax réference 28962
Il faut savoir que pour le moment, l’alimentation électrique est fournie par une batterie plomb qui est relativement lourde.Il est prévu ultérieurement de la remplacer par un autre type de batterie qui nous permettrait de gagner de façon significative plusieurs kilos (exemple batteries au lithium 12 V mais évidemment ce type de matériel est beaucoup plus onéreux) un petit point sur le reste du matériel.
Nouveau châssis pour le robot Nestor
04/11/2018 : Etat d’avancement du châssis de Nestor |
Robot Nestor . Le chassis
Nous continuons à travailler sur la carrosserie du châssis de Nestor. Vous pourrez remarquer, sur cette photo, le soin accordé sur l’ensemble du châssis. À l’avant du châssis, vous remarquerez les capteurs ultrasoniques pour la détection de trous, les capteurs pour les détections d’obstacles et sur le côté ,une prise USB qui vous donne la possibilité de programmer la carte arduino de l’extérieur.Sur les deux côtés arrière, le châssis possède encore 2 capteurs ultrasonique pour la détection de trous ou de marches d’escalier. Sur le côté droit du châssis ,il y a un interrupteur coupe batterie.Et enfin à l’avant du chassis un phare pour le deplacement de nuit .
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13/01/2019 : upgrade du robot Nestor |
Robot Nestor avec le capteur de mouvement
Afin d’humaniser un peu plus notre robot Nestor nous avons décidé d’insérer dans la boîte crânienne un capteur de mouvement. Celui-ci n’est pas affecté par des influences ambiantes telles que la lumière ou le son qui pourrait avoir un impact négatif en fonction de son environnement. Non, là, il s’agit d’un capteur qui génère un champ électromagnétique et dont la modification de ce champ peut s’opérer simplement en rentrant dans le périmètre du détecteur simplement avec la main. Ce capteur dialoguera en I2c via une carte Arduino Mega se trouvant déjà dans la tête du robot. Nous pourrons donc détecter d’éventuelles caresses ou bien d’éventuel message que l’on pourra lui indiquer simplement par gestes.
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Robot Nestor avec le capteur de mouvement 01
Voici le lien pour la documentation du capteur -> Capteur Sen0202
La video du tutoriel
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Mise à jour le 20/11/2016
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Le matériel utile pour cette réalisation |
Pour la création de l’œil , on va utiliser un écran couleur LCD TFT 1,77″ Arduino .Le module est équipé d’un port micro-SD, ce qui permet notamment de stocker et afficher des images bitmap et de communiquer avec la carte Arduino via le port SPI. La librairie contenue dans la version Arduino 1.5.8 beta est nécessaire au bon fonctionnement de cet afficheur.
Alimentation: 5 Vcc
Ecran: 1,77″
Couleurs: 262000
Résolution: 160 x 128 pixels
Port: SPI
Support carte: micro-SD
Température de service: -20 à +70°C
Dimensions: 60 x 42 x 15 mm
Référence fabricant: A000096
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Si vous utilisez l’interface SPI matériel avec la carte Arduino Uno ou Mega Arduino, il vous suffit de déclarer le CS, DC, RESET et MOSI (broche 11) et SCLK (broche 13) qui sont déjà définies.Voir l’exemple ci-dessous .
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// // #define CS 10 #define DC 9 #define RESET 8 TFT myScreen = TFT(CS, DC, RESET); |
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Cette instruction doit être appelée pour initialiser l’écran lcd TFT 1,77″ Arduino . Exemple ci-dessous
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// // #include <SPI.h> #include <TFT.h> #define cs 10 #define dc 9 #define rst 8 TFT screen = TFT(cs, dc, rst); void setup() { // initialisation de l'écran screen.begin(); // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée. screen.background(255,255,255); } void loop() { } |
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Permet d’effacer à tout moment l’écran LCD avec la couleur indiquer .Peut être utilisée dans loop () pour effacer l’écran.Voir exemple ci-dessous .
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// // #include <SPI.h> #include <TFT.h> #define cs 10 #define dc 9 #define rst 8 TFT screen = TFT(cs, dc, rst); void setup() { // initialisation de l'écran screen.begin(); // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée. // Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran. // Couleur du fond blanc screen.background(255,255,255); } void loop() { } |
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Cette instruction est appelée avant de dessiner un objet sur l’écran, il définit la couleur des lignes et des bordures autour des formes.
L’instruction stroke () attend des valeurs de 8 bits pour chacun des canaux rouge, vert et bleu, mais l’écran n’affiche pas l’ensemble de ces couleurs . Les valeurs rouges sont réduites aux couleurs de 5 bits (32 étapes distinctes) et les couleurs bleues sont réduites à 6 bits (64 étapes distinctes) .
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// // // défini la couleur du dessin en blanc screen.stroke(255,255,255); |
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Après avoir appelé la fonction noStroke, arrêt de la définition de la couleur des lignes et des bordures autour des formes.
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Cette instruction est appelée avant de dessiner un objet sur l’écran, il définit la couleur du remplissage des formes et des textes.
L’instruction fill () attend des valeurs de 8 bits pour chacun des canaux rouge, vert et bleu, mais l’écran n’affiche pas l’ensemble de ces couleurs . Les valeurs rouges sont réduites aux couleurs de 5 bits (32 étapes distinctes) et les couleurs bleues sont réduites à 6 bits (64 étapes distinctes).
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// // // Définition de la couleur du remplissage la en blanc screen.fill(255,255,255); // dessine un rectangle blanc dans le centre de l'écran screen.rect(screen.width()/2+10,screen.height()/2+10,screen.width()/2-10,screen.height()/2-10); } |
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Après avoir appelé la fonction noFill, toutes les formes dessinées sur l’écran ne seront pas remplies.
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L’instruction écrire un texte à l’écran aux coordonnées données.Exemple ci-dessous.
La syntaxe est la suivante : screen.text(text, xPos, yPos);
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// // // définir la couleur du texte en blanc screen.stroke(255,255,255); // écrire un texte à l'écran dans le coin supérieur gauche screen.text(" REDOHM ", 0, 0); |
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Définit la taille du texte qui suit. La taille par défaut est « 1 ». Chaque changement de taille augmente le texte par 10 pixels en hauteur. Autrement dit, la taille 1 = 10 pixels, taille 2 = 20 pixels, et ainsi de suite.Exemple ci-dessous.
La syntaxe est la suivante : screen.setTextSize(size);
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// // // #include <SPI.h> #include <TFT.h> #define cs 10 #define dc 9 #define rst 8 TFT screen = TFT(cs, dc, rst); void setup() { // initialisation de l'écran screen.begin(); // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée. // Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran. // Couleur du fond noir screen.background(0,0,0); // défini la couleur du dessin en blanc screen.stroke(255,255,255); // Taille du texte par défaut screen.setTextSize(1); // écrire le texte "bonjour" à l'écran dans le coin supérieur gauche screen.text("bonjour !", 0, 0); // augmenter la taille du texte screen.setTextSize(5); // écrire le texte "YODA" a l'écran screen.text(" YODA ", 0, 10); } void loop() { } |
Affichage de texte et définition de la taille des caracteres
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Dessine un point aux coordonnées données. Le premier paramètre est la valeur horizontale pour le point, la deuxième valeur est la valeur verticale pour le point.Exemple ci-dessous.
La syntaxe est la suivante : screen.point(xPos, yPos);
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// // // Commande // screen.point(xPos, yPos); // // Modifier par RedOhm #include <SPI.h> #include <TFT.h> #define cs 10 #define dc 9 #define rst 8 TFT screen = TFT(cs, dc, rst); void setup() { // initialisation de l'écran screen.begin(); // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée. // Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran. // Couleur du fond noir screen.background(0,0,0); // défini la couleur du dessin en blanc screen.stroke(255,255,255); // dessiner un pixel dans le centre de l'écran screen.point(screen.width()/2, screen.height()/2); } void loop() { } |
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Dessine une ligne entre deux points.Exemple ci-dessous.
La syntaxe est la suivante : screen.line(xStart, yStart, xEnd, yEnd);
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/* * */ #include <SPI.h> #include <TFT.h> #define cs 10 #define dc 9 #define rst 8 TFT screen = TFT(cs, dc, rst); void setup() { // initialisation de l'écran screen.begin(); // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée. // Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran. // Couleur du fond noir screen.background(0,0,0); // défini la couleur du dessin en blanc screen.stroke(255,255,255); // dessine une diagonale ( ligne ) screen.line(0, 0, 160, 124); } void loop() { } |
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La création de l’œil de Maya . |
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// // // // Efface l'ecran et met le fond en noir screen.background(0,0,0); //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner screen.stroke(255,255,255); // 1 anneau exterieure bleu // définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255 screen.fill(128,255,255); // je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran // je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2 // je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2 screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60); |
Maya – étape 1
La deuxième étape consiste à dessiner le trait horizontal et le trait vertical
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// // //dessine le trait horizontal et vertical //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir screen.stroke(0,0,0); // Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran for (x=0;x<3;x++) { screen.line(1,63+x,159,63+x); } // Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de // 3 pixels for (x=0;x<3;x++) { screen.line (79+x,1,79+x,127); } |
Maya – étape 2
La troisième étape consiste à dessiner un cercle noir qui donnera une épaisseur au cercle extérieur
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// // // 2 cercle // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127 screen.fill(0,0,0); // je dessine un cercle dans le centre de l'écran screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45); |
Maya – étape 3
La quatrième étape consiste à dessiner un cercle gris
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// // // 3 cercle // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127 screen.fill(127,127,127); // je dessine un cercle dans le centre de l'écran screen.circle(80, 64, 35); |
Maya – étape 4
La cinquième étape consiste à donner une épaisseur au cercle gris
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// // // 4 cercle // définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0 screen.fill(0,0,0); // je dessine un cercle dans le centre de l'écran screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25); |
Maya – étape 5
L’ensemble du programme de la création de l’œil se compose de la façon suivante
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// // void creation_de_oeil() { // Efface l'ecran et met le fond en noir screen.background(0,0,0); //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner screen.stroke(255,255,255); // 1 anneau exterieure bleu // définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255 screen.fill(128,255,255); // je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran // je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2 // je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2 screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60); //dessine le trait horizontal et vertical //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir screen.stroke(0,0,0); // Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran for (x=0;x<3;x++) { screen.line(1,63+x,159,63+x); } // Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de // 3 pixels for (x=0;x<3;x++) { screen.line (79+x,1,79+x,127); } // 2 cercle // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127 screen.fill(0,0,0); // je dessine un cercle dans le centre de l'écran screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45); // 3 cercle // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127 screen.fill(127,127,127); // je dessine un cercle dans le centre de l'écran screen.circle(80, 64, 35); // 4 cercle // définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0 screen.fill(0,0,0); // je dessine un cercle dans le centre de l'écran screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25); } |
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Création de la fonction pour dessiner l’oeil |
Dans cette partie, on modifie le programme principal pour le transformer en fonction indépendante , qui s’appellera -> creation_de_oeil.
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// // // void creation_de_oeil() { // dans cette partie nous retrouverons le programme pour // la création de l'oeil } |
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/* * Programme de l'oeil droit * * code projet : REDOHM_MAYA_0001 * * Herve Mazelin */ // je charge la librairie SPI // Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI // La carte Arduino en tant que "maitre" #include <SPI.h> // je charge la librairie TFT // Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer // l'écran LCD TFT #include <TFT.h> #define cs 10 #define dc 9 #define rst 8 TFT screen = TFT(cs, dc, rst); // Declare la variable X // Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme // une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou // l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres: // Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette // variable . int x; int controle14; // fils en borne 14 int fil_14=14; // variable pour enregistrer l'etat de l'entrée 14 int entree_14 ; // Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup" // Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties void setup() { // initialisation de l'écran screen.begin(); // forcage de la variable a l'etat bas controle14=LOW; //Initialise la broche numérique 14 comme entrée avec la résistance //interne pull-up activé pinMode (fil_14,INPUT_PULLUP); } // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () void loop() { // Lit l"état de la broche 14 en entrée numérique, et renvoie la valeur // dans la variable entree_14 entree_14=digitalRead(fil_14); if ((entree_14==LOW)&&(controle14==LOW)) { // appel de la fonction -> creation_de_oeil creation_de_oeil(); controle14=HIGH; } // Ecran noir : efface l'ecran else if (entree_14==HIGH) { screen.background(0,0,0); controle14=LOW; } } /* * la creation de la fonction -> creation_de_oeil * * a savoir : la creation d'un fonction est independante du programme * principal.Elle sera donc en dehors du programme principal * */ void creation_de_oeil() { // Efface l'ecran et met le fond en noir screen.background(0,0,0); //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner screen.stroke(255,255,255); // 1 anneau exterieure bleu // définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255 screen.fill(128,255,255); // je dessine un annneau exterieur dans le centre de l'écran // je prend la largeur de l'ecran que je divise par 2 // je prend la hauteur de l'ecran que je divise par 2 screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 60); //dessine le trait horizontal et vertical //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner en noir screen.stroke(0,0,0); // Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran for (x=0;x<3;x++) { screen.line(1,63+x,159,63+x); } // Trace une ligne verticale qui traverse l'ecran d'une epaisseur de // 3 pixels for (x=0;x<3;x++) { screen.line (79+x,1,79+x,127); } // 2 cercle // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127 screen.fill(0,0,0); // je dessine un cercle dans le centre de l'écran screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 45); // 3 cercle // définit la couleur de remplissage exemple gris 127.127.127 screen.fill(136,136,136); // je dessine un cercle dans le centre de l'écran screen.circle(80, 64, 35); // 4 cercle // définit la couleur de remplissage exemple noir 0.0.0 screen.fill(0,0,0); // je dessine un cercle dans le centre de l'écran screen.circle(screen.width()/2, screen.height()/2, 25); } |
Vue d’ensemble
