Archives par étiquette : moteur pas à pas hybride

Cobot Oryon nos tuto en vidéo

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Sommaire : 

 

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2019/08/04 Présentation de la construction du cobot oryon

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Vidéo vous permettant de monter l’axe 2 du cobot Oryon et de visualiser son fonctionnement

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2019/08/04 Présentation de la construction du cobot oryon

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Video de presentation de la partie technique du cobot Oryon

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2019/06/09 Cobot Oryon montage de l’axe 5 

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Voici une vidéo qui vous permet d’appréhender le montage de la tête porte outil.

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2019/06/09 Tuto pour le cablage des moteurs pas à pas

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Dans ce tutoriel nous allons voir les différents types de moteurs pas à pas utilisés pour le Cobot Oryon et évidemment les drivers associés.

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2019/05/29 Cobot Oryon état 3 mise en service du segment 2

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L’étape numéro trois nous permet de visualiser l’ensemble de notre Cobot Oryon ( bras robotique ) . Elle nous permet aussi de mieux appréhender toutes les parties actives. Nous pouvons les décrire comme ceci ,la base sa rotation est exécutée par un moteur pas à pas. Le premier segment et le deuxième segment sont actionnés aussi par les moteurs pas à pas mais nettement plus puissants et possédant dans certains cas des freins électriques. La rotation du segment quatre est réalisée avec un servomoteur Dynamixel . La rotation du porte outil est exécutée avec un servomoteur classique de type RC ( Hitec ) . Elle permet aussi d’affirmer la qualité d’impression obtenue à l’aide des imprimantes Raise et du filament de chez ArianePlast.

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Les moteurs pas à pas

Mise à jour le 23/09/2020 : Les moteurs pas à pas sont des moteurs électriques d’une conception particulière, différentes des moteurs classiques. Leur structure permet, par une commande électronique appropriée, d’obtenir une rotation du rotor d’un angle égal à n fois un angle élémentaire appelé « pas ».

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Cobot Oryon : Ensemble des pieces mecaniques

Mise à jour le 19/06/2018 : Ensemble des pieces mecaniques pour la réalisation du cobot Oryon 

Sommaire :

  • Piece pour la rotation de l’ensemble du bras 
    • Moteur pas-à-pas bipolaire reference 34HS31-5504S
    • Le DM860 est un module  de commande de moteur pas-à-pas 34HS31-5504S
  • Piece pour le premier et deuxieme segment  
    • Moteur pas-à-pas bipolaire reference 34HS31-5504S ,34HS27-4004D-B400 avec frein ou 86HS85
    • Le DM860 est un module  de commande pour les 3 modéles ci-dessus
  • en cours de redaction 
  • Retour au menu principal du cobot Oryon

 

 

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 Piece pour la rotation de l’ensemble du bras 

Moteur 34HS31-5504S : Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 4,5 Nm, une grande précision et des niveaux de vibrations et de bruits faibles.

Moteur 34HS31-5504S . Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34

Moteur 34HS31-5504S . Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34

  • Nombre de pas :  200
  • Angle par pas : 1,8°
  • Alimentation :  2,2 V
  • Résistance/phase :  0,4 ohms
  • Courant/phase : 5,5 A
  • Inductance/phase :  3,5 mH
  • Couple de maintien :  45,8 kg.cm
  • Connexion : 4 fils
    • Brochage : 
      • Fil jaune = A
      • Fil rouge = B
      • Fil vert = C
      • Fil bleu = D
  • Dimensions de l’axe : Ø14 x 35 mm
  • Dimensions : 81 x 81 x 79 mm
  • Poids : 2,3 kg

 Commande du moteur pas-à-pas 34HS31-5504S  le driver de moteur pas-à-pas DM860

 

le driver de moteur pas-à-pas DM860

Le driver de moteur pas-à-pas DM860

Le DM860 de Leadshine est un module digital de commande de moteur pas-à-pas procurant un mouvement fluide à basse vitesse, un couple optimum, un faible échauffement et un faible bruit de fonctionnement. Son mode de fonctionnement est en demi-pas et il accepte les micro-pas.

Il convient pour les moteurs bipolaires ou unipolaires 6 fils (half coil ou full coil) de la série NEMA 17 à 34 et sa fonction multistep permet d’atteindre des résolutions très élevées. Les connecteurs sont débrochables mais ne doivent pas être enlevés ou raccordés lorsque l’alimentation est branchée en raison de la force contre-électromotrice qui peut endommager le driver.
 
La vitesse de rotation et le couple des moteurs pas-à-pas dépendent de la tension d’alimentation et de l’inductance (ou du courant). Une faible inductance donne un faible couple mais permet d’atteindre des vitesses plus élevées. A contrario, une inductance élevée procure un couple élevé à basse vitesse.
 
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 Piece pour le premier et deuxieme segment 

Moteur 34HS31-5504S : Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 4,5 Nm, une grande précision et des niveaux de vibrations et de bruits faibles.

ou

Moteur 34HS27-4004D-B400 : Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 3.4 Nm .

ou

Moteur 86HS85 : Moteur pas à pas bipolaire 8.5Nm (Arbre simple ou double).Le moteur pas à pas hybride 86HS85 fait partie d’une gamme de moteurs conçus pour des applications hautes performances.

Composition d’un moteur pas à pas hybride : Le rotor présente plusieurs dents comme pour un moteur pas à pas à réluctance variable, mais chaque dent est polarisée comme pour un moteur pas à pas à aimants permanents. Physiquement le rotor est composé de deux éléments identiques à un rotor de moteur à réluctance variable (rouge et bleu ici), reliés ensemble par un aimant permanent (noir), avec un déphasage d’une 1/2 dent. De ce fait ces deux éléments ont une polarisation différente (nord et sud) et vont réagir à la polarisation de chacune des dents du stator. C’est cette polarisation qui permet de n’utiliser que 2 bobines, qui forment en réalité 4 états différents puisque le sens du courant entre ici en jeu.


Information de : Moteur industrie

 

 

 

Vue d’ensemble des moteurs pas à pas
34HS31-5504S 34HS27-4004D-B400 86HS85

34HS31-5504S

34HS27-4004D-B400

86HS85

Vue coté bride 

34HS31-5504S

34HS27-4004D-B400

86HS85

86HS85

 

 

  34HS31-5504S 34HS27-4004D-B400 86HS85
    Moteur avec frein  
Nombre de pas 200 200  
Angle par pas 1.8° 1.8° 1.8° 
Alimentation 2.2V 2.8V  
Résistance/phase 0,4 ohms 0.7ohms 0.6ohms 
Courant/phase 5,5 A 4 A 6 A 
Inductance/phase 3,5 mH 4.4mH ± 20%(1KHz) 6.5 mH 
Couple de maintien   4,49Nm 3.4Nm 8.5Nm 
Connexion 4 fils 4 fils 8 fils
Dimensions de l’axe Ø14 Ø14 Ø14 
Longueur de l’axe 35 mm 37 mm 31.75mm 
Dimensions 81 x 81 x 79 mm 86 x 86 x 68mm 85.85×85.85x118mm 
Poids 2,3 kg 3.13kg 3.8kg 
Nema 34 34 34
Lien Gotronic  STEPPERONLINE Soprolec
Brochage
34HS31-5504S Fil jaune = A Fil rouge = B Fil vert = C Fil bleu = D
34HS27-4004D-B400 Fil rouge = A+ Fil vert = A- Fil jaune = B+ Fil bleu = B-

 

Commande du moteur pas-à-pas 34HS31-5504S  ou   34HS27-4004D-B400 avec le driver DM860

le driver de moteur pas-à-pas DM860

Le driver de moteur pas-à-pas DM860

Le DM860 de Leadshine est un module digital de commande de moteur pas-à-pas procurant un mouvement fluide à basse vitesse, un couple optimum, un faible échauffement et un faible bruit de fonctionnement. Son mode de fonctionnement est en demi-pas et il accepte les micro-pas.

Il convient pour les moteurs bipolaires ou unipolaires 6 fils (half coil ou full coil) de la série NEMA 17 à 34 et sa fonction multistep permet d’atteindre des résolutions très élevées. Les connecteurs sont débrochables mais ne doivent pas être enlevés ou raccordés lorsque l’alimentation est branchée en raison de la force contre-électromotrice qui peut endommager le driver.
 
La vitesse de rotation et le couple des moteurs pas-à-pas dépendent de la tension d’alimentation et de l’inductance (ou du courant). Une faible inductance donne un faible couple mais permet d’atteindre des vitesses plus élevées. A contrario, une inductance élevée procure un couple élevé à basse vitesse.
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