Archives de catégorie : Robotique

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Mise à jour le 26/01/2019 :

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Sommaire : 

• Programmation de l’œil droit ( étape 1 )
• Dilatation de la pupilles ( étape 2 )

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Œil droit

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//*       Programmation de l'oeil droit de Nestor        *
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//*             dilatation des pupilles                  *
//*Etape 2                                               *
//*                                                      *
//*Le 26/01/2019                                         *
//*Par Hervé Mazelin                                     *
//*                                                      *
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// je charge la librairie SPI
// Cette librairie vous permet de communiquer avec des périphériques SPI
// La carte Arduino en tant que "maitre" par defaut 
#include <SPI.h>
// je charge la librairie TFT
// Cette bibliothèque permet à une carte Arduino de communiquer à
// l'écran LCD TFT 
#include <TFT.h> 
 
// Affectation des pins pour la communication Arduino-> afficheur  
#define cs   10
#define dc   9
#define rst  8
 
TFT screen = TFT(cs, dc, rst);

// déclaration de l'entrée analogique 
// ou se trouve le module potentiometre Grove 
int potar_pin2 = 2; 
 int potar_pin3= 3;

// variable du type int pour stocker la valeur du cercle 
int cercle1 ;
int passage ;
int new1;

/* 
 * Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction .
 * Elle ne sera exécutée qu'une seule fois au démarrage du microcontroleur
 * Elle sert à configurer globalement les entrées sorties  
 *  
 */
 
void setup()

{

 //ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds
   Serial.begin(9600);

 // initialisation de l'écran 
  screen.begin(); 
  
 // Efface l'ecran et met le fond en noir 
  screen.background(0,0,0);

 //defini la couleur pour tracer l'objet a dessiner 
 screen.stroke(255,255,255);
 
 // ******************** 1 anneau ****************************
 //
 // Anneau 1 exterieure bleu 
 // définition de la couleur de remplissage exemple bleu -> 128,255,255
 screen.fill(128,255,255);
 // Dessine un cercle sur l'écran.
 // Le cercle est tracé par rapport à son centre, 
 // ce qui signifie que le diamètre total sera toujours un nombre impair.
 screen.circle(88,64, 58);

 
 //****************** Dessin le rectangle *******************
 //
 //stroke = il définit la couleur des lignes et des bordures 
 //autour des formes.
 screen.stroke(0,0,0);
 //définition de la couleur de remplissage exemple noir -> 0,0,0
 screen.fill(0,0,0);
 screen.rect(73,109,30,20);

 // ******************** 2 anneau ****************************
 //dessine le cercle noir  
 screen.fill(0,0,0);
 screen.circle(88,64, 46);

 // ******************** 3 anneau ****************************
 //dessine le cercle bleu foncé  
 screen.fill(19,56,236);
 screen.circle(88,64, 43);

 // ******************** 4 anneau ****************************
 //dessine le cercle noir  
 screen.fill(0,0,0);
 screen.circle(88,64, 28);

 // ******************** 5 anneau ****************************
 //dessine le cercle bleu foncé  
 screen.fill(19,56,236);
 screen.circle(88,64, 25 );

 // ******************** 6 anneau ****************************
 //dessine le cercle noir  
 screen.fill(0,0,0);
 screen.circle(88,64, 18);


}

/*
 *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 * 
 */
 
void loop() {


 
// lis la valeur de la tension analogique présente sur la broche 2
// et introduit le resultat dans la variable "variable"
cercle1 = analogRead(potar_pin2);
// la valeur du potentiometre est comprise entre 0 et 1023
// Etalonnage de la valeur du potentiometre en valeur de temps 
// valeur de temps comprise de 100 a 1200 milliseconde
// pour cela on utilise la fonction Map
// map (variable ,valeur basse de depart,valeur haute de depart ,new valeur basse, new valeur haute )
// valeur basse de depart = 1
// valeur haute de depart = 1023
// new valeur basse = 100
// new valeur haute = 1200
cercle1 =map( cercle1 ,0,800,10,0);



delay (10);

// Verification si on recoit l'ordre d'agrandir la pupille
if ( passage < cercle1)
{
  Serial.println("Verification si on recoit l'ordre d'agrandir la pupille");
  Serial.print(passage);
  Serial.print(" < ");
   Serial.println(cercle1); 
   
 // ******************** 6 anneau ****************************
 //dessine le cercle noir  
 screen.fill(0,0,0);
 screen.circle(88,64, 18+cercle1);
 
 Serial.print("Nouvelle valeur de la pupille => ");
   new1=18+cercle1;
   Serial.println(new1);
}
 


// Verification de reduction de la pupille 
else if (passage > cercle1)
{
 Serial.println("Verification de reduction de la pupille");
 Serial.print(passage);
  Serial.print(" > ");
   Serial.println(cercle1);
    
 
 // ******************** 4 anneau ****************************
 //dessine le cercle noir  
 screen.fill(0,0,0);
 screen.circle(88,64, 28);
 
 // ******************** 5 anneau ****************************
 //dessine le cercle bleu foncé  
 screen.fill(19,56,236);
 screen.circle(88,64, 25 );
 
 // ******************** 6 anneau ****************************
 //dessine le cercle noir  
 screen.fill(0,0,0);
 screen.circle(88,64, 18+cercle1);
  Serial.print("Nouvelle valeur de la pupille => ");
   new1=18+cercle1;
   Serial.println(new1);
}

else if (passage == cercle1 )
{

   
}

passage = cercle1;
 
}




// --------------- Ensemble de sous programme ------------------
// 







void clignote_les_yeux ()
  
{

  delay (1000);
 //dessine le cercle noir  
 screen.fill(255,0,0);
 screen.circle(88,64, 18);

 delay(1000);                
 //dessine le cercle noir  
 screen.fill(233,209,223);
 screen.circle(88,64, 18);

  
}

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