TB6600 2/8,Contrôle de la vitesse et de la direction d’un moteur pas-à-pas avec Arduino
Le code commence par définir les broches utilisées pour le contrôle du moteur, à savoir ENA_PIN (broche pour activer/désactiver le moteur), PULS_PIN (broche pour générer les impulsions) et DIR_PIN (broche pour définir la direction). Ensuite, les variables TEMPO (qui stocke la tempo en microsecondes), nouvelle_tempo (initialisée à 0), valeur_alpha_nouvelle_tempo (une chaîne de caractères qui stocke la nouvelle tempo saisie par l’utilisateur), et chaine_caractere (une chaîne de caractères qui stocke les données entrées sur le port série) sont définies.
Dans la fonction setup(), la communication série est initialisée avec une vitesse de transmission de 9600 bauds. Les broches sont configurées en sortie.
const int ENA_PIN = 8; Broche pour activer/désactiver le moteur
const int PULS_PIN = 9; Broche pour générer les impulsions
const int DIR_PIN = 10; Broche pour définir la direction
La fonction loop() est exécutée en boucle sans fin après le démarrage de l’Arduino. Si des données sont disponibles sur la communication série (Serial.available() supérieure à 0) ), la fonction Serial.readStringUntil lit une chaîne de caractères entrée sur le port série de l’Arduino et la stocke dans la variable chaine_caractere. Ensuite, la fonction indexOf() est utilisée pour rechercher les lettres ‘A’, ‘a’, ‘R’ et ‘r’ dans la chaîne de caractères.
Si la lettre ‘A’ ou ‘a’ est trouvée dans la chaîne de caractères (indexA != -1 || indexa != -1), cela signifie que l’utilisateur a saisi une commande de marche avant. La direction est alors définie en mode horaire (digitalWrite(DIR_PIN, HIGH)), et la valeur de la nouvelle tempo est extraite de la chaîne de caractères à partir de la position de la lettre ‘A’ ou ‘a’. Cette valeur est stockée dans la variable valeur_alpha_nouvelle_tempo et affichée sur le port série. Enfin, la valeur de la variable TEMPO est mise à jour avec la nouvelle tempo saisie.
Si la lettre ‘R’ ou ‘r’ est trouvée dans la chaîne de caractères (indexR != -1 || indexr != -1), cela signifie que l’utilisateur a saisi une commande de marche arrière. La direction est alors définie en mode antihoraire (digitalWrite(DIR_PIN, LOW)), et la valeur de la nouvelle tempo est extraite de la chaîne de caractères à partir de la position de la lettre ‘R’ ou ‘r’. Cette valeur est stockée dans la variable valeur_alpha_nouvelle_tempo et affichée sur le port série. Enfin, la valeur de la variable TEMPO est mise à jour avec la nouvelle tempo saisie.
Si aucune des lettres ‘A’, ‘a’, ‘R’ et ‘r’ n’est trouvée dans la chaîne de caractères, un message est affiché sur le port série indiquant que la confirmation de sens de direction est manquante.
Et enfin, pour réaliser la création du train d’impulsions, on commence par récupérer le temps actuel en microsecondes. Ensuite, on vérifie si le temps écoulé depuis la dernière impulsion est supérieur ou égal à la valeur de la tempo. Si c’est le cas, on met à jour le temps précédent avec le temps actuel et on inverse l’état de la broche PULS_PIN pour générer une impulsion. Ce code permet donc de générer des impulsions avec une fréquence régulière en fonction d’une valeur de tempo donnée.
