L3-37 : Tutoriel pour la version Dynamixel

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Sommaire :

 

 

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 Matériel utile pour suivre les tutoriels

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ArbotiX-M Robocontroller 

Spécifications techniques du Robocontroller ArbotiX-M  :

  • Microcontrôleur AVR 16 MHz (ATMEGA644p).
  • 2 ports série, 1 dédié aux servo-contrôleurs Dynamixel, l’autre au module radio Xbee.
  • 32 E / S, dont 8 peuvent fonctionner comme entrées analogiques.
  • Embases servo 3 broches (Gnd, Vcc, signal), sur les 8 entrées analogiques et sur les 8 E / S numériques.
  • Deux pilotes de moteur 1 A avec en-têtes moteur / encodeur combinés.
  • Module radio Xbee vendu séparément. Une installation typique nécessite 2 modules radio Xbee et un module explorateur Xbee pour vous permettre de contrôler votre robot à distance depuis votre ordinateur.
  • Ce contrôleur nécessite l’utilisation d’un câble FTDI ou ISP. Nous recommandons la carte de déploiement FTDI 3,3 V avec connecteur à 6 broches.
  • Avec des dimensions de 7,11 × 7,11 cm (2,8 « × 2,8 »), ce contrôleur a été conçu pour être utilisé avec les servomoteurs Dynamixel .

Ressources pour le Robocontroller ArbotiX-M

Le Robocontroller ArbotiX-M peut être utilisé avec l’environnement de développement Arduino. Un certain nombre de bibliothèques permettant de contrôler les servomoteurs AX-12 sont disponibles dans la liste de téléchargement ci-dessous.

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Module joystick Gravity DFR0061

Module joystick Gravity DFRobot basé sur 2 potentiomètres (axes X et Y) et d’un bouton-poussoir pour des applications spécifiques. Il délivre deux sorties analogiques en fonction de la position des deux potentiomètres et une sortie logique en fonction du bouton-poussoir. Il est livré avec 3 cordons.

  • Alimentation : 5 Vcc
  • Sorties : 2 analogiques et 1 digitale
  • Dimensions : 37 x 32 x 25 mm

Référence DFRobot: DFR0061

Remarque: la nouvelle version du mappage des broches du port du capteur analogique a été modifiée comme ci-dessous : 

 

Mappage du Joystik

Mappage du Joystik

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 Etude des deplacements de la tête avec les servo Dynamixel

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Materiel utile pour le tuto : 

  • Un module ArbotiX-M Robocontroller

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Nous allons vous initiez à lire les registres se trouvant à l’intérieur du servomoteur qui nous permet de définir le déplacement de notre servo , ceci afin de déterminer la butée basse et haute que l’on devra appliquer par logiciel pour les mouvements de la tête.

Pour pouvoir lire ses registres, il faut déverrouiller le couple afin pouvoir déplacer la base de la tête de L3 -37 manuellement Avant de se lancer dans l’explication du programme, nous allons vous faire une démonstration du déverrouillage et de la lecture des registres de déplacement par le biai du tuto ci-dessous .

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Programme :

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 Pilotage d’un Dynamixel par le biais d’un potentiometre 

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Materiel utile pour le tuto : 

  • Un module ArbotiX-M Robocontroller
  • Module joystick Gravity DFR0061

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