Mise à jour le 25/02/2021 : Ce petit robot est destiné à vous initier à la programmation, nous l’appellerons Golbotth8. La construction de cet engin passe déjà par l’impression 3D, vous trouverez l’ensemble des fichiers STL sur notre site ainsi que la matière que nous avons utilisée et les différents conseils techniques. Vous aurez la possibilité de suivre des tutoriels sur Arduino avec ce module. Nous avons surtout essayé de minimiser le coût de l’ensemble.
L’objectif de ce programme très simple, est d’allumer ou éteindre une LED chaque fois qu’un bouton est pressé sur la tablette Nextion. Ici, nous utilisons la bibliothèque officielle, créée par ITEAD, qui permet de déclarer précisément le composant « bouton ». Comme il s’agit d’un composant de type « Button », il est possible de déclarer une fonction de type callback* sur l’événement « pression sur le bouton ». * Cette fonction est ainsi appelée automatiquement par la librairie officielle, lors de l’exécution de sa propre fonction nexLoop (qui doit donc impérativement être appelée dans la fonction loop de Arduino).
Mise à jour le 13/10/2017 .Dans cet article, nous allons non seulement étudier le fonctionnement d’un chenillard, mais aussi la création de fonctions. Alors ! Une fonction c’est quoi ? Une fonction c’est ce qu’on pourrait également désigner sous le nom d’une procédure, de sous-programme ou d’une sous routine, c’est un ensemble d’instructions que l’on peut appeler dans n’importe quelle partie du programme principal. Dans cet article ,vous aurez la liste du matériel correspondant, un tutoriel vidéo pour vous guider dans la programmation, ainsi que le listing du programme d’origine.
Un tutoriel vidéo est en cours ainsi qu’un schéma électrique
Matériel utile pour le tutoriel étude d’un chenillard |
1 pièces : Module bouton poussoir Grove 101020003 ou bouton poussoir 111020000ou interrupteur Grove 101020004 .
Distributeur : Gotronic
1 pièces : Potentiomètre à glissière Grove 101020036 .Ce module potentiomètre compatible Grove délivre un signal analogique et est équipé d’une résistance de 10 kΩ idéale pour une utilisation avec les cartes Arduino ou compatibles.
Potentiomètre à glissière Grove 101020036 . Pour la vitesse de défilement du chenillard
Distributeur : Gotronic / Lextronic
1 pièce : Carte Arduino MEGA 2560 . La carte Arduino Mega 2560 est basée sur un ATMega2560 cadencé à 16 MHz. Elle dispose de 54 E/S dont 14 PWM, 16 analogiques et 4 UARTs. Elle est idéale pour des applications exigeant des caractéristiques plus complètes que la Uno. Des connecteurs situés sur les bords extérieurs du circuit imprimé permettent d’enficher une série de modules complémentaires.
Distributeur : Gotronic / Lextronic
1 pièce : Module Grove Mega Shield V1.2 103020027 . Le module Grove Mega Shield de Seeedstudio est une carte d’interface permettant de raccorder facilement, rapidement et sans soudure les capteurs et les actionneurs Grove de Seeedstudio sur une carte compatible Arduino Mega. Il est compatible notamment avec les cartes Arduino Mega et Google ADK.
Module Grove Mega Shield V1.2 103020027 ( interface pour le chenillard utile mais pas obligatoire )
Distributeur : Gotronic
1 pièce :Le Relais 5 V à 8 Canaux est un module 5 V de relais à 8 canaux. Il peut être contrôlé directement par une large gamme de microcontrôleurs, comme Arduino, AVR, PIC, ARM et MSP430. Ce module comporte 8 relais avec des ports « NC » (normalement connecté à COM) et « NO » (normalement ouvert à COM). Ce module est également équipé de 8 LED qui montrent l’état des relais.
Relais 5V à 8 Canaux – Sorites pour le chenillard
Distributeur : Roboshop
Programme du chenillard avec information sur le moniteur |
Programme : Version du 10/10/2017
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// // // ***************************************************** // * RedOhm * // * * // * * // * * // * CHENILLARD 8 SORTIES A RELAIS * // * * // * Utilisation des fonctions: * // * analogRead / map / digitalRead * // * * // * creation de fonctions (sous programme) * // * * // * 10/10/2017 * // * H.Mazelin * // ***************************************************** // Rappel sur la fonction d'une variable // // On peut définir une variable comme une boite ou l’on stock des // balles .Une variable est une boite ou l’on stock un nombre , // et comme il existe une multitude de nombres: // Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette // variable // déclaration de l'entrée du bouton12 branché sur la broche 12 // de votre carte Arduino // bouton servant au demarrage des sequences du chenillard int bouton12 = 12; // déclaration des relais branchés sur les broches // de votre carte Arduino int relais1 = 11; int relais2 = 2; int relais3 = 3; int relais4 = 4; int relais5 = 5; int relais6 = 6; int relais7 = 7; int relais8 = 8; // variable du type int pour stocker la valeur de passage du bouton2 int bouton2v; // variable du type int pour stocker la valeur de clignotement int variable ; // déclaration de l'entrée analogique // ou se trouve le module potentiometre Grove int potar_pin = 2; // -------------------------------------------------------------------- // Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup" // Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties // -------------------------------------------------------------------- void setup() { // ***************************************************** // Presentation du programme // // ***************************************************** // initialise le port de communication // et fixe la vitesse a 9600 bauds Serial.begin(9600); // affiche les differents messages sur l'ecran du pc Serial.println(" "); Serial.println("*************************"); Serial.println(" Programme le chenillard "); Serial.println(" realiser par "); Serial.println(" H-Mazelin "); Serial.println(" "); Serial.println("*************************"); Serial.println(" "); // on fait une pause du programme pendant 2000ms , soit 2 secondes delay(2000); // Affiche le message suivant => Appuyer sur le bouton pour demarrer le chenillard Serial.println("Appuyer sur le bouton pour demarrer le chenillard "); // Configure la broche spécifiée pour qu'elle se comporte soit en entrée, // soit en sortie.Dans notre cas en entrée pour le bouton2 pinMode(bouton12,INPUT); // Configure la broche spécifiée pour qu'elle se comporte soit en entrée, // soit en sortie.Dans notre cas en sortie pour l'ensemble des relais pinMode(relais1,OUTPUT); pinMode(relais2,OUTPUT); pinMode(relais3,OUTPUT); pinMode(relais4,OUTPUT); pinMode(relais5,OUTPUT); pinMode(relais6,OUTPUT); pinMode(relais7,OUTPUT); pinMode(relais8,OUTPUT); } // ---------------------------------------------------------------------- // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () // ---------------------------------------------------------------------- void loop() { // lis la valeur de la tension analogique présente sur la broche 2 // et introduit le resultat dans la variable "variable" variable = analogRead(potar_pin); // la valeur du potentiometre est comprise entre 0 et 1023 // Etalonnage de la valeur du potentiometre en valeur de temps // valeur de temps comprise de 50 a 1200 milliseconde // pour cela on utilise la fonction Map // map (variable ,valeur basse de depart,valeur haute de depart ,new valeur basse, new valeur haute ) // valeur basse de depart = 1 // valeur haute de depart = 1023 // new valeur basse = 100 // new valeur haute = 1200 variable =map( variable ,1,1023,100,1200); // lis l'état de la broche en entrée bouton2 // et met le résultat dans la variable bouton2v bouton2v = digitalRead(bouton12); // On realise le test suivant // si le bouton12 = 1 // alors on execute l'operation suivante -> demarrage du chenillard if (bouton2v == HIGH ) { // Appel de la fonction -> affichage_progressif() Serial.println ("Envoie de la sequence affichage -> progressif"); affichage_progressif(); // Appel de la fonction -> mise_a_zero() mise_a_zero(); // Appel de la fonction -> sequence_10101010() Serial.println ("Envoie de la sequence affichage -> sequence_10101010"); sequence_10101010(); // Appel de la fonction -> mise_a_zero() mise_a_zero(); // Appel de la fonction -> sequence_retour_au_centre() Serial.println ("Envoie de la sequence affichage -> sequence_retour_au_centre"); sequence_retour_au_centre(); // Appel de la fonction -> mise_a_zero() mise_a_zero(); // Appel de la fonction -> sequence_retour_au_centre() Serial.println ("Envoie de la sequence affichage -> sequence_retour_au_centre"); sequence_retour_au_centre(); // Appel de la fonction -> mise_a_zero() mise_a_zero(); // Appel de la fonction -> sequence_cylon1() Serial.println ("Envoie de la sequence affichage -> sequence_cylon1"); sequence_cylon1(); // Appel de la fonction -> mise_a_zero() mise_a_zero(); // Appel de la fonction -> sequence_cylon() Serial.println ("Envoie de la sequence affichage -> sequence_cylon"); sequence_cylon(); // Appel de la fonction -> mise_a_zero() mise_a_zero(); Serial.println (" "); } // sinon on maintient le relais au niveau bas else { // Appel de la fonction -> mise_a_zero() mise_a_zero(); } } // ******************************************************** // la creation de la fonction -> // affichage_progressif // // a savoir : la creation d'une fonction est independante // du programme principal. // Elle sera donc en dehors du programme principal // ******************************************************* void affichage_progressif() { // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais1 // ce qui active le relais digitalWrite(relais1, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais2 // ce qui active le relais digitalWrite(relais2, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais3 // ce qui active le relais digitalWrite(relais3, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais4 // ce qui active le relais digitalWrite(relais4, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais5 // ce qui active le relais digitalWrite(relais5, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais6 // ce qui active le relais digitalWrite(relais6, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais7 // ce qui active le relais digitalWrite(relais7, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais8 // ce qui active le relais digitalWrite(relais8, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); } // ******************************************************** // la creation de la fonction -> // mise_a_zero // // a savoir : la creation d'une fonction est independante // du programme principal. // Elle sera donc en dehors du programme principal // ******************************************************* // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche des relais // ce qui desactive l'ensemble des relais void mise_a_zero() { digitalWrite(relais1, LOW); digitalWrite(relais2, LOW); digitalWrite(relais3, LOW); digitalWrite(relais4, LOW); digitalWrite(relais5, LOW); digitalWrite(relais6, LOW); digitalWrite(relais7, LOW); digitalWrite(relais8, LOW); } // ******************************************************** // la creation de la fonction -> // sequence_10101010 // // a savoir : la creation d'une fonction est independante // du programme principal. // Elle sera donc en dehors du programme principal // ******************************************************* void sequence_10101010() { // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais1 // ce qui active le relais digitalWrite(relais1, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais3 // ce qui active le relais digitalWrite(relais3, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais5 // ce qui active le relais digitalWrite(relais5, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais7 // ce qui active le relais digitalWrite(relais7, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); } // ******************************************************** // la creation de la fonction -> // sequence_retour_au_centre // // a savoir : la creation d'une fonction est independante // du programme principal. // Elle sera donc en dehors du programme principal // ******************************************************* void sequence_retour_au_centre() { // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche des relais1 et 8 // ce qui active les relais digitalWrite(relais1, HIGH); digitalWrite(relais8, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche des relais2 et 7 // ce qui active les relais digitalWrite(relais2, HIGH); digitalWrite(relais7, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche des relais3 et 6 // ce qui active les relais digitalWrite(relais3, HIGH); digitalWrite(relais6, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche des relais4 et 5 // ce qui active les relais digitalWrite(relais4, HIGH); digitalWrite(relais5, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); } // ******************************************************** // la creation de la fonction -> // sequence_cylon // // a savoir : la creation d'une fonction est independante // du programme principal. // Elle sera donc en dehors du programme principal // ******************************************************* void sequence_cylon() { // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche des relais1 et 8 // ce qui active les relais digitalWrite(relais1, HIGH); digitalWrite(relais8, HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche des relais2 et 7 // ce qui desactive les relais digitalWrite(relais2,LOW); digitalWrite(relais7,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche des relais2 et 7 // ce qui active les relais digitalWrite(relais2,HIGH); digitalWrite(relais7,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais1 et 8 // ce qui desactive les relais digitalWrite(relais1,LOW); digitalWrite(relais8,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche des relais3 et 6 // ce qui active les relais digitalWrite(relais3,HIGH); digitalWrite(relais6,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche des relais2 et 7 // ce qui desactive les relais digitalWrite(relais2,LOW); digitalWrite(relais7,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche des relais4 et 5 // ce qui active les relais digitalWrite(relais4,HIGH); digitalWrite(relais5,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche des relais3 et 6 // ce qui desactive les relais digitalWrite(relais3,LOW); digitalWrite(relais6,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche des relais2 et 7 // ce qui active les relais digitalWrite(relais2,HIGH); digitalWrite(relais7,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche des relais4 et 5 // ce qui desactive les relais digitalWrite(relais4,LOW); digitalWrite(relais5,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); } // ******************************************************** // la creation de la fonction -> // sequence_cylon1 // // a savoir : la creation d'une fonction est independante // du programme principal. // Elle sera donc en dehors du programme principal // ******************************************************* void sequence_cylon1() { // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche des relais1 et 2 // ce qui active les relais digitalWrite(relais1, HIGH); digitalWrite(relais2, HIGH); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais3 // ce qui active le relais digitalWrite(relais3,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais1 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais1,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais4 // ce qui active le relais digitalWrite(relais4,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais2 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais2,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais5 // ce qui active le relais digitalWrite(relais5,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais3 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais3,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais6 // ce qui active le relais digitalWrite(relais6,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais4 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais4,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais7 // ce qui active le relais digitalWrite(relais7,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais5 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais5,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais8 // ce qui active le relais digitalWrite(relais8,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais6 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais6,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais6 // ce qui active le relais digitalWrite(relais6,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais6 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais8,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais5 // ce qui active le relais digitalWrite(relais5,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais7 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais7,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais4 // ce qui active le relais digitalWrite(relais4,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais6 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais6,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais3 // ce qui active le relais digitalWrite(relais3,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais5 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais5,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais2 // ce qui active le relais digitalWrite(relais2,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais4 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais4,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); // écrit la valeur HIGH (=1) sur la broche du relais1 // ce qui active le relais digitalWrite(relais1,HIGH); // écrit la valeur LOW (=0) sur la broche du relais3 // ce qui desactive le relais digitalWrite(relais3,LOW); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de valeur de notre variable delay(variable); } |
Mise à jour le 20/09/2019 : C’est un support trois axes qui pourrait utiliser pour différentes réalisations. L’ensemble de ce projet a été réalisé pour que certaines pièces comme les cages des servomoteurs soient réutilisé dans d’autres applications.
Sommaire :
Présentation du projet . |
Vue
C’est un support trois axes qui pourrait utiliser pour différentes réalisations. L’ensemble de ce projet a été réalisé pour que certaines pièces comme les cages des servomoteurs soient réutilisé dans d’autres applications.
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Nous pouvons aussi utiliser le servomoteur Hitec HS-645 MG en sachant que les 2 servo ne possèdent pas le même couple . Nous avons un couple de 4.7kg.cm pour le HS-422 et de 9.6kg.cm pour le HS-645 MG .
Montage du servomoteur HS-422 dans sa base
Montage du servomoteur HS-422 dans sa base (fig 2)
Montage du servomoteur HS-422 dans sa base (fig 3)
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RedOhm : Montage du palonnier
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Redohm : On passe un petit tournevis dans l’orifice de la cage porte servo prévu pour ce type de montage
Redohm : Vue en gros plan
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Redohm : Montage du servo porte bras
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Redohm : Vue du bras fig.10
Redohm : Vue du bras fig.11
RedOhm : Montage du palonnier fig.20
RedOhm : Montage du palonnier fig.21
Redohm: Montage de l’ensemble fig.22
Redohm:Vue d’ensemble fig.23
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Redohm:Support haut fig.60
Redohm: Support servomoteur superieur fig.61
Redohm : Vue d’ensemble fig.62
Redohm : Vue d’ensemble avec servomoteur et support fig.63
Redohm : Vue d’ensemble avec servomoteur et support fig.64
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Ensemble des fichiers pour l’impression 3D. |
Piece 001 : Base pour support 3 axes
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Piece 002 : Cage support servomoteur partie bras
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Temps d’impression pour un remplissage de 30% ⇒ 1h17mm.
Matière : PLA 16.62g (0.037lb)
Résolution : 0.2mm
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Bras pour support 3 axes
Temps d’impression pour un remplissage de 30% ⇒ 2h57mm
Matière : PLA 46.54g (0.103lb)
Résolution : 0.2mm
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Télechargement de : Pieces 003-Bras pour support 3 axes Retour au sommaire
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Piece 004 – Cage pour servomoteur partie haute
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Temps d’impression pour un remplissage de 30% ⇒ 1h06mm
Matière : PLA 14.43g (0.023lb)
Résolution : 0.2mm
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Télechargement de : Piece 004-Cage servomoteur partie haute.
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Piece 005- Support supérieure fig 005.1
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Temps d’impression pour un remplissage de 30% ⇒ 00h21mm
Matière : PLA 6.64g (0.015lb)
Résolution : 0.2mm
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Télechargement de : Piece 005-Support supérieure.
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Programme pour tester les limites mini et maxi du support 3 axes |
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// // // /* * RedOhm * * * Essai et reglage des servomoteurs a l'aide * d'un potentiometre en vue de determiner les * limites min et max * * Le 27/08/2016 * H.Mazelin */ // Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs #include <Servo.h> // Crée un objet de type "Servo", nommé -> monservo Servo monservo; // broche sur lequel est branche le potentiometre int brochepotar_de_position=2; // variable contenant la valeur de la potentiometre int valeur_potar_position; /* * Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction * Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur * Elle sert à configurer globalement les entrées sorties * */ void setup() { Serial.begin(9600); // associe le servomoteur a la broche 3 monservo.attach(3); } /* *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () * */ void loop() { // lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023) valeur_potar_position=analogRead( brochepotar_de_position); // mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180) // Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette. // Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination valeur_potar_position=map(valeur_potar_position,0,1023,5,180); // définit la position d'asservissement du servomoteur // en fonction de la valeur à l'échelle monservo.write(valeur_potar_position); Serial.println(valeur_potar_position); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de 20 millisecondes // permettant au servomteur d'atteindre sa position delay(20); } |
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/* * * * *RedOhm * * *Programme pour piloter separement chaque moteur du support *trois axes * *le 27/08/2016 * H-Mazelin */ // Cette librairie permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs #include <Servo.h> // Crée un objet de type "Servo" pour la rotation de la base, nommé -> servobase Servo servobase; // Crée un objet de type "Servo" pour l'elevation du bras, nommé -> servobras Servo servobras; // Crée un objet de type "Servo" pour la rotation de la tete, nommé -> servotete Servo servotete; // broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servobase int brochepotar_de_position_servobase=0; // variable contenant la valeur du potentiometre pour le servobase int valeur_potar_position_du_servobase; // broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servobras int brochepotar_de_position_servobras=2; // variable contenant la valeur du potentiometre pour le servobras int valeur_potar_position_du_servobras; // broche sur lequel est branche le potentiometre servant a piloter le servotete int brochepotar_de_position_servotete=4; // variable contenant la valeur du potentiometre pour le servotete int valeur_potar_position_du_servotete; /* * Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction * Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur * Elle sert à configurer globalement les entrées sorties * */ void setup() { // initialisation de la connexion série // IMPORTANT : la fenêtre terminal côté PC doit être réglée sur la même valeur Serial.begin(9600); // associe le servomoteur servobase a la broche 3 servobase.attach(3); // associe le servomoteur servobras a la broche 4 servobras.attach(4); // associe le servomoteur servotete a la broche 5 servotete.attach(5); Serial.println("**********************************"); Serial.println("* *"); Serial.println("*support 3 axes *"); Serial.println("* operationnel *"); Serial.println("* *"); Serial.println("**********************************"); Serial.println(" "); //pause presentation delay (5000); } // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () void loop() { /* * * traitement pour la position de la base */ // lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023) valeur_potar_position_du_servobase=analogRead( brochepotar_de_position_servobase); // mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180) // Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette. // Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination valeur_potar_position_du_servobase=map(valeur_potar_position_du_servobase,0,1023,5,180); // définit la position d'asservissement du servomoteur // en fonction de la valeur à l'échelle servobase.write(valeur_potar_position_du_servobase); // affiche le texte d'information sans retour a la ligne Serial.print("position actuelle de la base -> "); // affiche la valeur de la position de la base avec retour a la ligne Serial.println(valeur_potar_position_du_servobase); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de 20 millisecondes // permettant au servomteur d'atteindre sa position delay(20); /* * * traitement pour la position du bras */ // lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023) valeur_potar_position_du_servobras=analogRead(brochepotar_de_position_servobras); // mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180) // Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette. // Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination valeur_potar_position_du_servobras=map(valeur_potar_position_du_servobras,0,1023,54,120); // définit la position d'asservissement du servomoteur // en fonction de la valeur à l'échelle servobras.write(valeur_potar_position_du_servobras); // affiche le texte d'information sans retour a la ligne Serial.print("position actuelle du bras -> "); // affiche la valeur de la position du bras avec retour a la ligne Serial.println(valeur_potar_position_du_servobras); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de 20 millisecondes // permettant au servomteur d'atteindre sa position delay(20); /* * * traitement pour la position de la tete */ // lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023) valeur_potar_position_du_servotete=analogRead(brochepotar_de_position_servotete); // mise a l'échelle (valeur entre 5 et 180) // Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette. // Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination valeur_potar_position_du_servotete=map( valeur_potar_position_du_servotete,0,1023,5,180); // définit la position d'asservissement du servomoteur // en fonction de la valeur à l'échelle servotete.write( valeur_potar_position_du_servotete); // affiche le texte d'information sans retour a la ligne Serial.print("position actuelle de la tete -> "); // affiche la valeur de la position de la tete avec retour a la ligne Serial.println( valeur_potar_position_du_servotete); // Réalise une pause dans l'exécution du programme pour une durée // de 20 millisecondes // permettant au servomteur d'atteindre sa position delay(20); } |
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Mise à jour 09/02/2015
Alimentation: 6 à 9 Vcc via le connecteur alimentation
Consommation: 200 mA
Mémoire Flash de 4 Mb pour le stockage d’images
Rétro-éclairage par led
Contraste: 500:1
Dimensions: 77 x 77 x 20 mm
Compatible avec la carte Arduino Uno R3
Microcontrôleur: ATMega328P
E/S digitales: 14 dont 6 PWM
Entrées analogiques: 6
Mémoire:
– Flash: 32 k
– SRAM: 2 k
– EEPROM: 1 k
Microcontrôleur 16 bits
Contrôleur LCD RGB
Mémoire de stockage de 256 k
Résolution: 320 x 240 pixels
65536 couleurs
Ecran tactile résistif
Assurez-vous que vous avez la dernière version IDE Arduino .
Ci-joint le lien : http://www.arduino.cc/
Avant de commencer, effectuer le téléchargement des fichiers et Installer les pilotes de votre arLCD
Ci-joint le lien : http://www.earthlcd.com/
Branchez la carte écran « arLCD » dans un port USB libre et attendez quelques secondes. Windows reconnaît le nouveau matériel et l’affiche dans votre gestionnaire de disque. L’utilitaire arLCD a construit un disque Flash de 4 MO qui sera installé automatiquement à l’aide d’un pilote intégré Windows. Vous devez installer le driver EarthMake se trouvant sur votre carte afficheur ou sur le site du constructeur.
Après avoir branché le ARLCD et installé avec succès le driver, un port COM sera disponible.
Ce port COM sera affiché dans le gestionnaire de périphériques, sous ports, vous verrez divers dispositifs tels que :
Afin de tirer le meilleur parti de votre arLCD, il est recommandé de mettre à jour le système de fichiers. Vous avez peut-être déjà téléchargé le dernier système de fichiers à l’étape 1. Ouvrez le fichier zip nommé : « ArLCD_Filesystem_ {date} .zip » et copier l’ensemble des fichiers dans le répertoire racine de votre arLCD. Lorsque Windows vous demande d’écraser les fichiers existants, cliquez sur oui. Redémarrez le arLCD ou appuyer sur le bouton reset de votre carte.
La carte arLCD est livré avec une bibliothèque pour être utilisé avec l’Arduino IDE, ce qui rend la programmation de l’afficheur très facile. Dans le fichier nommé arLCD_Library_{date}.zip que vous avez téléchargé plutôt. Vous trouverez un dossier nommé ezLCD. Ce dossier contient les fichiers de la bibliothèque et un exemple de programmation. Localisez le dossier de l’Arduino IDE sur votre ordinateur et copier le dossier ezLCD dans le dossier des bibliothèques .
Avant de communiquer avec votre afficheur arLCD, vous devez vérifier que le fichier startup.ezm doit être correctement configuré. Si un startup.ezm est dans le EZUSER \ Macros \ alors il sera utilisé. Sinon, il utilisera le startup.ezm dans le EZSYS \ Macros \ répertoire. Vous pouvez ouvrir ce fichier avec le bloc note de Windows 7 ou 8. Ouvrez le fichier startup et vérifiez si les lignes ci-dessous sont présentes dans celui-ci.
print « Arduino Mode CMD 38400 Baud »
cfgio 3 serial2_rx 38400 n81
cfgio 4 serial2_tx 38400 n81
cmd serial2
‘setup usb bridge to program arduino
CFGIO 2 serial1_tx 57600 n81
CFGIO 6 serial1_rx 57600 n81
CFGIO 7 USB_DTR
bridge USBserial1
‘extra options
cfgio 9 touch_int low quiet
Si vous deviez changer quelque chose, appuyez sur le bouton de réinitialisation à l’arrière de l’écran pour redémarrer le arLCD.
Remarque: Le arLCD utilise le GPU pour programmer l’Arduino via le port USB
EN COURS DE REALISATION
Mise à jour le 13/03/2019 : Dans cette rubrique , vous allez retrouver des informations et des exemples utils pour l’utilisation de cette librairie .Celle-ci permet à une carte Arduino de contrôler des servomoteurs .