Mise à jour le 31/01/2018 – Rubrique traitant du capteur Lidar de chez Seeedstudio permettant de mesurer des distances de 0,3 à 12 mètres. Ce module communique avec un microcontrôleur type Arduino ou compatible via une liaison série TTL.
Capteur Grove Lidar 114991434
Description du capteur Lidar de chez Seeedstudio |
La mesure de distance est basée sur la méthode Time-Of-Flight ce qui permet de mesurer précisément les distances grâce à des impulsions infrarouges.
ToF est l’abréviation de la technologie Time of Flight, et son principe de fonctionnement est le suivant: une lumière infrarouge modulée est émise par le capteur et réfléchie par un objet; la distance à l’objet à photographier peut être convertie avec le capteur en calculant la différence de temps ou la différence de phase entre l’émission de lumière et la réflexion de la lumière, de façon à produire l’information de profondeur.
Remarque: ce module doit être raccordé à un port série physique d’une carte Arduino. Les cartes basés sur un ATMega328 (Uno par exemple) ne possèdent qu’un seul port série physique, l’utilisation de ce capteur supprime la possibilité d’un retour sur le moniteur série et nécessite l’utilisation d’un écran LCD par exemple. Pour un retour sur le moniteur série, vous devez utilisez par exemple une carte Arduino Mega ou Seeeduino Lite qui comportent plusieurs ports série physiques.
Informations constructeur sur : http://wiki.seeed.cc/Grove-TF_Mini_LiDAR/
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Logiciel – information constructeur – |
en cours
| Octet | Interprétation de l’encodage des données |
| Byte1 | 0x59, en-tête de trame |
| Byte2 | 0x59, en-tête de trame |
| Byte3 | |
| Byte4 | |
| Byte5 | |
| Byte6 | |
| Byte7 | Temps d’intégration. |
| Byte8 | Octets réservés |
| Byte9 | Parité de somme de contrôle |
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A savoir sur l’utilisation des informations :
Les informations sur les caractéristiques et spécificités du capteur lidar qui sont fournis sur cette page correspondent aux informations des fiches techniques du constructeur si malgré le soin apporté à la réalisation de cet article une erreur s’est glissée dans ces lignes nous ne pourrions en être tenu responsable.
Les programmes , schémas et autres que ceux donnés par le constructeur font parti des montages utiles à nos applications si malgré le soin apporté à nos montages une erreur s’est glissée dans ces lignes nous ne pourrions en être tenu responsable .
L’ensemble des informations techniques de cet article a été utilisé pour nos applications, elles vous sont fournies comme un exemple de document de travail. Mais nous ne pourrions être tenu responsables d’une mauvaise utilisation de celle-ci.
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Mise à jour le 09/05/2016
Sommaire :
– Présentation du module gyroscope Grove 101020050
– Brochage du capteur
– Schéma d’exploitation du capteur
– Diagramme de fonctionnement
– Initialisation du capteur
– Lecture des données du capteur
– Exemple de programme
– Téléchargement de la librairie du 09/05/2016 ( constructeur )
Module gyroscope Grove 101020050
Ce module gyroscope 3 axes compatible Grove est basé sur le circuit ITG3200 et communique avec le microcontrôleur via un port I2C. Le circuit ITG3200 dispose de 3 convertisseurs ADC 16 bits, d’un filtre passe-bas et d’une interface I2C rapide.
Ce module se raccorde sur un port I2C du Grove Base Shield ou du Mega Shield via un câble 4 conducteurs .
Interface: compatible Grove
Alimentation: 3 à 5 Vcc
Consommation:
– en fonctionnement: 6,5 mA
– en stand-by: 5 µA
Sorties: axes X, Y et Z
Sensibilité: 14 LSBs par °/sec
Plage de mesure: ±2000°/sec
Protocole: I2C rapide (400 kHz)
Dimensions: 20 x 20 x 13 mm
Non compatible avec Tinker Kit
Référence Seeedstudio: 101020050 (remplace SEN11763P)
Définition des broches du capteurs |
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| 1 | CLKIN | En option entrée d’horloge de référence externe. Connecté à GND si la broche est inutilisés. |
| 2/3/4/5 | NC | Non connecté en interne. Peut être utilisé pour la tracé de la carte |
| 6/7 | RESV | Réservé. Ne pas connecter. |
| 8 | VLOGIC | IO numérique la tension d’alimentation. VLOGIC doit être ≤ VDD en tout temps. |
| 9 | AD0 | Adresse I2C Esclave LSB |
| 10 | REGOUT | Régulateur connexion condensateur de filtrage |
| 11 | RESV | Réservé. Ne pas connecter. |
| 12 | INT | Interrupt digital output (totem pole ou drain ouvert) |
| 13 | VDD | Tension d’alimentation [ -0.5V to +6V ] |
| 14/15/16/17 | NC | Non connecté en interne. Peut être utilisé pour la tracé de la carte |
| 18 | GND | Tenion d’alimentation [ 0V ] |
| 19 | RESV | Réservé. Ne pas connecter. |
| 20 | CPOUT | Connexion condensateur |
| 21/22 | RESV | Réservé. Ne pas connecter. |
| 23 | SCL | I2C serial Horloge |
| 24 | SDA | I2C serial Données |
Le dessin ci-dessous montre les orientations des 3 axes. Vous pouvez l’utiliser pour comprendre les significations physiques du résultat.
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// // //calibration du gyroscope pour cela il faut 200 mesures // gyro.init(); gyro.zeroCalibrate(200,10); |
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// // // void getXYZ(int16_t *x,int16_t *y,int16_t *z); void getAngularVelocity(float *ax,float *ay,float *az); |
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/* * * Commenté par RedOHM * et modifié d'apres les sources * orginale * * Exemple de programme pour le * gyroscope Grove SEN11763P ou * nouvelle reference 101020050 * * * 06/05/2016 */ // Initialise la library Wire et se connecte au bus I2C // Cette instruction ne doit normalement n'être appelée qu'une seule fois #include <Wire.h> // Initialise la library ITG3200 du gyroscope #include "ITG3200.h" ITG3200 gyro; // Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction . // Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties void setup() { // initialisation de la connexion série // IMPORTANT : la fenêtre terminal côté PC doit être réglée sur la même valeur Serial.begin(9600); //initialisation du gyroscope gyro.init(); // calibration du gyroscope pour cela il faut 200 mesures // temps necessaire 200*10ms gyro.zeroCalibrate(200,10); } // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () void loop() { Serial.println ("******************************************"); Serial.println ("* *"); Serial.println ("* Information gyro *"); Serial.println ("* *"); Serial.println ("******************************************"); // Affichage de la temperature Serial.print("Temperature = "); Serial.print(gyro.getTemperature()); Serial.println(" C"); int16_t x,y,z; gyro.getXYZ(&x,&y,&z); Serial.print("Valeur de X :"); Serial.println(x); Serial.print("Valeur de Y :"); Serial.println(y); Serial.print("Valeur de Z :"); Serial.println(z); //Definition de --> float //Déclaration des variables de type virgule flottante //(nombres à virgules) float ax,ay,az; gyro.getAngularVelocity(&ax,&ay,&az); Serial.print("Vitesse angulaire pour X :"); Serial.print(ax); Serial.println(" degree par seconde"); Serial.print("Vitesse angulaire pour Y :"); Serial.print(ay); Serial.println(" degree par seconde"); Serial.print("Vitesse angulaire pour Z :"); Serial.print(az); Serial.println(" degree par seconde"); Serial.println(" "); delay(1000); } |
Documentation fournisseur : Gotronic
Source technique : Seeedwiki
Information complémentaire : Gitub
Mise à jour le 30/03/2016
Ce module « Grove » intègre un capteur spécialisé de type PAJ7620U2, lequel est capable de reconnaître jusqu’à 9 mouvements de la main : vers le haut, vers le bas, vers la droite, vers la gauche, etc… (sur une distance entre 5 à 15 cm).
Information technique
Interface: compatible Grove
Alimentation: 5 Vcc
Distance de détection: 5 à 15 mm
Température de service: -40°C à 85°C
Lumière ambiance max: < 100k Lux
Deux modes de fonctionnement:
– mode normal: 60°/s à 600°/s
– mode jeu: 60°/s à 1200°/s
Dimensions: 20 x 20 mm
Poids: 8g
Protocole: I2C
Référence Seeedstudio: 101020083
Voir la vidéo de présentation du produit -> affichage
Raccordement de la carte de détection de geste référence 101020083 sur la carte interface Mega Shield. »attention à bien se connecter sur un bus I2C«
Une bibliothèque est disponible pour vous aider à commencer à utiliser rapidement le capteur avec Arduino,
Dans le programme des le départ , Initialiser le PAJ7620 du capteur de mouvement
Exemple :
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// // // void setup() // Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction . // Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties // etc… ( void setup ) { paj7620Init();//initialisation du capteur de mouvement } |
Ce code d’initialisation doit être ajoutée à chaque programme utilisant ce matériel
Lecture des données du registre du PAJ7620 sur le port I2C
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// // // // //Traduit par Redohm void loop() { uint8_t data = 0; // lecture Bank_0_Reg_0x43/0x44 pour le resultat du geste paj7620ReadReg(0x43, 1, &data); // Lorsque les différents gestes sont détectés,les différents data // data seront données par paj7620ReadReg (0x43, 1, et données). if (data == GES_UP_FLAG) // lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_UP_FLAG digitalWrite(4, HIGH); // Met un niveau logique haut a la pin 4 la LED s'allume if (data == GES_DOWN_FLAG) // Lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_DOWN_FLAG digitalWrite(4, LOW); // Met un niveau logique bas a la pin 4 la LED s’éteint } |
Exemple de programme : Lorsque vous vous déplacez la main , le voyant rouge sera allumé, sinon la LED rouge sera éteinte.
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// // // // #include <Wire.h> //Cette bibliothèque vous permet de communiquer avec des périphériques I2C #include "paj7620.h" void setup() // Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction . // Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties // etc… ( void setup ) { paj7620Init(); } void loop() { uint8_t data = 0; // lecture Bank_0_Reg_0x43/0x44 pour le resultat du geste paj7620ReadReg(0x43, 1, &data); // Lorsque les différents gestes sont détectés,les différents data // data seront données par paj7620ReadReg (0x43, 1, et données). if (data == GES_UP_FLAG) // lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_UP_FLAG digitalWrite(4, HIGH); // Met un niveau logique haut a la pin 4 la LED s'allume if (data == GES_DOWN_FLAG) // Lorsque le geste est détecté le registre sera = GES_DOWN_FLAG digitalWrite(4, LOW); // Met un niveau logique bas a la pin 4 la LED s’éteint } |
Traduction du document : http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Gesture_v1.0
Table de définition des différents gestes |
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| Geste | Register Data | Adresse registre |
Si oui | Si non |
| En haut « Up » | data==GES_UP_FLAG | 0x43 | Geste détecté | Geste non détecté |
| Vers le bas « Down » | data==GES_DOWN_FLAG | 0x43 | Geste détecté | Geste non détecté |
| Vers la gauche « Left » | data==GES_LEFT_FLAG | 0x43 | Geste détecté | Geste non détecté |
| Vers la droite « Right » | data==GES_RIGHT_FLAG | 0x43 | Geste détecté | Geste non détecté |
| Vers l’avant « Forward » | data==GES_FORWARD_FLAG | 0x43 | Geste détecté | Geste non détecté |
| Vers l’arriere « Backward » | data==GES_BACKWARD_FLAG | 0x43 | Geste détecté | Geste non détecté |
| Dans le sens horaire »Clockwise » | data==GES_CLOCKWISE_FLAG | 0x43 | Geste détecté | Geste non détecté |
| Dans le sens anti-horaire « Count Clockwise » | data==GES_COUNT_CLOCKWISE_FLAG | 0x43 | Geste détecté | Geste non détecté |
| « Wave » | data==GES_WAVE_FLAG | 0x43 | Geste détecté | Geste non détecté |
Ce module de connexion Grove permet d’accéder aux 4 broches du connecteurs Grove sur un bornier à vis pour le raccordement de capteurs ou d’actionneurs divers sur le Grove Base Shield.
