Mise à jour le 11/12/2020 : Dans cet article vous retrouverez les fichiers à télécharger pour construire la tête et le buste du robot L3 -37 pour la version RC, mais aussi l’ensemble des fiches de montage pour y parvenir.
Sommaire :
- Présentation
- Télechargement des fichiers STL pour la version RC de L3-37
- 014 : Vue l’interieur de la tête
- 015 : Ventilation de la tête
- 016,017 :Systéme de vision
- 020,023 : Bloc antenne
- 025 : Eclatée n-3
- 027 : Mouvement de la tête
- 028,029 : Montage des servomoteurs
- 030,035,036,037 et 038 : Eclatée du socle
- 039 : Montage du socle
- 040 : Support ventilateur
- 042 : base de la tête
- 044 : Boutons vert et led blanche
- 046 : Coupole piece 046
- 048 : Rotule partie A et B piece 082,084
- 050 : Bouchon
- 052 : L3-37-Capot avec logo
- 054 : Contrôleur EZ-B IoTiny
- 056 : Caméra EZ-Bv4
- 058 : Le servomoteur HSB-9380TH
- 060 : Enceinte Lexon mino,pour donner de la voix à votre robot.
- 062 : Schéma de cablage des servomoteurs
- 064 : Insert
- 066 : Utilisation du Pla INGEO 3D870 . Le PLA 3D870 est un matériau qui présente des caractéristiques générales élevées , comparables à l’ ABS
- Tableau du temps d’impression par piece
- Notes et références sur le projet L3-37
- Pour tout probléme
- Retour au menu L3-37
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Piece :
- Ventilateur d’extrusion pour les imprimantes 3D Raise N1 N2 et N2 plus et Raise3D pro2.
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L3-37 Mouvement de la tête . RedOhm
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L3-37 Support ventilateur RedOhm
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L3-37- Coupole – RedOhm
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L3-37- Bouchon – RedOhm
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L3-37-Capot avec logo – RedOhm
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Exemple de programmation de servomoteur :
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Description
- Se connecte directement au contrôleur de robot Wi-Fi EZ-B v4 ou L’EZ-B IoTiny
- Offrez à votre robot le cadeau de la vue avec une résolution nette de 640×480 à 20 ips
- Capable de suivi des couleurs, reconnaissance d’objets etc …
- Optimisé pour la vision par ordinateur
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Information complementaire sur le servomoteur HSB-9380TH
Electrique : Bien que compatible avec la plupart des dispositifs de radiocommande, la fonction de freinage par récupération des servos de la série HSB-93XX peut poser un problème si le dispositif ne peut pas accepter un reflux de courant. Les types d’appareils qui ne peuvent pas accepter ce reflux sont: les régulateurs de tension, les récepteurs Power Safe et certains circuits BEC, qu’ils soient autonomes ou intégrés dans un contrôle de vitesse électronique.
Mécanique arbre de sortie :
Les servos ont un arbre de sortie qui utilise généralement un profil cannelé afin de transférer le couple de l’arbre de sortie dans l’accessoire servo qui y est fixé. Ce profil cannelé est généralement classé en fonction du nombre de dents, cependant, il est possible que deux servo-cannelures très différentes aient le même nombre de dents car elles ne capturent pas le diamètre de la cannelure ou le profil de la dent. Par exemple, A15T et D15T ont tous deux 15 dents, mais le D15T est une taille de cannelure beaucoup plus grande que l’A15T. Les graphiques ci-dessous sont des représentations lâches des tailles de spline courantes que l’on trouve sur les servos amateurs. Si vous avez un servo que nous n’offrons pas sur le site, vous pouvez vérifier si votre servo a une spline qui correspond à l’un des profils de spline ci-dessous en comptant les dents et en mesurant la distance à travers la spline.
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Données techniques HSB -9380 TH
- Style d’arbre : H25T Spline
- Gamme de tension : 6.0V – 7.4V
- Vitesse à vide à 7,4 Volts : 0.14 sec/60°
- Vitesse à vide à 6 Volts : 0.17 sec/60°
- Couple de décrochage à 6 volts : 472 oz-in (34 kg.cm)
- Couple de décrochage à 7,4 volts : 472 oz-in (34 kg.cm)
- Plage de signal PWM maximale : 700-2300μsec
- Travel per µs (Stock) : .075°/μsec
- Rotation maximal : 120°
- Amplitude d’impulsion : 3-5V
- Température de fonctionnement : -20°C to +60°C
- Rotation continue modifiable : oui
- Direction avec / augmentation du signal PWM : Dans le sens des aiguilles d’une montre
- Largeur de la bande morte : 2µs
- Type de moteur : Brushless
- type de rétroaction ; 5KΩ Potentiometer
- Support d’arbre de sortie : roulements à billes doubles
- Materiaux pour les engrenages : Titane (Hybrid MPD 1st Gear)
- Rotation maximal ( reprogrammée ) : 205°
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Enceinte Lexon mino – RedOhm
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L3-37 Schema de cablage pour les servomoteurs – RedOhm
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Definition d’un regulateur de tension .
Il existe dans le commerce des régulateurs de tension linéaire sous forme de circuit intégré à trois broches. Ce genre de circuit est très simple d’utilisation : il suffit de brancher une broche à la masse, une autre vers la tension d’alimentation, et on obtient en sortie une tension régulée. Il est toutefois généralement nécessaire d’ajouter quelques condensateurs à l’entrée et en sortie servant de réservoir d’énergie, de filtrage et de découplage (diminution des composantes alternatives des tensions d’entrée et de sortie). Selon la puissance dissipée par le composant, fonction du courant consommé en sortie et de la chute de tension à ses bornes, il est quelquefois nécessaire de lui adjoindre un dissipateur.
En effet, la différence de tension entre l’entrée et la sortie (appelée VDO « Voltage Dropout » en anglais) est « rejetée »sous forme de chaleur. C’est-à-dire que plus la différence est grande, et plus le courant qui le traverse est élevé, plus l’énergie à dissiper sous forme de chaleur est élevée.On prendra donc soin d’abaisser la tension d’entrée pour avoir une valeur la plus proche possible de la tension de sortie, et ainsi faire en sorte que la différence entre les deux soit minimale.
Prenons en exemple un régulateur qui reçoit du 12 V en entrée, et auquel on demande du 5 V, 500 mA en sortie. Voici le calcul à faire : P = (Vin – Vout) × I. Cela donnera : P = (12 – 5) × 0,5 = 3,5 W à dissiper. Par ailleurs, le courant d’entrée étant le même que le courant de sortie, le rendement est donc de: M = (5/12) = 41,6 %. Le rendement est médiocre. Généralement, les régulateurs sont dotés de protections thermiques. Cette information est contenue ainsi que la valeur de la différence de tension minimale entre la tension d’entrée et la tension de sortie (VDO), dans le Datasheet du composant.
A savoir: Pour l’alimentation des servomoteurs HSB-9380TH , on passe par un régulateur 7805 type MC7805CK 3A avec l’adjonction d’une diode Zener de 2.4V dans la ligne de la masse qui a pour but d’augmenter la tension de sortie de la valeur de la tension de Zener .
Le but de ce montage régulateur zener est de parvenir à une tension optimale pour un couple optimal sur les servomoteurs
SOIT : 5V régulateur + 2,4V Zener = 7.4V
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Fourniture :
- 1 Régulateur 7805 : Rs composant / Gotronic
- 1 Diode Zener 2.4V : Rs composant / Gotronic
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Le PLA 3D870 est un matériau qui présente des caractéristiques générales élevées , comparables à l’ ABS et à certains égards même supérieures, mais conservant la facilité d’impression qui a un PLA conventionnel .
Le PLA 3D870 est basé sur le matériau développé par NatureWorks Ingeo , l’un des PLA les plus puissants et les plus utilisés au monde pour l’impression 3D . Ce PLA se distingue par rapport aux autres pour avoir une température de ramollissement similaire à l’ ABS , pour la haute résistance aux chocs et pour l’ augmentation de ses propriétés mécaniques lorsqu’il est revenu. La trempe est un processus qui est effectué après avoir effectué une impression 3D, dans laquelle la transformation de la structure moléculaire du PLA d’amorphe à cristallin a lieu. Dans un état amorphe, le matériau a une structure désordonnée et irrégulière qui peut provoquer une série de points faibles susceptibles de générer des pannes et des ruptures. En revanche, à l’état cristallin, le PLA 3D870 est recomposé de manière plus ordonnée, obtenant un matériau plus stable et plus lisse au niveau microscopique. Cette forme moléculaire cristalline aide également le matériau à atteindre une résistance aux chocs très élevée par rapport au reste du PLA et bien supérieure à celle de l’ ABS , étant ainsi un matériau approprié pour certaines parties d’application industrielle.
La technique de revenu n’est généralement pas très efficace dans de nombreux plastiques, dans la plupart provoque une diminution des propriétés physiques, mécaniques ou directement de fusion, mais le PLA 3D870 ne se produit pas que. Après revenu, la température de ramollissement , qui est l’un des points faibles du PLA car sa valeur est faible (≈55 ° C), augmente à 85 ° C , devenant une température très proche de celle de l’ ABS . Une autre propriété qui augmente considérablement sa valeur est la résistance aux chocs , étant le double de celle à l’état amorphe et 5 fois plus résistante que l’ ABS . Dans les graphiques suivants, le PLA 3D870 est comparé à un ABS et un PLA conventionnel à l’état amorphe et cristallin
La trempe nécessaire pour renforcer ce matériau est effectuée de manière simple avec n’importe quel four domestique , aucun four, appareil ou outil spécial ou professionnel n’est nécessaire pour effectuer ce post-traitement. Toutes les étapes pour exécuter ce processus sont expliquées dans la section des conseils d’utilisation.
Un élément majeur de tout ce qui précède, le PLA 3D870 présente un autre avantage par rapport à sa tonalité, résiste à la perte de couleur avec les rayons UV et devient jaunâtre avec le temps. Jusqu’à l’apparition de ce matériau, seul l’ ASA a conservé sa tonalité avant les rayons UV.
Information : https://filament2print.com/gb/special-pla/838-hr-pla-3d870.html
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| Repérage de la piece | Temps en heure |
Poids en gramme |
Prix en Euro |
Imprimé sur … |
| En couleur noir |
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| Piece_001_antenne |
1.11 |
3.5 | 0.10 | Raise3D Pro2Plus |
| Piece_004_bandeau_n1_ A1 |
1.46 |
8.3 | 0.25 | Raise3D Pro2Plus |
| Piece_004_bandeau_n1_ A1 |
2.5 |
16 | 0.48 | Raise3D Pro2Plus |
| Piece_008_bandeau_3_trous |
2.14 |
14.4 | 0.43 | Raise3D Pro2Plus |
| En couleur gris metal | ||||
| Piece_010_Tuyere | 9.18 | 12.8 | 1.28 | Raise3D Pro2Plus |
| Piece_012_support_ventilateur | 4.31 | 20.3 | 0.61 | Raise3D Pro2Plus |
| Piece_014_Grille | 3.56 | 17.1 | 0.51 | Raise3D Pro2Plus |
| Piece_016_entree_d’air | 3.21 | 16.6 | 0.75 | Raise3D Pro2Plus |
| En couleur blanc | ||||
| Piece_020_bloc_antenne | 9.53 | 77.9 | 2.34 | Raise3D E2 |
| Piece_022_Cache_oeil | 0.30 | 4.7 | 0.14 | Raise3D E2 |
| Piece_024_Cercle_sans_Boutons_vert | 71.35 | 415 | 12.47 | Raise3D Pro2 |
| En couleur vert metal | ||||
| Piece_030_bouton_vert | ||||
| Piece_032_incrustation | ||||
| En couleur transparent | ||||
| Piece_035_led_blanche | ||||
| En couleur blanc noir | ||||
| Piece_037_bloc_antenne_arriere | ||||
| En couleur noir / vert metal | ||||
| Piece_44_bouton_double | 01:25 | 8.5 | 0.25 | Zortrax M200 |
| En couleur blanc / vert metal / gris | ||||
| Piece_046_Coupole | 77:00 | 850 | 25 | Zortrax M300 |
| Temps d’impression total -> | 189:30 | |||
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Notes et références |
Fournisseur :
Matériel electronique : Rs composant / Gotronic
Caméra EZ-Bv4 : robotshop
Information technique :
Sur les explication technique du filament PLA 3D870 : filament2print
Definition du régulateur fixe : Wikipédia
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