Etude du robot Maya : La persévérance

Mise à jour le 31/08/2017 : Le robot Maya ; Ce projet demande de la persévérance , entre les problèmes materiel , logiciel etc… la route est longue mais comme la très bien formulé Samuel Johnson ,ce n’est pas la force, mais la persévérance, qui fait les grandes œuvres.La suite de l’étude dans cette page intitulée « Etude du robot Maya suite  « 

Le robot Maya ; Ce projet demande de la persévérance

Le robot Maya suite 3; Ce projet demande de la persévérance RedOhm

Sommaire :

  • 29/08/2017 Voici un bilan de la motorisation du bras et de la main de Maya.
    • Description des servomoteurs pour le mouvement du haut du bras
    • Description des servomoteurs pour le mouvement de l’avant bras ou du coude de Maya
    • Description des servomoteurs pour la rotation du poignet du robot Maya
    • Description des servomoteurs pour  l’inclinaison du poignet du robot Maya.
    • Description des servomoteurs pour les doigts de ma main 
    • Un ensemble de vue pour la main de Maya ( diaporama ).
    • Une vidéo pour vous présenter les progrès  d’ores et déjà réalisés sur le bras et la main du robot Maya ( vidéo du 28/08/2017 )

 

 

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29/08/2017 Voici un bilan de la motorisation du bras et de la main du robot  Maya.

 

Mouvement du haut du bras du robot Maya.

 

Le haut du bras du robot Maya. - RedOhm

Le haut du bras du robot Maya. – RedOhm

 

La motorisation du haut du bras est assurée par un servomoteur Mastodon 9944 de la marque Topmodel . Ce matériel est disponible chez le distributeur France robotique, Il développe une poussée de 99 kg.cm et affiche une excellente performance. Sur ce matériel, pour avoir le couple maximal, il faudra construire une alimentation de 7.4 V de façon à optimiser le couple de sortie.

servomoteur Mastodon 9944

Servomoteur Mastodon 9944

Caractéristiques du servomoteur Mastodon 9944

  • Couple: 99kg*cm  (7.4V)
  • Vitesse: 0,57″/60° (7.4V)
  • Vitesse: 0,38″/40° (7.4V)
  • Poids: 430g env.
  • Dimensions (Lxlxh): 76x44x78,8mm env.
  • Roulement: 2
  • Pignons: métal
SERVO TOPMODEL MASTODON 9944

Servomoteur Mastodon 9944

Fournisseur : topmodel.fr

Mouvement de l’avant bras ou du coude de Maya .

La partie de l’avant-bras est motorisée par un servo de marque Hitec HS805BB, il développe un couple de 24 kg.cm. En fonction des applications, il est prévu un moteur avec un couple de 50 kg.cm , mais dont le coût est trois fois plus élevé que le moteur d’origine.

Caractéristiques  du Servomoteur Hitec HS805BB

  • Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
  • Course: 2 x 70°
  • Couple: 24 kg.cm
  • Vitesse: 0,14 s/60°
  • Dimensions: 66 x 30 x 57 mm
  • Poids: 152 gr

Voici les définitions techniques d’un servomoteur pour un éventuel remplacement sur la partie du coude . Le but recherché dans ce cas-là, est une augmentation du couple disponible. On passerait de 24 kg.cm à 50 kg.cm avec le servomoteur Hitec D-845WP

Caractéristiques  du Servomoteur Hitec D-845WP

  • Largeur: 32 mm
  • Hauteur: 66 mm
  • Longueur: 62 mm
  • Poids: 227 gr
  • Type de servo: standard
  • Caractéristiques spéciales: large-tension numérique
  • Type de moteur Servos: coreless
  • Pignons : acier
  • Tension de fonctionnement en V: 4.8-8.4 V
  • Temps de fonctionnement s / 60 ° à 4,8 volts: 0,26
  • Temps de fonctionnement s / 60 ° à 6,0 volts: 0,21
  • Temps de fonctionnement s / 60 ° à 7.4 volts: 0.17
  • Couple en kgcm à 4,8 volts: 32
  • Couple en kgcm à 6,0 volts: 40
  • Couple en kgcm à 7,4 volts: 50
  • Denture: 25T
  • Roulement à billes: oui
  • Étanche: oui

Rotation du poignet du robot Maya

Pour la partie rotation du poignet, nous avons un servomoteur Hitec HS645MG .Ce servomoteur à double roulements à billes se caractérise par un excellent centrage et un couple très élevé pour sa taille (Couple: 9,6 kg.cm).

 

Caractéristiques  du Servomoteur Hitec HS645MG (rotation du poignet)

 

  • Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
  • Course: 2 x 45°
  • Couple: 9,6 kg.cm
  • Vitesse: 0,2 s/60°
  • Dimensions: 41 x 20 x 36 mm
  • Poids: 54 gr

 

Voici les définitions techniques d’un servomoteur pour un éventuel remplacement. Le but recherché dans ce cas-là, est une augmentation du couple disponible. On passerait de 9,6 kg.cm à 17 kg.cm

 Caractéristiques  du Servomoteur Hitec HSB-9360TH  (rotation du poignet)

 

Alimentation: 6 à 7.4Vcc
Course: 2 x 45°
Couple: 17 kg.cm pour 7.4 Vcc
Vitesse: 0,2 s/60°
Dimensions: 40 x 20 x 38 mm
Poids: 68 gr

Ce servomoteur apporte davantage de praticabilité. Vous pouvez programmer tous ses paramètres de performance en utilisant un logiciel dédié avec votre PC.   Le sens de rotation peut être inversé et l’angle de déplacement peut être prolongé (180 degrés maximum) à l’aide d’un programmateur de servomoteur Hitec.

 

  • Train d’engrenages en titane
  • Pignon de sortie à 25 dents
  • Puissance de sortie constante
  •  Circuit numérique programmable avec une résolution de 12 bits
  •  Faible consommation de courant
  •  Efficacité énergétique

Fournisseur : robotshop.com

Inclinaison du poignet du robot Maya.

Inclinaison du poignet, nous avons aussi un servomoteur Hitec HS645MG

Servomoteur Hitec HS645MG

 

Mouvement des doigts de la main du robot Maya.

Vue des servomoteurs pour les doigts de Maya - RedOhm

Vue des servomoteurs pour les doigts de Maya – RedOhm

Motorisation des mouvements des doigts.Pour le fonctionnement des doigts, nous allons utiliser le servomoteur Batan S1123 . Pourquoi ce servomoteur ? Est bien, simplement car il n’est pas comme les autres. Il dispose d’un fil de retour d’information (feed-back), cette information nous permet de connaître la position du servomoteur précisément. La valeur lue est une valeur analogique, qui peut être lu facilement soit sur une carte Arduino soit sur la carte Ez-Robot. Cette information nous sera utile pour le cas suivant, sommes-nous bien arrivés à la valeur fixée, si l’information de retour ne correspond pas à la valeur fixée on n’en déduira que le moteur est bloqué et dans ce là, le servomoteur chauffe, et au pire des cas, il peut se détruire.

 

Caractéristiques  du Servomoteur Batan S1123

  • Dimensions : 11.57mm / 0,45 « x 22.75mm / 0,89 » x 29.45mm / 1,15 « 
  • Dimensions max : 11.57mm / 0,45 « x 32.71mm / 1,28 » x 31.76mm / 1,25 « 
  • Longueur du câble (au minimum) : 131.67mm / 5,18 « de long
  • Couple : 22,24 oz * in / 1,6 kg * cm à 6V
  • Vitesse : 0,1 sec / 60 ° à 6V
  • Poids : 13,82 grammes
  • Double roulement à billes
  • Engrenage en plastique
  • Environ 120 dégrées de rotation (500 à 2500 µs)

Un ensemble de vue pour la main de Maya

Une vidéo pour vous présenter les progrès  d’ores et déjà réalisés sur le bras et la main du robot Maya 

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