Mise à jour le 28/12/2019 : Dans cette page nous allons étudier la modification de l’avant-bras qui a pour but de supprimer les fils qui partent du torse de Maya et qui parcourt les bras du robot. La solution retenue est l’utilisation du contrôleur de robot EZ-B IoTiny.
Archives par étiquette : ez-robot
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Mise à jour le 09/05/2018.
Sommaire :
- Information sur les schéma du robot Maya
- Principe de la masse commune sur le robot Maya
- Principe de repérage sur les schémas électriques.
- Plusieurs tensions d’alimentation sont disponibles pourquoi ?
- Ensemble du schéma électrique ( à suivre )
- Folio 44 : Repérage des éléments du visage
- Folio 48 : Repérage des cartes dans l’encéphale
- Folio 50 : Carte Arduino n2 ( les lèvres )
- Folio 52 : Carte Arduino n1 ( carte œil gauche )
- Folio 54 : Carte Arduino n3 ( carte œil droit )
- Folio 100 : Pilotage des mouvements de la tête de Maya
- Folio 101 : Circuit de cablage rotation thorax et visiére ( New )
- Folio 159 : Repérage des actionneurs de la main droite
- Folio 160 : Câblage gant replicator main droite
- Folio 162 : Câblage du bras droit 1/2 avec ou sans exosquelette ( New )
- Folio 180 : Câblage gant replicator main gauche
- Folio 182 : Câblage du bras gauche 1/2 avec ou sans exosquelette
- Folio 184 : Câblage du bras gauche 2/2 avec ou sans exosquelette
Information |
Principe de la masse commune sur le robot Maya.
Vous remarquerez sur l’ensemble des schémas nous relions toutes les masses des alimentations ensemble d’où le nom de masse commune. Il faut savoir que la masse dans un circuit électrique, est la branche de référence des potentiels électriques. Dans la grande majorité des cas le potentiel électrique de cette branche est la référence 0 V du circuit considéré.
Principe de repérage sur les schémas électriques.
Comment interpréter le numéro de fils sur le schéma. Prenons le cas du fils nommé 10–70 nous avons déjà le numéro de folio qui apparaît, dans ce cas le folio 10, derrière le tiret nous aurons le numéro de fils sur ce même folio dans ce cas nous avons le fil 70. Imaginez-vous, vous trouver avec un fil débranché dont le numéro est 17–30, imaginez la facilité pour rebrancher le fil, il suffit de consulter le folio 17 pour retrouver sur quel organe ce fil était branché.
Plusieurs tensions d’alimentation sont disponibles pourquoi ?
Pour optimiser le fonctionnement des servomoteurs, nous travaillerons avec leurs tensions Max pour avoir le couple maximum de l’appareil concerné. Sur Maya nous avons des servomoteurs avec des tensions max de 6 V et des tensions de 7.4 V pour les servomoteurs plus importants. Nous possédons aussi une tension de 12 V appelée moteur, cette tension est réservée à l’alimentation des moteurs de déplacement, et enfin nous avons une tension d’alimentation appelée 12 V commande. Cette tension est séparée des autres pour éviter les perturbations engendrées par les différents moteurs.
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Folio 44 : Repérage des éléments du visage |
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Folio 48 : Repérage des cartes dans l’encéphale |
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Folio 50 : Carte Arduino n2 ( avec méga Grove ) |
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Folio 52 : Carte Arduino n1 ( carte œil gauche ) |
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Folio 54 : Carte Arduino n3 ( carte œil droit ) |
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Folio 100 : Carte Ez-Robot1 |
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Folio 101 : Carte Ez-Robot1
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Folio 159 : Repérage des actionneurs de la main droite |
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Folio 160 : Carte Arduino160
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Folio 162 : Carte Arduino160
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Folio 180 : Carte Arduino
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Folio 182 : Carte Arduino180
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Folio 184 : Carte Arduino180
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Mise à jour le 09/08/2017
Sommaire :
- 31/01/2017 Etude des bras et avant bras ( Diaporama )
- 04/02/2017 Etude et réalisation du support carte pour la version 1.00 de Maya
- 10/02/2017 Suite de l’étude des bras et avant bras avant essais
- 12/02/2017 L’étude se poursuit sur le réalisation du bras ( Diaporama )
- 18/02/2017 L’étude de la partie mécanique du coude ( plan mécanique )
- 20/02/2017 Etat de l’avancement de la rotation du poignet ( Diaporama )
- 24/02/2017 Rotation du thorax et motorisation de celui-ci et réservation dans le buste pour l’installation d’un pico-projecteur ( Photo )
- 25/02/2017 Schéma de principe du circuit de contrôle ( Photo du schéma de principe )
- 18/03/2017 Impression du haut du bras ( Diaporama )
- 19/03/2017 Modification de la rotation du buste ( Photo et diaporama )
- 08/04/2017 Essai du bras de Maya.
- 22/04/2017 Fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête ( Vidéo ) .
- 29/04/2017 Maya un robot avec de la voix ( Photo ) .
- 06/05/2017 Maya groupe de propulsion châssis M001 ( Photo ).
- 11/06/2017 Coffret tuning pour variateur de propulsion ( Diaporama ).
- 06/08/2017 Présentation du châssis extérieur pour Maya ( Vidéo ) .
- 08/08/2017 Vue du fonctionnement de la main de Maya ( Vidéo ) .
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31/01/2017 Etude des bras et avant bras |
Voici la suite de l’étude de la partie du bras et avant bras de Maya. Comme vous avez pu l’observer sur le dessin les servomoteurs sont en entraînement direct. Le bras est rattaché à l’épaule par un servomoteur en entraînement direct (les seules démultiplications sont à l’intérieur du servomoteur).Celui-ci assurera la rotation de l’épaule, un second servomoteur monté dans la cage de l’épaule assurera l’élévation du bras. Le type de servomoteur choisi nous permettra de porter des charges relativement conséquentes (les tests nous confirmeront le poids des charges déplacées).
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En voir plus , diaporama des bras et avant bras état du projet au 31/01/2017
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04/02/2017 Etude et réalisation du support carte
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10/02/2017 Suite de l’étude des bras et avant bras avant essais |
Nous voilà à une étape très importante, la fabrication des bras, l’étude étant terminée, nous allons commencer l’impression pour tester la résistance et la mobilité de l’ensemble. La motorisation du haut du bras est assurée par un servomoteur Mastodon 9944 de la marque Topmodel . Ce matériel est disponible chez le distributeur France robotique, Il développe une poussée de 99 kg.cm et affiche une excellente performance. Sur ce matériel, pour avoir le couple maximal, il faudra construire une alimentation de 7.4 V de façon à optimiser le couple de sortie. La partie de l’avant-bras est motorisée par un servo de marque Hitec HS805BB, il développe un couple de 24 kg.cm. Un seul bémol à ce choix et le coût des servomoteurs Mastodon, il sera donc prévu une motorisation avec des servomoteurs moins chers mais évidemment avec des performances plus modestes.
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Les informations sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs
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12/02/2017 L’étude se poursuit sur le réalisation du bras |
L’étude se poursuit sur notre robot Maya. Après l’étude du bras et de l’avant-bras terminé, voici maintenant la rotation poignée. La rotation poignée sera motorisée avec un servomoteur de type Hitec 645 MG. Voici un bref rappel des différents servo qui composent le bras, nous avons donc un Mastodont 9944 pour le haut du bras, pour le coude nous avons un servomoteur Hitec HS805BB.
Il sera prévu des motorisations différentes et surtout moins onéreuses, mais je pense avec des performances plus modestes.
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18/02/2017 L’étude de la partie mécanique du coude |
Voici des vues plus détaillées sur la partie mécanique qui compose le coude. Nous pouvons observer sur la figure 1, une pièce pour Le maintien axial de la rotation de l’avant-bras, cette pièce devra être réalisée avec un tour .Les contraintes mécaniques sont trop importantes pour réaliser cette pièce en impression 3D. Vous trouverez sur notre site les plans mécaniques pour pouvoir les réaliser. Ou vous avez la possibilité de commander cette pièce auprès d’un artisan, nous allons vous communiquer le lien. Nous avons déjà fait chiffrer cette pièce qui est de l’ordre de 8 euros. Vous remarquerez que la rotation du coude est supportée par un roulement de type SMF126 ZZ ( prix moyen 8.83€ ) , et enfin l’ensemble est bloqué par une flasque.
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20/02/2017 Etat de l’avancement de la rotation du poignet
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24/02/2017 Rotation du thorax et motorisation de celui-ci
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Nous voici maintenant arrivé à la rotation du buste, nous pouvons remarquer sur les photos que nous avons repris le système de buté à bille déjà utilisée pour la rotation du cou. Le servomoteur 99 44 qui effectue cette rotation a été choisi pour ses qualités mécaniques. Nous pouvons remarquer au-dessus du système de rotation que l’on peut apercevoir une sorte de petit œil, nous avons à faire là ,à un Pico projecteur qui occupe une partie de la cage thoracique, évidemment cet accessoire est purement optionnel (c’est certainement un petit coup de nostalgie de R2-D2) .
Information sur le fonctionnement des servomoteurs : Servomoteur
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25/02/2017 Schéma de principe du circuit de contrôle
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Voici d’une façon schématique comment va s’articuler le système de communication entre les diverses cartes utilisées. Un grand nombre de protocoles de communication sera utilisés dans ce système.
Exemple :
I2C : Communication entre les 3 cartes Arduino des yeux et de la bouche
SPI : Communication des afficheurs avec les carte Arduino 2560
WIFI ; Entre le mini pc et les cartes EZ-Robot
Filaire binaire : Entre les cartes EZ-Robot les cartes Arduino 2560
Rc : La radiocommande pour reprendre la main en cas anomalie
Vous remarquerez que sur ce dessin nous ne voyons pas apparaître tous les capteurs, vous aurez d’autres schémas correspondants à différents systèmes de détection que Maya utilisera. Nous développons actuellement un autre système pour remplacer le mini PC ceci afin de baisser le coût de construction , pour le moment nous avons jeté notre dévolu sur la carte LattePanda.
La carte de développement LattePanda est un ordinateur monocarte compatible Arduino. Elle fonctionne sous Windows 10 Home Edition 32 bits (avec la licence incluse) installé sur une mémoire flash de 32 GB intégrée. Le LattePanda fonctionne sur une base d’Intel ATOM X5-Z8300 comportant 2 GB de mémoire RAM.
Le LattePanda peut se connecter à un moniteur (via port HDMI ou MIPI-DSI) et propose une connectivité complète: WiFi, Bluetooth 4.0, 2 ports USB 2.0, port USB 3.0, port microSD (carte microSD non livrée), port audio Jack 3.5, connecteur RJ45 et 6 connecteurs pour capteurs compatibles Gravity. Le LattePanda peut effectuer les tâches simples d’un PC de bureau (feuilles de calcul, traitement de texte, décodage flux vidéos 1080p, internet, jeux peu gourmands en ressources…).
Nous avons déjà installé le logiciel EZ-Robot , et tester cette application sur la carte LattePanda pour le moment les résultats sont plutôt encourageants.
Notre fournisseur : Gotronic
Prix moyen de la carte : 155 €
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18/03/2017 Impression du haut du bras
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Voici quelques photos du haut du bras de Maya. L’impression a duré 66 heures, pour 731 g de produit de chez ArianePlas . On peut déjà apercevoir un des deux servomoteurs montés dans la partie haute du bras.
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19/03/2017 Modification de la rotation du buste
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Voici quelques photos qui vous donnent l’état des modifications pour la rotation du buste. Lors de la première étude, nous avions travaillé sur la rotation du buste par l’intermédiaire d’une buté à billes. Après présentation de l’étude à nos lecteurs, nous avons eu une remarque judicieuse (merci à notre lecteur) sur les efforts radial et axial de la rotation du buste (surtout avec le balancement des bras). Après quelques vérifications, nous avons donc inséré dans le buste un roulement à rouleaux coniques, ceci afin d’avoir une meilleure stabilité de l’ensemble et d’absorber les différents efforts.
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08/04/2017 Essai du bras de Maya.
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Nous allons déjà faire le point sur les actionneurs nécessaires à la construction du bras.
Nous avons pour la rotation et l’élévation du haut du bras .2 servomoteurs Mastodon 9944 de chez Topmodel (Couple: 99 kg.cm).
Pour la partie du coude, nous utilisons un servomoteur Hitec HS805BB. Ce servomoteur à roulement à billes se caractérise par un couple très élevé (Couple: 24 kg.cm).
Pour la partie rotation du poignet, nous avons un servomoteur Hitec HS645MG .Ce servomoteur à double roulements à billes se caractérise par un excellent centrage et un couple très élevé pour sa taille (Couple: 9,6 kg.cm).
Nous avons choisi pour piloter cet ensemble un module Ez robot. Le module EZ-Robot contient les composants nécessaires pour réaliser rapidement cette manipulation pilotée par PC via une liaison sans fil Wifi .L’utilisation du logiciel EZ-Builder sur votre ordinateur vous permet de contrôler les sorties de la carte de commande EZ-B V4.
Passons à la tension d’alimentation, pour faire ces essais , nous aurons besoin de 7.4V pour la partie puissance des servomoteurs Mastodon 9944. Une tension de 6 V pour le servomoteur du coude et de la rotation du poignet. Pour l’alimentation du module de contrôle , nous aurons besoin d’une tension de 12 V.
Vous remarquerez que nous avons choisi d’utiliser les tensions maximales sur les servomoteurs pourquoi ? Simplement pour avoir le couple maximum donné par le constructeur.
Informations utiles sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs
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22/04/2017
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Voici une présentation du fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête. Nous avons déjà la rotation des yeux comme un être humain, nous bougeons d’abord nos yeux avant de bouger la tête, et enfin seulement quand nos yeux sont en buté ou je dirais plutôt au maximum de leurs déplacements, la tête tourne pour continuer à observer. Il en sera de même pour notre robot. De même, vous pourrez voir dans cette vidéo le système d’élévation de la tête. L’ensemble du déplacement des yeux, de la rotation de la tête et de l’élévation de la tête et piloté par la caméra qui se trouve au centre de la boîte crânienne de Maya. Évidemment, cette caméra passe par un ordinateur qui après traitement, renvoie ces informations de déplacement sur les servomoteurs qui pilotent ses ensembles. Vous pourrez remarquer aussi que les yeux de Maya sont opérationnels, ils sont surtout là pour vous donner l’état d’esprit de notre robot (et voilà, je considère qu’il est vivant cela ne vous rappelle rien) sur la vidéo, le robot possède des yeux qui reflètent qu’il est attentif, vous pourrez observer plus tard qu’il possède une multitude de formes d’œil, qui démarre de la colère, attentif, penaud, choqué etc.
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29/04/2017
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Nous avons intégré dans la boîte crânienne de Maya une enceinte Bluetooth qui permettra de restituer la parole de notre robot, mais bien évidemment, vous aurez aussi la possibilité de mettre des haut-parleurs filaires. Comme nous l’avions annoncé dès le départ, notre robot est sous le signe de la culture Maya , donc nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya. Vous remarquerez aussi que nous avons dû percer avec un trépan la boîte crânienne de notre robot là encore, de nouveaux fichiers seront disponibles, pour éviter cette manipulation. En revanche, ceux qui ont déjà sorti la boîte crânienne, la grille du haut-parleur s’adapte parfaitement. Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. C’est un trépan que l’on trouve facilement dans n’importe quel magasin de bricolage.
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06/05/2017
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Pour le déplacement de Maya nous avons réfléchi sur trois types de châssis différents, nous allons commencer par le châssis qui est prévu plutôt pour rouler en plein air. L’ensemble est relativement facile à construire « Eh oui il va falloir faire un peu de mécanique », le montage est composé d’un moto réducteurs compact Doga 319 *12V/95rpm (mais rien ne vous empêche de récupérer 2 moteurs d’essuie-glace de même type), de 2 paliers à semelle avec graisseur UCP 202, une tôle en aluminium de 6 mm d’épaisseur, et enfin de construire l’axe principal est l’élargissement de roue qui sera adaptée au type de roue que vous pourrez récupérer. Vous aurez toutes les informations techniques, les dessins, les branchements électriques avec le variateur sur notre site.
Information technique :
Groupe moto-réducteur : Doga 319 la page ou le site Mdp
Palier à semelle avec graisseur UCP 202 : 1001roulements la page ou 1001roulements le site
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11/06/2017
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Le châssis du robot Maya fonctionne avec un variateur de type SaberTooth 2x60A. Ce variateur mérite un coffret de protection digne de Maya .Voici donc la version définitive du coffret.
Description :
Protection du variateur de propulsion SaberTooth 2x60A
Ouverture du coffret par vérin électrique avec détecteur de gestes de chez Grove ,
Du tuning avec éclairage des gaines moteurs en fibre optique dépolie, et signalisation de l’état variateur sur LED RGB en face avant et enfin refroidissement avec ventilateur diamètre 80 bleu
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Diaporama ci-dessous du coffret variateur |
Type de matériel utilisé :
Actionneur linéaire L12-100-6R: L’actionneur maintient sa position en cas de coupure d’alimentation, à moins que la force appliquée n’excède la force de maintien.
Caractéristiques de l’actionneur linéaire : |
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Alimentation: 6 Vcc | Précision: 0,3 mm | Courant de blocage: 450 mA |
Contrôle: signal RC servo | Réduction: 100:1 | Niveau sonore: 55 dB à 45 cm |
Course maxi: 100 mm | Force: 23 N à 6 mm/s | Indice de protection: IP54 |
Vitesse à vide: 12 mm/s | Force de maintien: 80 N | T° de travail: -10°C à +50°C |
Précision: 0,3 mm | Cycle de charge: 20% | Section: 15 x 18 mm |
Longueur: 160 mm au repos | Connectique: fiche JR | Poids: 56 g |
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Led 8 mm RGB Grove 104030006 :Ce module led RGB 8 mm est compatible Grove et permet d’obtenir une couleur au choix à partir d’une sortie d’une microcontrôleur
Caractéristiques de la Led 8 mm RGB Grove |
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Interface: compatible Grove | Alimentation: 5 Vcc | Couleur: RGB |
Dimensions: 20 x 20 x 25 mm | ||
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06/08/2017
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La structure du châssis de Maya est enfin terminée. Nous avons donc passé aux essais de roulage qui sont avérés plus que satisfaisant. Puisque le cahier des charges nous imposait une charge utile de 50kg, une vitesse de 5 à 6 km/h, un freinage très rapide avec récupération d’énergie. Sur cette vidéo, vous verrez donc le déplacement du châssis mais aussi les conseils techniques pour la création des pièces en aluminium.
La deuxième phase vient d’être lancée. C’est la partie câblage de l’ensemble du châssis. Voici le cahier des charges.
- Le groupe moto propulseur doit être refroidi aussitôt que la vitesse des groupes excède 50°.
- Le châssis possède 1 coupe batterie à l’arrière.
- De chaque côté du châssis, il y a un arrêt d’urgence qui coupe l’ensemble du robot sur la partie puissance. L’intégrité de son système de contrôle reste toujours alimentée malgré un arrêt d’urgence.
- Le coffret qui détient le variateur possède son propre système de refroidissement. Il est contrôlé par la carte Arduino qui se trouve à l’intérieur de celui-ci.
- Un interrupteur de by passe vous permettra de passer en radio commande pour pouvoir déplacer le robot à des fins de maintenance ou de positionnement.
Les plans mécaniques seront bientôt disponibles, de même que l’ensemble des schémas électriques qui régissent le châssis.
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Vue du fonctionnement de la main de Maya |
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Pour le fonctionnement des doigts, nous allons utiliser le servomoteur Batan S1123 . Pourquoi ce servomoteur ? Est bien simplement car il n’est pas comme les autres. Il dispose d’un fil de retour d’information (feed-back), cette information nous permet de connaître la position du servomoteur précisément. La valeur lue est une valeur analogique, qui peut être lu facilement soit sur une carte Arduino soit sur la carte Ez-Robot. Cette information nous sera utile pour le cas suivant, sommes-nous bien arrivés à la valeur fixée, si l’information de retour ne correspond pas à la valeur fixée on n’en déduira que le moteur est bloqué et dans ce là, le servomoteur chauffe, et au pire des cas, il peut se détruire.
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Fiche technique du servomoteur Batan S1123 |
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Poids | 13.82g |
Dimensions | 11.57,32.71,31.76mm |
Couple | 13.kg.cm |
Type de pignon | Plastique |
Roulement à billes | 2BB |
Nombre de dents | 22 |
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Archive de l’article : ROBOT MAYA – Module Ez-Robot pour le pilotage de Maya avec Arduino derniere remise à jour le 11/02/2017 . Chez RedOhm , nous avons pris l’habitude de consever les anciennes notices de logiciel ou de matériel .Voici donc une version que nous utilisions pour la période 2016 à septembre 2017. Cette version est la version logiciel 2016–06–11–00.
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Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le robot Maya ( album photos des pièces , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D )
Sommaire :
- Information
- Vue éclatée de la tête de Maya pour le choix des pièces
- Ensemble des fichiers à télécharger tête , cou, base du cou
- 001 – Encéphale gauche pièce 001
- 002 – Encéphale droit pièce 002
- 002A – Raccord encéphale ou raccord tête pièce 002A
- 003 – Mâchoire pièce 003
- 006 –Masque avant pièce 006 ( Version 3.00 )
- 007 – Masque après pièce 007
- 008 –Paupière pièce 008
- 009 – Globe fermé pièce 009 ( Version 3.00 )
- 010 – Écrin écran pièce 010 ( Version 5.00 )
- 011 – Support yeux pièce 011
- 012 – Capot encéphale pièce 012
- Vue éclatée du cou et de la base du cou
- Ensembles des fichiers à télécharger ou à acquérir pour le cou
- 025 – Base du cou plat pièce 025
- 026 – Le cou pièce 026
- 027 – Butée à bille référence 51115 pièce 027
- 028 – Servomoteur Hitec HS645MG ( double roulements à billes ) pièce 028
- 029 – Couronne vendue avec le servomoteur HS645MG pièce 029
- Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya pour le choix des pièces
- Ensemble des fichiers à télécharger ou à acquérir du thorax
- 043 – Trapèze buste gauche pièces 043 (impression 3D)
- 044 – Thorax coté gauche pièce 044 (impression 3D)
- 046 – Thorax coté droit pièce 046 (impression 3D)
- 047 – Trapèze buste droit pièces 047 (impression 3D)
- 050 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944 pièce 050
- 051 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944 pièce 051
- 054 – Support écran pièces 054 (impression 3D)
- 055 – Ecran pièce 055 Référence : en attente de validation
- 060 – Support carte pièce 060 (impression 3D)
- 062 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 30 pièce 062
- 063 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 31 pièce 063
- 064 – Carte EZ-Robot V4 adresse 0 pièce 064
- 065 – Carte EZ-Robot V4 adresse 1 pièce 065
- Vue éclatée du bras droit pour le choix des pièces
- Ensemble des fichiers à télécharger pour le bras droit
- 080 – L’épaule du bras droit pièce 080 (impression 3D)
- 081 – Le haut du bras droit pièce 081 (impression 3D)
- 082 – Épaulette du bras droit pièce 082 (impression 3D)
- 083 – Butée à rouleaux partie droite
- 084 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944
- 085 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
- 086 – Rondelle pièce 086 (impression 3D)
- 087- Roulement MF126ZZ pièce 087
- 088- Servomoteur Hitec 805bb pièce 88
- 090 – Presse étoupe pièce 090
- 091 – Roulement MF126ZZ pièce 091
- 095 – Bas du bras pièce 095 (impression 3D)
- 096 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 096
- 097 – Butée à bille référence 51105 pièce 097
- 098 – Poignet droit pièce 098 (impression 3D)
- 099 – Rondelle haut du bras droit pièce 99 (impression 3D)
- 100 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
- Vue éclatée du bras gauche pour le choix des pièces
- Ensemble des fichiers à télécharger pour le bras gauche
- 110 – L’épaule du bras gauche pièce 110 (impression 3D)
- 111 – Le haut du bras gauche pièce 111 (impression 3D)
- 112 – Épaulette du bras gauche pièce 112 (impression 3D)
- 113 – Butée à rouleaux partie gauche
- 114 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944
- 115 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
- 116 – Rondelle pièce 116 (impression 3D)
- 117 – Roulement MF126ZZ pièce 117
- 118 – Servomoteur Hitec 805bb pièce 118
- 120 – Presse étoupe pièce 120
- 125 – Bas du bras pièce 125 (impression 3D)
- 121- Roulement MF126ZZ pièce 121
- 126 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 126
- 127 – Butée à bille référence 51105 pièce 127
- 128 – Poignet gauche pièce 128 (impression 3D)
- 129 – Rondelle haut du bras gauche pièce 129 (impression 3D)
- 130 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
Information |
Vous avez sur cette page les principaux paramètres entre autre, la vitesse ,la température , la qualité d’impression ainsi que le poids de la matière et le temps pour réaliser votre pièce .L’ensemble de ces paramètres est applicable pour l’imprimante Replicator 2 en version PLA (il suffira d’adapter ces paramètres pour un autre type d’imprimante 3D ) .
Pour ses impressions nous avons utilisé du fil PLA 1.75 de chez Verbatim. Voir La liste pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante.
Note : Pour ABS
Nous avons testé ces pièces en impression pour l’ABS
Utilisez une imprimante carénée avec une chambre d’impression chauffée de préférence .
Nous obtenons de bon résultat avec une température d’extrudeur de 220°C et avec un lit chauffé à 80°C ( si l’imprimante est carénée ) afin d’éviter les déformations dues au refroidissement du plastique lors de l’impression.
Pour les imprimantes non carénée la température du plateau chauffant recommandé (80 à 120°C).
Recommandation :
Vérifiez si votre plateau est de niveau .
Vérifiez que votre plateau soit bien droit et l’espace buse plateau soit respecté en tous points , sinon, mettez-le de niveau et réglez votre espace buse plateau .Ne lancez l’impression que lorsque l’imprimante et le plateau sont calibrés correctement.
Vérifiez que vous avez assez de filament .
Vérifiez que votre filament soit bien chargé sur son support à bobine , et contrôlez le poids de votre bobine moins la tare + 20% correspondant au poids total de la pièce à imprimer en fonction des paramètres joints sur le tableau récapitulatif.
Contrôle de l’extrudeur .
Il est important de vérifier si l’extrudeur et la buse sont propres surtout avant d’imprimer de grosse pièce.
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Vue éclatée de la tête de Maya pour le choix des pièces |
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Ensemble des fichiers à télécharger
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Encéphale gauche pièce 001
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation : 68h20mm
– Matière : 830 g
– Type de Matière : PLA dans ce cas
– Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température : configuration sur Z-GLASS pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C
Remarque et modification : Préféré l’utilisation du PLA pour les objets de grande surface . Réalisation de la pièce sur imprimante Zortrax M200 Le temps de réalisation de la pièce dépend en grand partie du type de finition , exemple pour une finition normal le temps sera de 46h43mm et en matière 557g . A savoir sur l’imprimante Replicator 2 nous étions à 32 h10mm pour un remplissage de 20% et un poids de 490 g |
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Volume utile sur l’imprimante : 724 cm3 | ||
Longueur : 242 mmm | Largeur : 85 mm | Hauteur : 148 mm |
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Robot Maya : Encéphale gauche pièce 001
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Robot Maya : Encéphale gauche pièce 001
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Encéphale droit pièce 002
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :68h25mm
– Matière : 845g
– Type de Matière : PLA dans ce cas
– Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température : configuration sur Z-GLASS pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C
Remarque et modification : Même commentaire que ci-dessus . Préféré l’utilisation du PLA pour les objets de grande surface . Réalisation de la pièce sur imprimante Zortrax M200 Le temps de réalisation de la pièce dépend en grand partie du type de finition , exemple pour une finition normal le temps sera de 46h52mm et en matière 570g . A savoir sur l’imprimante Replicator 2 nous étions à 32 h10mm pour un remplissage de 20% et un poids de 490 g |
||
Volume utile sur l’imprimante : 726cm3 | ||
Longueur : 242 mm | Largeur : 85 mm | Hauteur : 148 mm |
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Robot Maya : Encéphale droit pièce 002
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Robot Maya : Encéphale droit pièce 002
–
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Fournisseur pour la réalisation ci-dessus : Ariane-plas
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Raccord tête ou raccord encéphale pièce 002A
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :3h58mm
– Matière : 60.84 g (0.134ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA ou HIPS
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 250°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C
Remarque et modification : Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles . |
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Volume utile sur l’imprimante : 65cm3 | ||
Longueur : 71mm | Largeur : 71mm | Hauteur :64 |
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Mâchoire pièce 003
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :12h20mm
– Matière : 193.72 g (0.427ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C
Remarque et modification : 178 cm3 | ||
Volume utile sur l’imprimante : | ||
Longueur : 155 mm | Largeur : 110 mm | Hauteur : 85 mm |
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Robot Maya : Mâchoire pièce 003
1 fichier·s 83.40 KB
Robot Maya : Mâchoire pièce 003
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Base du cou plat ( version 1.00 ) pièce 025
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :14h50mm
– Matière : 262.31 g (0.578ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C
Remarque et modification : 03/12/2016 : Sur la version 1.00 , nous avons modifié la portée de la butée à billes, et nous avons ajouté une décoration à la base du support (papillon galactique symbole Maya) |
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Volume utile sur l’imprimante : 304 cm3 | ||
Longueur : 225 mm | Largeur : 150 mm | Hauteur : 30 mm |
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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Le cou pièce 026
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :15h59mm
– Matière : 263.49 g (0.581ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA ou HIPS
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : configuration sur Z-GLASS pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C
Remarque et modification : Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles . |
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Volume utile sur l’imprimante : 533 cm3 | ||
Longueur : 117 mm | Largeur : 117 mm | Hauteur : 144 mm |
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Robot Maya :Le cou pièce 026
1 fichier·s 1.73 MB
Robot Maya :Le cou pièce 026
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Masque avant pièce 006 ( Version 3.00 )
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :7h18mm
– Matière : 114.66 g (0.253b)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C
Remarque et modification : Le 09/12/2016 : Version 3.00 . Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles . |
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Volume utile sur l’imprimante : 152cm3 | ||
Longueur : 110 mm | Largeur : 80 mm | Hauteur : 62 mm |
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Masque après pièce 007 (Version 2.00 )
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :5h18mm
– Matière : 63 g
– Type de Matière :ABS ou PLA ou HIPS
– Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température :configuration sur Z-GLASS pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C
Remarque et modification : 18 cm3 Dans notre cas la réalisation à était effectuée en PLA . L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles |
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Volume utile sur l’imprimante : | ||
Longueur : 108 mm | Largeur : 77mm | Hauteur : 23 mm |
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Paupière pièce 008
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :14h17mm
– Matière : 152 g
– Type de Matière :ABS ou PLA ou HIPS
– Remplissage : 20%
– Définition : Haute
– Température :configuration sur Z-GLASS pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C
–
Remarque et modification : Dans notre cas , la réalisation a était effectuée en PLA . L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles |
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Volume utile sur l’imprimante : 140 cm3 | ||
Longueur : 257 mm | Largeur : 77mm | Hauteur : 23 mm |
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Globe fermé pièce 009 Version 3.00
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :0h50mm
– Matière : 13 g (0.029ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C
Remarque et modification : L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles |
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Volume utile sur l’imprimante : 7 cm3 | ||
Longueur : 60 mm | Largeur : 42 mm | Hauteur : 12 mm |
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Écrin pour écran pièce 010 Version 5.00
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :1h09mm
– Matière : 16.21 g (0.036ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C
Remarque et modification : |
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Volume utile sur l’imprimante : 15 cm3 | ||
Longueur : 60mm | Largeur : 60mm | Hauteur : 35mm |
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Support yeux pièce 011
Information pour l’impression :
– Temps de réalisation :6h30mm
– Matière : 103.27 g (0.228ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
– Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C
Remarque et modification : | ||
Volume utile sur l’imprimante : | ||
Longueur en cm | Largeur en cm | Hauteur en cm |
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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Vue éclatée du cou et de la base du cou de Maya
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Information :Le 07-04-2017 : Le numéro des pièces a changé mais celle-ci reste identique à ce jour |
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Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya
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Après une série d’essais sur le fonctionnement des épaules Maya, nous nous sommes aperçus qu’il fallait limiter les charges verticales sur l’axe du moteur de l’épaule. Nous avons donc opéré une modification des épaules de Maya, afin d’y insérer une butée à rouleaux pour limiter les contraintes.
Nomenclature des pièces :
- 043 – Trapèze buste gauche pièces 043 (impression 3D)
- 044 – Thorax coté gauche pièce 044 (impression 3D)
- 046 – Thorax coté droit pièce 046 (impression 3D)
- 047 – Trapèze buste droit pièces 047 (impression 3D)
- 050 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944 pièce 050
- 051 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944 pièce 051
- 054 – Support écran pièces 054 (impression 3D)
- 055 – Ecran pièce 055 Référence : en attente de validation
- 060 – Support carte pièce 060 (impression 3D)
- 062 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 30 pièce 062
- 063 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 31 pièce 063
- 064 – Carte EZ-Robot V4 adresse 0 pièce 064
- 065 – Carte EZ-Robot V4 adresse 1 pièce 065
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Ensemble des fichiers à télécharger du thorax |
Ensemble des 4 pièces composant le buste 043, 044 , 046 , 047
–
Numéro de pièce | Poids | Temps d’impression | Volume de la pièce | Longueur de la pièce | Largeur de la pièce | Hauteur de la pièce |
043 | 212g | 40h20mm | 530 cm3 | 150 mm | 149.9 mm | 150 mm |
044 | 139 g | 41h32mm | 342 cm3 | 210.59 mm | 123.38 mm | 126 mm |
046 | 139 g | 41h17mm | 340 cm3 | 210.59 mm | 123.38 mm | 126 mm |
047 | 211 g | 40h23mm | 534 cm3 | 150 mm | 149.9 mm | 150 mm |
Remarque et modification : | ||||||
Profile sur Zortrax : Z-Glass sans utilisation de Z-temp Layer : 0.19 mm |
–
Fichier à télécharger pour imprimer Version 01-06-2017 ->
En cours
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Support écran pièce 054
–
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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Support carte pièce 060
Remarque et modification : | ||
Poids de la pièce en : Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé 112 g |
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Longueur en mm | Largeur en mm | Hauteur en mm |
158.8 mm | 192.98 mm | 37mm |
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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Archive pour les construction avant le 01/06/2017Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya
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Nous laissons à disposition les anciens fichiers avant la modification validée du 01/06/2017. Dans ce dossier archives, vous retrouverez l’ancien éclaté ainsi que les fichiers de la même époque pour la réalisation du thorax. |
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Ensemble des 4 pièces composant le buste 043, 044 , 046 , 047 pour la version avant le 01/06/2017
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Vue éclatée du bras droit pour le choix des pièces |
Nomenclature des pieces :
- 080 – L’épaule du bras droit pièce 080 (impression 3D)
- 081 – Le haut du bras droit pièce 081 (impression 3D)
- 082 – Épaulette du bras droit pièce 082 (impression 3D)
- 085 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
- 086 – Rondelle pièce 086 (impression 3D)
- 087- Roulement MF126ZZ pièce 087
- 090 – Presse étoupe pièce 090
- 091 – Roulement MF126ZZ pièce 091
- 095 – Bas du bras pièce 095 (impression 3D)
- 096 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 096
- 097 – Butée à bille référence 51105 pièce 097
- 098 – Poignet droit pièce 098 (impression 3D)
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Ensemble des fichiers à télécharger du bras droit |
Épaule droite pièce 080
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Information pour l’impression |
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Numéro de pièce | Poids | Temps d’impression | Volume de la pièce | Longueur de la pièce | Largeur de la pièce | Hauteur de la pièce |
080 | 331g | 19h17mm | 725 cm3 | 159 mm | 92 mm | 138 mm |
081 | 792g | 65h45mm | 1019 cm3 | 98 mm | 290 mm | 123 mm |
082 | 127g | 32h23mm | 425 cm3 | 165 mm | 192 mm | 92 mm |
086 | 3g | 0h24mm | 1.54 cm3 | 28 mm | 3 mm | 29 mm |
095 | 819g | 71h41mm | 954 cm3 | 123 mm | 277 mm | 106 mm |
098 | 60g | 6h | 55 cm3 | 79 mm | 71 mm | 61 mm |
099 | 2g | 0h15mm | 0.59 cm3 | 24 mm | 2 mm | 24 mm |
Type de matière : Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé Qualité paramètre Zortrax : Haute Profile sur Zortrax : Z-Glass sans utilisation de Z-temp ( la matière à un aspect plus foncé ) Profile sur Zortrax : Z-Glass avec utilisation de Z-temp avec un offset de -20 ° ( la matière à un aspect plus brillant ) |
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Fichier à télécharger pour imprimer ->
en cours le 11/06/2017
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Vue éclatée du bras gauche pour le choix des pièces
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Nomenclature des pièces :
- 110 – L’épaule du bras gauche pièce 110 (impression 3D)
- 111 – Le haut du bras gauche pièce 111 (impression 3D)
- 112 – Épaulette du bras gauche pièce 112 (impression 3D)
- 113 – Butée à rouleaux partie gauche
- 114 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944
- 115 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
- 116 – Rondelle pièce 116 (impression 3D)
- 117 – Roulement MF126ZZ pièce 117
- 118 – Servomoteur Hitec 805bb pièce 118
- 120 – Presse étoupe pièce 120
- 125 – Bas du bras pièce 125 (impression 3D)
- 121- Roulement MF126ZZ pièce 121
- 126 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 126
- 127 – Butée à bille référence 51105 pièce 127
- 128 – Poignet gauche pièce 128 (impression 3D)
- 129 – Rondelle haut du bras gauche pièce 129 (impression 3D)
- 130 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
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Mise à jour le 29/01/2016
Sommaire :
- Expression des yeux de Maya
- 10-10-2016 Assemblage des yeux et de la bouche de Maya ( Diaporama )
- 22-10-2016 avancement de la tète de Maya . ( Diaporama )
- 22-10-2016 Une petite vidéo pour découvrir l’ensemble des pièces qui composent la tête (Vidéo)
- 26-10-2016 Impression 3d des premières pièces du robot Maya ( Diaporama )
- 27/10/2016 Montage de la partie inférieure du visage ( Diaporama )
- 29/10/2016 Modifications du robot Maya avec la pose du cou ( Diaporama )
- 02/11/2016 Impression des pièces .Version 2.00
- 17/11/2016 Vidéo de l’ensemble tête , thorax, épaule ( Vidéo )
- 20/11/2016 Premiers essais du robot Maya 5 ( Vidéo )
- 26/11/2016 Etude du montage des épaule sur le thorax ( Diaporama et vidéo )
- 03/12/2016 Montage du thorax , du cou , de la tête et essai de l’ensemble ( vidéo )
- 10/12/2016 Mise au point du système de vision pour la partie mécanique ( vidéo )
- 18/01/2017 Modification de l’encéphale ( photos )
- 29/01/2017 Etude du bras ( Photos )
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Expression des yeux de Maya |
La question est la suivante comment donner une expression à un robot .Nous avons donc pensé que les yeux étaient un bon départ pour déterminer des expressions humaines transposées à la machine .Ces expressions seront de plusieurs natures , un regard attentif , penaud , en colère etc et même quelques expressions comme un clin d’œil .Nous avons donc développé rapidement quelques expressions , puis nous avons mis côte à côte 2 écrans pour imaginer le reste de la tête de Maya
- Le programme de la construction de l’œil est disponible .
- Le programme des différents regards . En cours
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10-10-2016 Assemblage des yeux et de la bouche de Maya |
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22-10-2016 avancement de la tète de Maya . |
22-10-2016 avancement de la tète de Maya .
- Positionnement d’une visière amovible
- Les cartes de pilotages pour le système visuel sont en place ( Arduino Mega ) .
- Descriptif technique de la carte :
La carte Arduino Mega 2560 est basée sur un ATMega2560 cadencé à 16 MHz. Elle dispose de 54 E/S dont 14 PWM, 16 analogiques et 4 UARTs.
- Du pointeur laser sur la partie gauche de Maya
- Du micro avec la carte de reconnaissance vocale du type : EasyVR 3.0
- Descriptif technique de la carte :
Ce module peut reconnaître 32 mots ou expressions de commande que l’utilisateur enregistre au préalable, dans n’importe quelle langue. Ces commandes enregistrées sont de type mono-locuteur (le module ne réagit qu’à l’ordre de la personne qui a enregistré la commande).
Le shield EasyVR dispose également de 26 commandes pré-enregistrées pour chaque langage supporté. Ces expressions sont reconnues quelle que soit la personne qui les prononce. Ces expressions sont: robot, action, bouge, tourne, cours, regarde, attaque, arrête, salut, à gauche, à droite, vers le haut, vers le bas, en avant, en arrière, zéro, un, deux, trois, quatre, cinq, six, sept, huit, neuf, dix)
Le module peut être utilisé avec des cartes équipées d’une interface UART alimentée en 3,3 – 5 Vcc. Le logiciel est téléchargeable gratuitement et le module est livré avec un micro séparé.
Diaporama de la journée du 23/10/2016
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22-10-2016 Une petite vidéo pour découvrir l’ensemble des pièces qui composent la tête |
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26/10/2016 – Impression 3d des premières pièces du robot Maya |
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27/10/2016 Montage de la partie inférieure du visage |
Les essais de montage sur le robot Maya continuent .Nous avons essayé le montage de l’écran qui fait office de bouche et le montage du capteur ultrasonique.
- Descriptif technique de la carte écran qui fait office de bouche
Ecran couleur LCD TFT 1,77″ Arduino spécialement prévu pour être raccordé sur la carte Arduino Esplora via 2 rangées de connecteurs. Cet afficheur peut également fonctionner avec les cartes UNO, Leonardo, Due, etc.
Le module est équipé d’un port micro-SD, ce qui permet notamment de stocker et afficher des images bitmap et il communique avec la carte Arduino via le port SPI. La librairie contenue dans la version Arduino 1.5.8 beta est nécessaire au bon fonctionnement de cet afficheur.
Alimentation: 5 Vcc
Ecran: 1,77″
Couleurs: 262000
Résolution: 160 x 128 pixels
Port: SPI
Support carte: micro-SD
Température de service: -20 à +70°C
Dimensions: 60 x 42 x 15 mm
Référence fabricant: A000096
Utilisation pratique de l’afficheur : RedOhm le regarde attentif
Prix moyen entre : 22 à 30€
Fournisseur : generationrobots
- Descriptif technique de la mesure de distance ( moyenne 4 m max )
Ce télémètre compatible Grove permet de mesurer la distance sans contact à l’aide de transducteurs à ultrasons.Il se raccorde sur une entrée analogique du Grove Base Shield ou du Mega Shield via un câble 4 conducteurs .
Interface: compatible Grove
Alimentation: 5 Vcc
Consommation: 15 mA
Fréquence: 40 kHz
Sortie digitale:
– état HAUT: ligne noire détectée
– état BAS: couleur blanche détectée
Led: rouge si détection d’une ligne noire
Portée de détection: 3 cm à 4 m
Résolution: 1 cm
Dimensions: 43 x 25 x 15 mm
Référence Seeedstudio: 101020010 (remplace SEN10737P)
Prix moyen entre : 13 à 16€
Fournisseur : gotronic.fr
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29/10/2016 Modifications du robot Maya avec la pose du cou |
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02/11/2016 Impression des pièces Version 2.00 |
Nous avons sorti l’ensemble des pièces principales du système de vision ainsi que la partie de la mâchoire inférieure et le carter. L’ensemble de ces pièces ont déjà subi quelques modifications. Nous sommes déjà à la version 2.00
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Visualisation des pièces ci-dessus
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17/11/2016 Vidéo de l’ensemble tête , thorax, épaule |
Présentation de l’ensemble tête , thorax , épaule de notre robot Maya . Cette vidéo à pour but de vous donner un aperçu du rendu de l’ensemble ainsi qu’une vision des mouvements de la tête .
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20/11/2016 Premiers essais du robot Maya |
Utilisation du materiel ci-dessous pour les essais
La carte EZ-B V4 permet de contrôler et commander un robot ou autre application de votre choix pilotée par PC via une liaison Wifi. Il suffit d’utiliser une plateforme de base ou de construire vous-même un robot de base et d’ajouter la carte EZ-B.
L’utilisation du logiciel EZ-Builder sur votre ordinateur vous permet de contrôler les sorties de la carte de commande EZ-B. Ajoutez des capteurs, caméras, leds, servomoteurs, afficheurs digitaux, contrôleurs de moteurs, etc pour réaliser le projet.
Le logiciel graphique EZ-Builder est prévu pour ceux qui ne souhaitent pas programmer. Il suffit de connecter les capteurs, servomoteurs, leds, afficheurs LCD et bouton à la carte EZ-B et d’utiliser le logiciel graphique pour commander le robot à partir de votre PC.
- Alimentation à prévoir: 9 Vcc (6 piles AA non incluses)
- 8 entrées analogiques
- 24 E/S digitales (dont PWM, ports série et commandes servos)
-
3 ports I2C
-
Processeurs: Cortex M3 ARM 120 MHz et Microchip PIC32 80 MHZ
-
Fréquence de fonctionnement: 120 MHz + 80 MHz
-
wifi: Hoc, infrastructure, WEP, WPA et WPA2
-
Fusible réarmable
-
Dimensions avec socle: 70 x 67 x 56 mm
Premiers essais du robot Maya 20/11/2016
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26/11/2016 Etude du montage des épaule sur le thorax |
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Utilisation de servomoteur MASTODON 9944 pour les articulations des épaules
Le servomoteur digital Mastodon 9944 est idéal pour les gros modèles de modèle réduit . Son boîtier en aluminium parfaitement étanche, usiné dans la masse, ses pignons en métal et son axe de sortie à roulement à billes vous offrent de belles performances.
Caractéristiques :
- Boîtier en aluminium usiné dans la masse.
- Parfaitement étanche
- Train de pignons métalliques parfaitement dimensionné
- Axe de sortie supporté par 2 gros roulements à billes
- Moteur électrique de bonne dimension
- Disque servo en aluminium Ø46mm (épaisseur 3mm!)
- Alimentation 7,4V séparée (accu LiPo 2S)
Décoration de la carcasse du robot Maya
Nous avons aussi ajouté des symboles Maya sur la carcasse du robot comme décoration, par exemple sur le support porte coup le papillon galactique .
Quelle est la définition du papillon galactique dans la culture Maya ?
Ce symbole est appelé Hunab Ku ou Papillon Galactique dans la mythologie Maya ; il est dit qu’il représente toute la Conscience ayant jamais existé dans cette galaxie. Il englobe la totalité de nos ancêtres sur le plan physique, les humains, les animaux, les reptiles, les poissons, les crustacés et également les plantes en tant que conscience qui organise toute matière à l’état brut à partir d’un disque tournoyant dans les étoiles, les planètes et les systèmes solaires. Ceci possède une grande signification. Si grande que les Mayas d’origine ne possédaient aucun symbole pour cela. Dans leur civilisation il n’y avait pas de nom pour « Dieu ». La connaissance du concept était suffisante.
Pour plus d’information sur le papillon Galactique :
Un récapitulatif en vidéo du travail accompli le 26/11/2016
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03/12/2016 Montage du thorax , du cou , de la tête et essai de l’ensemble |
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10/12/2016 Mise au point du système de vision pour la partie mécanique |
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18/01/2017 Modification de l’encéphale |
Nous avons modifié la partie de l’encéphale mais il faut savoir que les versions 1.00 ou 2 .00 sont compatibles avec le reste des ensembles du robot Maya .Ces modifications ont pour but d’améliorer la pose des cartes ainsi que le câblage de celle-ci. Les personnes qui ont déjà démarré la version 1.00 ne doivent pas s’inquiéter, l’ensemble de la version 1.00 est opérationnelle.
Ci-dessous une photo en coupe pour vous montrer le support carte Arduino , alors que dans la version 1.00 les cartes étaient visées sur les côtés de la boite crânienne
Modification et renforcement de la partie fixation de la face avant
L’ouverture d’accès de l’encéphale agrandit de Maya pour la pose et le câblage des cartes Arduino
Nouveau capot suite aux modifications de l’ouverture. 2 versions de ce capot seront disponibles. Une pour les imprimantes 200*200*200 et une version pour les imprimantes avec un espace supérieur à celui précité.
Pièce d’assemblage modifiée pour gagner de la place en vue du câblage des cartes électroniques
Modification seulement pour le rendu de la pièce
Aperçu de l’ensemble des modifications du robot Maya
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29/01/2017 Etude du bras Phase n-1 |
Voici une première étude de la partie du bras de Maya. Comme vous avez pu l’observer sur le dessin les servomoteurs sont en entraînement direct. Le bras est rattaché à l’épaule par un servomoteur en entraînement direct (les seules démultiplications sont à l’intérieur du servomoteur).Celui-ci assurera la rotation de l’épaule, un second servomoteur monté dans la cage de l’épaule assurera l’élévation du bras. Le type de servomoteur choisi nous permettra de porter des charges relativement conséquentes (les tests nous confirmeront le poids des charges déplacées)
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Mise à jour le 08/04/2019 : L’ équipe RedOhm a pour objectif de créer un robot semi humanoïde complet . Le robot Maya sera reproductible par tous et une grande partie sera en impression 3D.Retrouvez l’ensemble des articles concernant le projet Maya sur notre site https://www.redohm.fr ou suivez-nous sur notre chaîne YouTube. Continuer la lecture
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Mise à jour le 25/12/2019 : Les cartes EZ-B V4 et Z-B IoTiny permettent de contrôler et commander un robot ou autre application de votre choix pilotée par PC via une liaison Wifi. Il suffit d’utiliser une plateforme de base ou de construire vous-même un robot de base et d’ajouter la carte EZ-B. Elle est livrée avec son socle d’alimentation.