Sommaire :
- 2020/10/21 : Présentation de L3-37
- 2020/11/02 : L3-37 Pilotage de la tete d’un robot
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2020/10/21 : Présentation de L3-37 |
Voici donc une brève présentation de la tête du robot L3 -37. Ce robot sera construit en plusieurs parties. Nous allons commencer déjà par la tête et un début de buste pour qu’il puisse avoir déjà une certaine utilité ne serait-ce que pour la programmation ou bien servir d’instrument d’interfaçage en domotique. Dans cette présentation qui fait office de tutoriels ,vous avez une explication bien que sommaire des différentes étapes de construction de la tête. Pour tout autre information comme les fichiers STL, les programmes, les schémas ,vous aurez ces informations sur notre site. Je vous rappelle aussi que ce projet est open source.
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2020/11/02 : L3-37 Pilotage de la tete d’un robot |
Dans le cadre du projet L3 -37, nous utilisons deux sortes de motorisations pour piloter la tête du robot ou des moteurs de type RC souvent utilise en modélisme ) ou bien des moteurs du type Dynamixel .
Dans le cadre de ce tutoriel qui ne traite que des moteurs Dynamixel, nous allons vous initiez à lire les registres se trouvant à l’intérieur du servomoteur qui nous permet de définir le déplacement de notre servo , ceci afin de déterminer la butée basse et haute que l’on devra appliquer par logiciel pour les mouvements de la tête.
Pour pouvoir lire ses registres, il faut déverrouiller le couple afin pouvoir déplacer la base de la tête de L3 -37 manuellement Avant de se lancer dans l’explication du programme, nous allons vous faire une démonstration du déverrouillage et de la lecture des registres de déplacement.
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