Mise à jour le 18/03/2018
Différente vue du systéme de vision |
Le robot Maya , Le systéme de vision ( Vue de face )
Le robot Maya , Le systéme de vision ( 01 )
Vidéo de l’éclatée du systéme de vision du robot Maya |
Cette vidéo vous permettra de mieux appréhender le montage de cette ensemble.
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// // // // création d'un regard avec l'utilisation de la // courbe de Bezier et la fonction ellipse // // Version de IDE:Processing 3.3.4 // RedOhm // H-Mazelin 12/07/2017 // Déclaration des variables // Une variable est une donnée que l'ordinateur va stocker dans l'espace de sa mémoire // Il existe différents type de variables: // dans notre exemple . // int =>Les nombres entiers peuvent être compris entre 2 147 483 647 à - 2 147 483 648 // float => pour les nombres à virgule flottante " qui posséde un point décimal " // Modification de la valeur du premier rayon de courbure de mes yeux int be1; // Modification de la valeur du deuxième rayon de courbure de mes yeux int be2; // Valeur de déplacement de mes yeux int deplace_x; // Intervalle aléatoire pour le clignotement des yeux float r; // Intervalle aléatoire pour le déplacement des yeux float deplacement_x; // La fonction setup () est exécutée une fois, lorsque le programme démarre. // Il sert à définir les propriétés d'environnement initiales telles que la // taille de l'écran et à charger des supports tels que des images et des polices // au démarrage du programme. void setup () { // definition de la taile de la fenetre // syntaxe : size (Hauteur fenetre,largeur fenetre ) size(1000,600); } //Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée draw () void draw () { // ************* clignotement des paupieres **************************** // Fonction random(valeur_mini,valeur_maxi) // Cette fonction génère 1 nombre aléatoire. Chaque fois que cette fonction // est sollicitée dans le programme, le nombre aléatoire sera compris entre // la valeur mini et maxi fixée entre parenthèses r = random(1,20); if (r>5 && r<6 ) { // transfert des valeurs pour le clignotement des paupieres be1=180; be2=170; } else { // transfert des valeurs par defaut be1=160; be2=140; } // ******** fin du teste de clignotement pour les paupieres *********** // ************* deplacement des yeux **************************** // Fonction random(valeur_mini,valeur_maxi) // Cette fonction génère 1 nombre aléatoire. Chaque fois que cette fonction // est sollicitée dans le programme, le nombre aléatoire sera compris entre // la valeur mini et maxi fixée entre parenthèses deplacement_x = random(1,40); // La ligne ci-dessous teste si le nombre aléatoire est compris entre la valeur // 5 et 6 si tel est le cas nous transférons la nouvelle valeur dans la variable // "déplacent_x", ce qui nous permettra de faire bouger l’œil. if (deplacement_x>5 && 6<deplacement_x ) { // force la variable à 8 deplace_x= 8; } else { // force la variable à 0 deplace_x= 0; } // ************* fin deplacement des yeux **************************** // choix de la couleur du fond de la fenetre // syntaxe : background (rouge,vert,bleu ) // valeur du rouge de 0 à 255 iden pour les autre couleurs background(0,0,0); // Définit la couleur utilisée pour remplir les formes. // dans notre exemple 255 = noir fill(255); // **************** Oeil gauche ************************* // bezier (ax,ay,c1x,c1y,c2x,c2y,bx,by); // ax,ay => definition du debut de la courbe // c1x,c1y => premier controle de courbure // c2x,c2y => deuxieme controle de courbure // bx,by => definition de la fin de la courbe // bezier(10,100, 50,50, 150,50, 190,100); bezier(300,176,350,be2,400,be1,450,200); bezier(300,176,350,230,400,220,450,200); // **************** Oeil droit ************************* // bezier (ax,ay,c1x,c1y,c2x,c2y,bx,by); // ax,ay => definition du debut de la courbe // c1x,c1y => premier controle de courbure // c2x,c2y => deuxieme controle de courbure // bx,by => definition de la fin de la courbe // bezier(10,100, 50,50, 150,50, 190,100); bezier(550,200,600,be1,650,be2,700,176); bezier(550,200,600,220,650,230,700,176); // Dessine une ellipse (ovale) à l’écran. Une ellipse de // même largeur et hauteur est un cercle. Les 2 premiers // paramètres définissent l’emplacement sur l’écran . // ellipse(a, b, c, d); // a => coordonnée x de l’ellipse // b => coordonnée y de l’ellipse // c => largeur de l’ellipse // d => hauteur de l’ellipse ellipse(380+deplace_x,193,35,35); ellipse(610+deplace_x,193,35,35); // Définit la couleur utilisée pour remplir les formes. // dans notre exemple le gris fill(128,128,128); ellipse(380+deplace_x,193,10,10); ellipse(610+deplace_x,193,10,10); // La fonction println () écrit sur la zone de la console, // le rectangle noir au bas de l'environnement de traitement. // Cette fonction est souvent utile pour regarder les données // générées par un programme. print("Valeur du nombre aleatoire pour le clignotement de yeux => "+ r); println(" Valeur du nombre aleatoire pour le deplacement des yeux => "+ r); // La fonction delay () arrête l'execution du programme pendant un temps spécifié. // Les délais sont spécifiés en millièmes de seconde. Par exemple, // le délai d' exécution (3000) arrête le programme pendant trois // secondes et le délai (500) arrête le programme pendant une demi-seconde. delay(100); } |
programme pour affiche une valeur audio
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// // // // Minim est une bibliothèque audio qui permet la manipulation // du son dans l’environnement Processing. import ddf.minim.*; // Création d'une variable qui contiendra le moteur Minim Minim minim; AudioInput in; // declaration des variables son à virgule flottante float son; float son1; float son2; float son3; float son4; void setup() { // definition de la taile de la fenetre // syntaxe : size (Hauteur fenetre,largeur fenetre ) size(1000,800); // definition « this » dans ce programme, sachez qu'il sert à indiquer à Processing // que ces instructions s'appliquent à « ce » programme. Minim a besoin de connaître // l'adresse de « ce » programme pour le faire communiquer avec la carte son de // votre ordinateur. minim = new Minim(this); in = minim.getLineIn(Minim.STEREO, 512); } //Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée draw () void draw() { // choix de la couleur du fond de la fenetre // syntaxe : background (rouge,vert,bleu ) // valeur du rouge de 0 à 255 iden pour les autre couleurs // affichage du fond de l'ecran en blanc background(255,255,255); // Fill : Définit la couleur utilisée pour remplir les formes. // fill(r,g,b); // r = pour rouge // g = pour le vert // b = pour le bleu fill(0,0,0); // Choix de la taille de la police // syntaxe => textSize( taille ) // Taille => La taille des caractères est en de pixels. textSize(32); // Affichage d'un texte à l'écran // text (texte,x,y); // x => coordonnée x du texte // y => coordonnée y du texte text("Utilisation de l'entrée son " , 300,50); // transfert de la valeur du volume du canal audio // vers la variable son son=(in.mix.level()); // Mise a l'echelle et augmentation de la valeur son1=son*100; // Mise a l'echelle et augmentation de la valeur son2=son*50; // Mise a l'echelle et augmentation de la valeur son3=son*100; // ******** Mise a l'echelle d'une valeur ********************** // // map(valeur, v_basse_e,v_haut_e,valeur_b_sortie,valeur_h_sortie) // valeur => valeur a etalonner // v_basse_e => limite inférieure de la plage actuelle de la valeur // v_haute_e => limite supérieure de la plage actuelle de la valeur // valeur_b_sortie => limite inférieure de la plage cible de la valeur // valeur_h_sortie => limite supérieure de la plage cible de la valeur son4=map(son3,1,40,0,10); // ******** Convertion d'une variable flottante en entier *********** // valeur_entier = int(valeur flottante * 1.4); // *********** Affichage de la valeur de remise à l'echelle ********* // // Choix de la taille de la police // syntaxe => textSize( taille ) // Taille => La taille des caractères est en de pixels. textSize(20); // Affichage d'un texte à l'écran // text (texte,x,y); // x => coordonnée x du texte // y => coordonnée y du texte text("Valeur du son brute => "+ son , 100,200); text("Valeur du son avec un coef multiplicateur de 100 => "+ son1 , 100,230); text("Mise à l'echelle " + son4 ,100,330); text("map (variable son3 , 1 , 40 , 0 , 10) ",400,330 ); // Choix de la taille de la police // syntaxe => textSize( taille ) // Taille => La taille des caractères est en de pixels. textSize(16); // Affichage d'un texte à l'écran // text (texte,x,y); // x => coordonnée x du texte // y => coordonnée y du texte text("Affectation de la valeur audio " , 100,540); text("aux paramétres du rectangle " , 100,560); rect(100,600,20+son1,20+son1); // utilisation des parametres audio pour activer la courbe // de bezier // Affichage d'un texte à l'écran // text (texte,x,y); // x => coordonnée x du texte // y => coordonnée y du texte text("Affectation de la valeur audio " , 500,500); text("aux paramétres de la courbe de " , 500,520); text(" Bezier " , 500,540); bezier(500,600,550,600-son1,600,600-son1,650,600); bezier(500,600,550,600+son2,600,600+son2,650,600); } void stop() { minim.stop(); super.stop(); } |
Mise à jour le 30/04/2017
Maya Version 1.00 avec Davy – RedOhm
En cours de rédaction
Rappel : Documentations sur le matériel utile dans nos réalisations.
Mise à jour de 26/03/2017
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Capteur sonore SEN12642
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Capteur sonore basé sur un LMV324 équipé de 3 sorties: une sortie audio, une sortie analogique en fonction de l’amplitude et une sortie digitale en fonction de la présence sonore. Chaque sortie fonctionne en temps réel et indépendante des autres.
Le module se raccorde sur une entrée digitale ou analogique en fonction de l’utilisation sur une carte Arduino ou compatible.
Le gain est réglable en modifiant la valeur de certaines résistances
Alimentation: 3,3 à 5 Vcc
Sorties: audio, enveloppe et digitale
Dimensions: 44 x 24 x 8 mm
Référence fabricant: SEN-12642
Photos CC BY-NC-SA 3.0
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/* * * BUT: * Programme de mesure d'ambiance sonore , avec ré-étalonnage de * cette fourchette de valeur brute vers une autre fourchette * utilisable dans une application . l'ensemble de ses valeurs * seront affichés sur l’écran de l’IDE arduino . * * * le 11/03/2017 * Herve Mazelin * * * Nom du programme : Ambiance sonore 010 */ // je charge la librairie SPI // Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI // La carte Arduino en tant que "maitre" #include <SPI.h> // je charge la librairie TFT // Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à // l'écran LCD TFT #include <TFT.h> // Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur #define cs 10 #define dc 9 #define rst 8 TFT screen = TFT(cs, dc, rst); // déclaration de l'entrée analogique // ou se trouve le module Grove int analogPin = 2; // Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme // une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou // l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres: // Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette // variable int son ; int son_fourchette ; int x ; // Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup" // Elle ne sera exécuter qu'une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties void setup() { //ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds Serial.begin(9600); // initialisation de l'écran screen.begin(); // Efface l'écran LCD avec la couleur indiquée. // Peut être utilisée dans loop () pour effacer l'écran. // Couleur du fond noir screen.background(0,0,0); //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner screen.stroke(128,255,255); // Trace trois lignes horizontale qui traverse l'ecran for (x=0;x<3;x++) { // dessine une ligne entre deux points les parametres : // xStart) int, la position horizontale où la ligne commence // ystart) int, la position verticale où la ligne commence // xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine // yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne // screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd); screen.line(1,63+x,159,63+x); } } /* *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () * */ void loop() { // lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche 2 // et introduit le resultat dans la variable " son " son = analogRead(analogPin); // Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre // fourchette. // exemple : map (valeur, a,b,c,d) // valeur : le nombre à ré-étalonner // a : la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ // b : la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ // c : la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination // d : la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination son_fourchette = map(son,0,250,0,30); // Temporisation de 10 soit 0.01 secondes delay(10); // dessine une ligne entre deux points les parametres : // xStart) int, la position horizontale où la ligne commence // ystart) int, la position verticale où la ligne commence // xEnd) int, la position horizontale où la ligne se termine // yEnd) int, la position verticale où les extrémités de la ligne // screen.line (xStart,ystart,xEnd,yEnd); screen.line(1,63+x,159,63+x); } |
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/* * * * Creation de la bouche * * En utilisant des fonctions simples * * * * code projet : 0002-Bouche_demonstration * * Herve Mazelin - RedOhm * 11/03/2017 */ // je charge la librairie SPI // Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI // La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut #include <SPI.h> // je charge la librairie TFT // Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à // l'écran LCD TFT #include <TFT.h> // Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur #define cs 10 #define dc 9 #define rst 8 TFT screen = TFT(cs, dc, rst); // déclaration de l'entrée analogique int analogPin = 4; // Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme // une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou // l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres: // Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette // variable . // variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre int val = 0; // x = Variable de type int pour les boucles int x; // ouvert = ouverture de la bouche max int ouvert=0; // rouge , vert , bleu variable pour la couleur de la bouche int rouge=128 ; int vert=255 ; int bleu=255 ; int valeur2=1; // Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup" // Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties void setup() { Serial.begin(9600); // initialisation de l'écran screen.begin(); // Efface l'ecran et met le fond en noir screen.background(0,0,0); } // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () void loop() { // lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche val = analogRead(analogPin); // Etalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre // fourchette. Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en // une valeur basse de destination // // SYNTAXE - > map (valeur, A,B,C,D) // valeur -> le nombre à ré-étalonner // A -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ // B -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ // C -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination // D -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination val = map(val,0,100,0,28); delay(10); // Boucle comptant de 0 a 6 avec un increment de 1 // Pour une epaisseur de trait de 3 pixels // for (initialisation ; condition ; increment) // entre crochet { instructions executees dans la boucle } for( x=0;x<8;x++){ //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner screen.stroke(rouge,vert,bleu); // Dessine une ligne entre deux point avec la commande ci-dessous // screen.line (xStart, ystart, xEnd, yEnd); // xStart:nombre entier,la position horizontale où la ligne commence // ystart:nombre entier,la position verticale où la ligne commence // xEnd:nombre entier,la position horizontale où la ligne se termine // yEnd:nombre entier,la position verticale où les extrémités de la ligne screen.line (1,40+x,20,40+x); screen.line (20,40+x,45,60+x); screen.line (45,60+x,115,60+x); screen.line (115,60+x,135,40+x); screen.line (135,40+x,159,40+x); } // levre superieure cote gauche trace screen.line (59,60,59,60-val+8); screen.line (60,60,60,60-val+8); screen.line (61,60,61,60-val+8); screen.line (62,60,62,60-val+6); screen.line (63,60,63,60-val+6); screen.line (64,60,64,60-val+6); screen.line (65,60,65,60-val+4); screen.line (66,60,66,60-val+4); screen.line (67,60,67,60-val+4); screen.line (68,60,68,60-val+2); screen.line (69,60,69,60-val+2); screen.line (70,60,70,60-val+2); screen.line (71,60,71,60-val+1); screen.line (72,60,72,60-val+1); screen.line (73,60,73,60-val+1); screen.line (74,60,74,60-val); screen.line (75,60,75,60-val); screen.line (76,60,76,60-val); screen.line (77,60,77,60-val); screen.line (78,60,78,60-val); screen.line (79,60,79,60-val); screen.line (80,60,80,60-val); // levre superieure cote droit trace screen.line (81,60,81,60-val); screen.line (82,60,82,60-val); screen.line (83,60,83,60-val); screen.line (84,60,84,60-val); screen.line (85,60,85,60-val); screen.line (86,60,86,60-val); screen.line (87,60,87,60-val); screen.line (88,60,88,60-val+1); screen.line (89,60,89,60-val+1); screen.line (90,60,90,60-val+1); screen.line (91,60,91,60-val+2); screen.line (92,60,92,60-val+2); screen.line (93,60,93,60-val+2); screen.line (94,60,94,60-val+4); screen.line (95,60,95,60-val+4); screen.line (96,60,96,60-val+4); screen.line (97,60,97,60-val+6); screen.line (98,60,98,60-val+6); screen.line (99,60,99,60-val+6); screen.line (100,60,100,60-val+8); screen.line (101,60,101,60-val+8); screen.line (102,60,102,60-val+8); screen.stroke(0,0,0); // levre superieure cote gauche efface // - 1 pixel screen.line (59,61-val,59,30); screen.line (60,61-val,60,30); screen.line (61,61-val,61,30); screen.line (62,61-val,62,30); screen.line (63,61-val,63,30); screen.line (64,61-val,64,30); screen.line (65,61-val,65,30); screen.line (66,61-val,66,30); screen.line (67,61-val,67,30); screen.line (68,61-val,68,30); screen.line (69,61-val,69,30); screen.line (70,61-val,70,30); screen.line (71,61-val,71,30); screen.line (72,61-val,72,30); screen.line (73,61-val,73,30); screen.line (74,61-val,74,30); screen.line (75,61-val,75,30); screen.line (76,61-val,76,30); screen.line (77,61-val,77,30); screen.line (78,61-val,78,30); screen.line (79,61-val,79,30); screen.line (80,61-val,80,30); // levre superieure cote droit efface // - 1 pixel screen.line (81,61-val,81,30); screen.line (82,61-val,82,30); screen.line (83,61-val,83,30); screen.line (84,61-val,84,30); screen.line (85,61-val,85,30); screen.line (86,61-val,86,30); screen.line (87,61-val,87,30); screen.line (88,61-val,88,30); screen.line (89,61-val,89,30); screen.line (90,61-val,90,30); screen.line (91,61-val,91,30); screen.line (92,61-val,92,30); screen.line (93,61-val,93,30); screen.line (94,61-val,94,30); screen.line (95,61-val,95,30); screen.line (96,61-val,96,30); screen.line (97,61-val,97,30); screen.line (98,61-val,98,30); screen.line (99,61-val,99,30); screen.line (100,61-val,100,30); screen.line (101,61-val,101,30); screen.line (102,61-val,102,30); screen.stroke(rouge,vert,bleu); } |
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/* * * * Creation de la bouche * * En utilisant des fonctions simples * * * * code projet : 0002-Bouche_demonstration * * Herve Mazelin - RedOhm * 11/03/2017 */ // je charge la librairie SPI // Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI // La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut #include <SPI.h> // je charge la librairie TFT // Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à // l'écran LCD TFT #include <TFT.h> // Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur #define cs 10 #define dc 9 #define rst 8 TFT screen = TFT(cs, dc, rst); // déclaration de l'entrée analogique int analogPin = 4; // Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme // une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou // l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres: // Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette // variable . // variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre int val = 0; // x = Variable de type int pour les boucles int x; // ouvert = ouverture de la bouche max int ouvert=0; // rouge , vert , bleu variable pour la couleur de la bouche int rouge=128 ; int vert=255 ; int bleu=255 ; int valeur2=1; // Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup" // Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties void setup() { Serial.begin(9600); // initialisation de l'écran screen.begin(); // Efface l'ecran et met le fond en noir screen.background(0,0,0); } // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () void loop() { // lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche val = analogRead(analogPin); // Etalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre // fourchette. Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en // une valeur basse de destination // // SYNTAXE - > map (valeur, A,B,C,D) // valeur -> le nombre à ré-étalonner // A -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ // B -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ // C -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination // D -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination val = map(val,0,100,0,28); delay(10); // Boucle comptant de 0 a 6 avec un increment de 1 // Pour une epaisseur de trait de 3 pixels // for (initialisation ; condition ; increment) // entre crochet { instructions executees dans la boucle } for( x=0;x<10;x++){ //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner screen.stroke(rouge,vert,bleu); // Dessine une ligne entre deux point avec la commande ci-dessous // screen.line (xStart, ystart, xEnd, yEnd); // xStart:nombre entier,la position horizontale où la ligne commence // ystart:nombre entier,la position verticale où la ligne commence // xEnd:nombre entier,la position horizontale où la ligne se termine // yEnd:nombre entier,la position verticale où les extrémités de la ligne screen.line (1,60+x,159,60+x); /* screen.line (1,40+x,20,40+x); screen.line (20,40+x,45,60+x); screen.line (45,60+x,115,60+x); screen.line (115,60+x,135,40+x); screen.line (135,40+x,159,40+x); */ } // levre superieure cote gauche trace screen.line (38,60,38,60-val+10); screen.line (39,60,39,60-val+10); screen.line (40,60,40,60-val+10); screen.line (41,60,41,60-val+10); screen.line (42,60,42,60-val+10); screen.line (43,60,43,60-val+10); screen.line (44,60,44,60-val+10); screen.line (45,60,45,60-val+10); screen.line (46,60,46,60-val+10); screen.line (47,60,47,60-val+9); screen.line (48,60,48,60-val+9); screen.line (49,60,49,60-val+9); screen.line (50,60,50,60-val+8); screen.line (51,60,51,60-val+8); screen.line (52,60,52,60-val+8); screen.line (53,60,53,60-val+7); screen.line (54,60,54,60-val+7); screen.line (55,60,55,60-val+7); screen.line (56,60,56,60-val+6); screen.line (57,60,57,60-val+6); screen.line (58,60,58,60-val+6); screen.line (59,60,59,60-val+5); screen.line (60,60,60,60-val+5); screen.line (61,60,61,60-val+5); screen.line (62,60,62,60-val+4); screen.line (63,60,63,60-val+4); screen.line (64,60,64,60-val+4); screen.line (65,60,65,60-val+3); screen.line (66,60,66,60-val+3); screen.line (67,60,67,60-val+3); screen.line (68,60,68,60-val+2); screen.line (69,60,69,60-val+2); screen.line (70,60,70,60-val+2); screen.line (71,60,71,60-val+1); screen.line (72,60,72,60-val+1); screen.line (73,60,73,60-val+1); screen.line (74,60,74,60-val); screen.line (75,60,75,60-val); screen.line (76,60,76,60-val); screen.line (77,60,77,60-val); screen.line (78,60,78,60-val); screen.line (79,60,79,60-val); screen.line (80,60,80,60-val); // levre superieure cote droit trace screen.line (81,60,81,60-val); screen.line (82,60,82,60-val); screen.line (83,60,83,60-val); screen.line (84,60,84,60-val); screen.line (85,60,85,60-val); screen.line (86,60,86,60-val); screen.line (87,60,87,60-val); screen.line (88,60,88,60-val+1); screen.line (89,60,89,60-val+1); screen.line (90,60,90,60-val+1); screen.line (91,60,91,60-val+2); screen.line (92,60,92,60-val+2); screen.line (93,60,93,60-val+2); screen.line (94,60,94,60-val+3); screen.line (95,60,95,60-val+3); screen.line (96,60,96,60-val+3); screen.line (97,60,97,60-val+4); screen.line (98,60,98,60-val+4); screen.line (99,60,99,60-val+4); screen.line (100,60,100,60-val+5); screen.line (101,60,101,60-val+5); screen.line (102,60,102,60-val+5); screen.line (103,60,103,60-val+6); screen.line (104,60,104,60-val+6); screen.line (105,60,105,60-val+6); screen.line (106,60,106,60-val+7); screen.line (107,60,107,60-val+7); screen.line (108,60,108,60-val+7); screen.line (109,60,109,60-val+8); screen.line (110,60,110,60-val+8); screen.line (111,60,111,60-val+8); screen.line (112,60,112,60-val+9); screen.line (113,60,113,60-val+9); screen.line (114,60,114,60-val+9); screen.line (115,60,115,60-val+10); screen.line (116,60,116,60-val+10); screen.line (117,60,117,60-val+10); screen.line (118,60,118,60-val+10); screen.line (119,60,119,60-val+10); screen.line (120,60,120,60-val+10); screen.line (121,60,121,60-val+10); screen.line (122,60,122,60-val+10); screen.line (123,60,123,60-val+10); screen.stroke(0,0,0); // levre superieure cote gauche efface // - 1 pixel screen.line (38,61-val,38,1); screen.line (39,61-val,39,1); screen.line (40,61-val,40,1); screen.line (41,61-val,41,1); screen.line (42,61-val,42,1); screen.line (43,61-val,43,1); screen.line (44,61-val,44,1); screen.line (45,61-val,45,1); screen.line (46,61-val,46,1); screen.line (47,61-val,47,1); screen.line (48,61-val,48,1); screen.line (49,61-val,49,1); screen.line (50,61-val,50,1); screen.line (51,61-val,51,1); screen.line (52,61-val,52,1); screen.line (53,61-val,53,1); screen.line (54,61-val,54,1); screen.line (55,61-val,55,1); screen.line (56,61-val,56,1); screen.line (57,61-val,57,1); screen.line (58,61-val,58,1); screen.line (59,61-val,59,1); screen.line (60,61-val,60,1); screen.line (61,61-val,61,1); screen.line (62,61-val,62,1); screen.line (63,61-val,63,1); screen.line (64,61-val,64,1); screen.line (65,61-val,65,1); screen.line (66,61-val,66,1); screen.line (67,61-val,67,1); screen.line (68,61-val,68,1); screen.line (69,61-val,69,1); screen.line (70,61-val,70,1); screen.line (71,61-val,71,1); screen.line (72,61-val,72,1); screen.line (73,61-val,73,1); screen.line (74,61-val,74,1); screen.line (75,61-val,75,1); screen.line (76,61-val,76,1); screen.line (77,61-val,77,1); screen.line (78,61-val,78,1); screen.line (79,61-val,79,1); screen.line (80,61-val,80,1); // levre superieure cote droit efface // - 1 pixel screen.line (81,61-val,81,1); screen.line (82,61-val,82,1); screen.line (83,61-val,83,1); screen.line (84,61-val,84,1); screen.line (85,61-val,85,1); screen.line (86,61-val,86,1); screen.line (87,61-val,87,1); screen.line (88,61-val,88,1); screen.line (89,61-val,89,1); screen.line (90,61-val,90,1); screen.line (91,61-val,91,1); screen.line (92,61-val,92,1); screen.line (93,61-val,93,1); screen.line (94,61-val,94,1); screen.line (95,61-val,95,1); screen.line (96,61-val,96,1); screen.line (97,61-val,97,1); screen.line (98,61-val,98,1); screen.line (99,61-val,99,1); screen.line (100,61-val,100,1); screen.line (101,61-val,101,1); screen.line (102,61-val,102,1); screen.line (103,61-val,103,1); screen.line (104,61-val,104,1); screen.line (105,61-val,105,1); screen.line (106,61-val,106,1); screen.line (107,61-val,107,1); screen.line (108,61-val,108,1); screen.line (109,61-val,109,1); screen.line (110,61-val,110,1); screen.line (111,61-val,111,1); screen.line (112,61-val,112,1); screen.line (113,61-val,113,1); screen.line (114,61-val,114,1); screen.line (115,61-val,115,1); screen.line (116,61-val,116,1); screen.line (117,61-val,117,1); screen.line (118,61-val,118,1); screen.line (119,61-val,119,1); screen.line (120,61-val,120,1); screen.line (121,61-val,121,1); screen.line (122,61-val,122,1); screen.line (123,61-val,123,1); screen.stroke(rouge,vert,bleu); } |
le 28/03/2017
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/* * * * Creation de la bouche * * En utilisant des fonctions simples * * * * code projet : 0005-Bouche_demonstration * * Herve Mazelin - RedOhm * 11/03/2017 */ // je charge la librairie SPI // Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI // La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut #include <SPI.h> // je charge la librairie TFT // Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à // l'écran LCD TFT #include <TFT.h> // Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur #define cs 10 #define dc 9 #define rst 8 TFT screen = TFT(cs, dc, rst); // déclaration de l'entrée analogique int analogPin = 4; // Rappel sur la fonction d'une variable :On peut définir une variable comme // une boite ou l’on stock des balles .Une variable est une boite ou // l’on stock un nombre ,et comme il existe une multitude de nombres: // Exemple entiers ,décimaux etc …Il faut donc assigner un type à cette // variable . // variable de type int pour stocker la valeur du potentiometre int val = 0; // x = Variable de type int pour les boucles int x; // ouvert = ouverture de la bouche max int ouvert=0; // rouge , vert , bleu variable pour la couleur de la bouche int rouge=128 ; int vert=255 ; int bleu=255 ; int valeur2=1; // Variable pour la forme de la bouche int a5 = 5; int a4 = 4; int a3 = 3; int a2 = 2; int a8 = 1; int a9 = 2; int a10 = 3; int a11 = 4; int a12 = 5; int a13 = 6; int a14 = 7; int a15 = 8; int a16 = 9; int a17 = 10; int a18 = 11; int a19 = 12; // variable pour le controle de passage int passage ; // Un programme Arduino doit impérativement contenir la fonction "setup" // Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur // Elle sert à configurer globalement les entrées sorties void setup() { Serial.begin(9600); // initialisation de l'écran screen.begin(); // Efface l'ecran et met le fond en noir screen.background(0,0,0); } // Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () void loop() { // lit la valeur de la tension analogique présente sur la broche val = analogRead(analogPin); // Etalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre // fourchette. Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en // une valeur basse de destination // // SYNTAXE - > map (valeur, A,B,C,D) // valeur -> le nombre à ré-étalonner // A -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de départ // B -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de départ // C -> la valeur de la limite inférieure de la fourchette de destination // D -> la valeur de la limite supérieure de la fourchette de destination val = map(val,0,1023,0,28); delay(10); if (passage==0) { // Boucle comptant de 0 a 6 avec un increment de 1 // Pour une epaisseur de trait de 3 pixels // for (initialisation ; condition ; increment) // entre crochet { instructions executees dans la boucle } for( x=0;x<14;x++) { //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner screen.stroke(rouge,vert,bleu); // Dessine une ligne entre deux point avec la commande ci-dessous // screen.line (xStart, ystart, xEnd, yEnd); // xStart:nombre entier,la position horizontale où la ligne commence // ystart:nombre entier,la position verticale où la ligne commence // xEnd:nombre entier,la position horizontale où la ligne se termine // yEnd:nombre entier,la position verticale où les extrémités de la ligne screen.line (25,60+x,135,60+x); passage = 1 ; } } // levre superieure cote gauche trace screen.line (38,60,38,60-val+12); screen.line (39,60,39,60-val+12); screen.line (40,60,40,60-val+12); screen.line (41,60,41,60-val+11); screen.line (42,60,42,60-val+11); screen.line (43,60,43,60-val+11); screen.line (44,60,44,60-val+10); screen.line (45,60,45,60-val+10); screen.line (46,60,46,60-val+10); screen.line (47,60,47,60-val+9); screen.line (48,60,48,60-val+9); screen.line (49,60,49,60-val+9); screen.line (50,60,50,60-val+8); screen.line (51,60,51,60-val+8); screen.line (52,60,52,60-val+8); screen.line (53,60,53,60-val+7); screen.line (54,60,54,60-val+7); screen.line (55,60,55,60-val+7); screen.line (56,60,56,60-val+6); screen.line (57,60,57,60-val+6); screen.line (58,60,58,60-val+6); screen.line (59,60,59,60-val+5); screen.line (60,60,60,60-val+5); screen.line (61,60,61,60-val+5); // variable a11 definissent le forme de la bouche // cote gauche sur une largeur de 3 pixels screen.line (62,60,62,60-val+a11); screen.line (63,60,63,60-val+a11); screen.line (64,60,64,60-val+a11); // variable a10 definissent le forme de la bouche // cote gauche sur une largeur de 3 pixels screen.line (65,60,65,60-val+a10); screen.line (66,60,66,60-val+a10); screen.line (67,60,67,60-val+a10); // variable a9 definissent le forme de la bouche // cote gauche sur une largeur de 3 pixels screen.line (68,60,68,60-val+a9); screen.line (69,60,69,60-val+a9); screen.line (70,60,70,60-val+a9); // variable a8 definissent le forme de la bouche // cote gauche sur une largeur de 3 pixels screen.line (71,60,71,60-val+a8); screen.line (72,60,72,60-val+a8); screen.line (73,60,73,60-val+a8); // Les variables a5,a4,a3,a2 definissent le forme de la bouche // cote gauche screen.line (74,60,74,60-val+a2); screen.line (75,60,75,60-val+a3); screen.line (76,60,76,60-val+a3); screen.line (77,60,77,60-val+a4); screen.line (78,60,78,60-val+a4); screen.line (79,60,79,60-val+a5); screen.line (80,60,80,60-val+a5); // levre superieure cote droit trace // Les variables a5,a4,a3,a2 definissent le forme de la bouche // cote droit screen.line (81,60,81,60-val+a5); screen.line (82,60,82,60-val+a5); screen.line (83,60,83,60-val+a4); screen.line (84,60,84,60-val+a4); screen.line (85,60,85,60-val+a3); screen.line (86,60,86,60-val+a3); screen.line (87,60,87,60-val+a2); // variable a8 definissent le forme de la bouche // cote droit sur une largeur de 3 pixels screen.line (88,60,88,60-val+a8); screen.line (89,60,89,60-val+a8); screen.line (90,60,90,60-val+a8); screen.line (91,60,91,60-val+2); screen.line (92,60,92,60-val+2); screen.line (93,60,93,60-val+2); screen.line (94,60,94,60-val+3); screen.line (95,60,95,60-val+3); screen.line (96,60,96,60-val+3); screen.line (97,60,97,60-val+4); screen.line (98,60,98,60-val+4); screen.line (99,60,99,60-val+4); screen.line (100,60,100,60-val+5); screen.line (101,60,101,60-val+5); screen.line (102,60,102,60-val+5); screen.line (103,60,103,60-val+6); screen.line (104,60,104,60-val+6); screen.line (105,60,105,60-val+6); screen.line (106,60,106,60-val+7); screen.line (107,60,107,60-val+7); screen.line (108,60,108,60-val+7); screen.line (109,60,109,60-val+8); screen.line (110,60,110,60-val+8); screen.line (111,60,111,60-val+8); screen.line (112,60,112,60-val+9); screen.line (113,60,113,60-val+9); screen.line (114,60,114,60-val+9); screen.line (115,60,115,60-val+10); screen.line (116,60,116,60-val+10); screen.line (117,60,117,60-val+10); screen.line (118,60,118,60-val+11); screen.line (119,60,119,60-val+11); screen.line (120,60,120,60-val+11); screen.line (121,60,121,60-val+12); screen.line (122,60,122,60-val+12); screen.line (123,60,123,60-val+12); screen.stroke(0,0,0); // levre superieure cote gauche efface // - 1 pixel // efface en respectant la forme de la bouche variable 19 int controle; int controle1; int a20; controle = 61-val+a19; Serial.println(controle); if (controle > 60) { a20 = 13-val; } screen.line (38,61-val+a19-a20,38,1); screen.line (39,61-val+a19-a20,39,1); screen.line (40,61-val+a19-a20,40,1); controle1= 61-val+a19-a20 ; Serial.println(controle1); Serial.println(val); Serial.println(""); // efface en respectant la forme de la bouche variable 18 screen.line (41,61-val+a18,41,1); screen.line (42,61-val+a18,42,1); screen.line (43,61-val+a18,43,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable 17 screen.line (44,61-val+a17,44,1); screen.line (45,61-val+a17,45,1); screen.line (46,61-val+a17,46,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable 16 screen.line (47,61-val+a16,47,1); screen.line (48,61-val+a16,48,1); screen.line (49,61-val+a16,49,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable 15 screen.line (50,61-val+a15,50,1); screen.line (51,61-val+a15,51,1); screen.line (52,61-val+a15,52,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable 14 screen.line (53,61-val+a14,53,1); screen.line (54,61-val+a14,54,1); screen.line (55,61-val+a14,55,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable 13 screen.line (56,61-val+a13,56,1); screen.line (57,61-val+a13,57,1); screen.line (58,61-val+a13,58,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable 12 screen.line (59,61-val+a12,59,1); screen.line (60,61-val+a12,60,1); screen.line (61,61-val+a12,61,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable 11 screen.line (62,61-val+a11,62,1); screen.line (63,61-val+a11,63,1); screen.line (64,61-val+a11,64,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable 10 screen.line (65,61-val+a10,65,1); screen.line (66,61-val+a10,66,1); screen.line (67,61-val+a10,67,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a9 screen.line (68,61-val+a9,68,1); screen.line (69,61-val+a9,69,1); screen.line (70,61-val+a9,70,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a8 screen.line (71,61-val+a8,71,1); screen.line (72,61-val+a8,72,1); screen.line (73,61-val+a8,73,1); // Efface en respectant la forme de la bouche cote gauche screen.line (74,61-val+a2,74,1); screen.line (75,61-val+a3,75,1); screen.line (76,61-val+a3,76,1); screen.line (77,61-val+a4,77,1); screen.line (78,61-val+a4,78,1); screen.line (79,61-val+a5,79,1); screen.line (80,61-val+a5,80,1); // levre superieure cote droit efface // - 1 pixel // Efface en respectant la forme de la bouche cote droit screen.line (81,61-val+a5,81,1); screen.line (82,61-val+a5,82,1); screen.line (83,61-val+a4,83,1); screen.line (84,61-val+a4,84,1); screen.line (85,61-val+a3,85,1); screen.line (86,61-val+a3,86,1); screen.line (87,61-val+a2,87,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a8 screen.line (88,61-val+a8,88,1); screen.line (89,61-val+a8,89,1); screen.line (90,61-val+a8,90,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a9 screen.line (91,61-val+a9,91,1); screen.line (92,61-val+a9,92,1); screen.line (93,61-val+a9,93,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a10 screen.line (94,61-val+a10,94,1); screen.line (95,61-val+a10,95,1); screen.line (96,61-val+a10,96,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a11 screen.line (97,61-val+a11,97,1); screen.line (98,61-val+a11,98,1); screen.line (99,61-val+a11,99,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a12 screen.line (100,61-val+a12,100,1); screen.line (101,61-val+a12,101,1); screen.line (102,61-val+a12,102,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a13 screen.line (103,61-val+a13,103,1); screen.line (104,61-val+a13,104,1); screen.line (105,61-val+a13,105,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a14 screen.line (106,61-val+a14,106,1); screen.line (107,61-val+a14,107,1); screen.line (108,61-val+a14,108,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a15 screen.line (109,61-val+a15,109,1); screen.line (110,61-val+a15,110,1); screen.line (111,61-val+a15,111,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a16 screen.line (112,61-val+a16,112,1); screen.line (113,61-val+a16,113,1); screen.line (114,61-val+a16,114,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a17 screen.line (115,61-val+a17,115,1); screen.line (116,61-val+a17,116,1); screen.line (117,61-val+a17,117,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a18 screen.line (118,61-val+a18,118,1); screen.line (119,61-val+a18,119,1); screen.line (120,61-val+a18,120,1); // efface en respectant la forme de la bouche variable a19 screen.line (121,61-val+a19,121,1); screen.line (122,61-val+a19,122,1); screen.line (123,61-val+a19,123,1); screen.stroke(rouge,vert,bleu); } |
Mise à jour le 11/02/2017
Ensemble des photos de l’impression 3D des pièces pour le montage du bras type T-800
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/* ******************************************************** * * * * * RedOhm * * Herve Mazelin * ******************************************************** */ // Pour inclure la librairie Servo dans un programme // on ajoutera au début du programme la ligne suivante : #include <Servo.h> Servo servo2; // déclaration d'une variable de type Servo2 Servo servo3; // déclaration d'une variable de type Servo3 int v1; int v2; // variable pour les compteurs enfin de jouer sur la vitesse du servomoteur int i; void setup() { // ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds Serial.begin(9600); // Attache un objet de type Servo à une broche servo2.attach(2); // attache la variable Servo à la broche 2 servo3.attach(3); // attache la variable Servo à la broche 3 delay(10000); // -------------------- INITIALISATION PHASE 1 ----------------------------- // parametre du servomoteur v2 // fourchette comprise entre 30 et 150 Serial.println ("----------- PHASE 1 -----------"); Serial.println (""); Serial.println ("Initialisation du servomoteur 2 en position 30"); delay (1000); // Forçage de la valeur v1 a 30 utilisation de l'opérateurs arithmétiques = // syntaxe v1 = 30 v1=30; servo2.write(v1); // tempo pour attendre le positionnement du servo delay(5); Serial.print("position du servomoteur 2 -> "); Serial.println(v1); Serial.println("Position acquise"); Serial.println (""); delay (10000); // -------------------- PHASE 2 ----------------------------- // parametre du servomoteur v2 // fourchette comprise entre 30 et 150 Serial.println ("----------- PHASE 2 -----------"); Serial.println (""); Serial.println ("Initialisation du servomoteur 2 en position 150"); delay (1000); // Forçage de la valeur v1 a 30 utilisation de l'opérateurs arithmétiques = // syntaxe v1 = 150 // Cette boucle est exécutée i fois .Dans la boucle ci-dessous // 120 passages for (int i=0; i <= 120; i++) { servo2.write(v1+i); // tempo pour attendre le positionnement du servo delay(1); Serial.print("position du servomoteur 2 -> "); Serial.println(v1+i); } Serial.println("Position acquise"); Serial.println (""); delay (10000); // -------------------- PHASE 3 ----------------------------- // parametre du servomoteur v2 // fourchette comprise entre 30 et 150 Serial.println ("----------- PHASE 3 -----------"); Serial.println (""); Serial.println ("Retour a la position 30 du servomoteur 2 "); delay (5000); v1=150; // Cette boucle est exécutée i fois .Dans la boucle ci-dessous // 120 passages for (int i=0; i <= 120; i++) { servo2.write(v1-i); // tempo pour attendre le positionnement du servo delay(1); Serial.print("position du servomoteur 2 -> "); Serial.println(v1-i); } Serial.println("Position acquise"); Serial.println (""); delay (10000); // -------------------- PHASE 4 ----------------------------- // parametre du servomoteur v3 // fourchette comprise entre 120 et 179 Serial.println ("----------- PHASE 4 -----------"); Serial.println (""); Serial.println ("Initialisation a 120 du servomoteur 3"); delay (5000); // Forçage de la valeur v1 a 30 utilisation de l'opérateurs arithmétiques = // syntaxe v2 = 120 v2=120; servo3.write(v2); // tempo pour attendre le positionnement du servo delay(5); Serial.print("position du servomoteur 3 -> "); Serial.println(v2); } void loop() { } |
Mise à jour le 09/06/2015
Dans cet article vous trouverez la vidéo , le schéma de câblage et le programme de test de la main .
Mise à jour le 08/01/2015
– La carte SaberTooth 2 x 60 est idéale pour les commandes différentielles de robots, les tanks, voitures et bateaux, etc. Elle convient pour des poids de 450 kg (55 kg pour des robots de combat). La commande des deux moteurs CC à balais peut se faire à l’aide d’une tension analogique, d’un signal RC ou d’un signal série.
La carte SaberTooth possède des modes indépendants pour la vitesse et la direction, facilitant la commande différentielle. Lors de chaque ralentissement ou changement de sens de rotation du moteur, la carte recharge la batterie, permettant une autonomie accrue du robot.
Elle autorise les brusques changements de direction et les arrêts rapides. Une sortie 5 Vcc est disponible pour alimenter un microcontrôleur ou un récepteur RC.
Ce type de carte est utilisé dans notre châssis LL-1.01 , HM-3.10.
Caractéristiques:
Alimentation: 6 à 30 Vcc (NiCd, NiMh, Lithium, accu au plomb)
Cette carte ne peut pas être alimentée par une alimentation secteur.
Courant de sortie: 2 x 60 A en continu (2 x 120 A en pointe)
Signal de commande:
– tension analogique 0 à 5 Vcc
– signal radio RC
– liaison série
Indication de statut par Leds
Protection thermique et contre les surcharges
Dimensions: 89 x 76 x 47 mm
Poids: 250 gr
Le mode de fonctionnement se sélectionne avec les interrupteurs DIP présent sur la carte. Les modes de fonctionnement sont : tension analogique de 0 à 5 Vcc, signal radio RC venant d’une télécommande ou une liaison série
La carte Sabertooth est le premier pilote moteur synchrone régénératrice dans sa catégorie. Le fonctionnement régénératrice signifie que vos batteries sont rechargées à chaque fois que vous ralentissez ou vous changez de sens de déplacement. La carte vous permet également de faire des arrêts très rapides.
La carte peut alimenter en 5V votre récepteur RC ou votre carte microcontrôleur.
Les transistors de la carte sont commutés à une vitesse 24kHz pour un fonctionnement silencieux.
Fabricant: Dimension Engineering
Schéma de montage pour un ensemble 4 roues motrices
SaberTooth 2x60A – Montage en 4 roues motrices
Câblage par récepteur RC et alimentation du module de réception en 5V cc
SaberTooth 2x60A – Câblage pour un pilotage avec un récepteur RC avec alimentation de celui-ci
