Archives de catégorie : Tutoriels

Robotis

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Sommaire 

 

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 2020/09/02 Changement de l’identifiant

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Le but de ce tutoriel est de vous initier aux changements de l’identifiant sur les servomoteurs dynamixel par le biais de la carte Arbotix-M . Cette carte est compatible avec l’IDE Arduino.

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 2020/09/18 harmonisation de la vitesse de communication
entre actionneur et la carte

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Le but de ce tutoriel est de vous familiariser avec les commandes de changement de vitesse et d’identifiant pour les servomoteurs Dynamixel. Le problème est le suivant, la connexion d’un servomoteur MX-106 et d’un servo AX-12 sur la même carte. En sachant que ces deux servomoteurs ne possèdent pas la même vitesse de communication par défaut, et possèdent le même identifiant par défaut. Il faut donc changer la vitesse de communication dans un des servomoteurs pour que les deux fonctionnent sur le même réseau, et enfin que chacun des servomoteurs possède un identifiant propre.

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 2020/11/02 Lecture du registre de déplacement et de 
    déverouillage du couple 

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Dans le cadre de ce tutoriel nous allons vous initiez à lire les registres se trouvant à l’intérieur du servomoteur qui nous permet de définir le déplacement de notre servo , ceci afin de déterminer la butée basse et haute que l’on devra appliquer par logiciel pour des deplacements future ainsi que le déverouillage du registre de couple .

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 2021/01/03 Pilotage de moteur Dynamixel par Joystick

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Ce tutoriel a pour but de vous initier à la programmation des servomoteurs Dynamixel . Nous avons pris comme base la tête de L3 -37 qui est une réalisation de RedOhm pour vous expliquer l’étalonnage et le fonctionnement pour piloter celle-ci avec un joystick. Le tuto s’articule en 4 phases : la première étant la présentation de la base de la tête, le câblage d’un joystick et la carte contrôleur, vous avez aussi une explication sur le fonctionnement de la manette de jeu, et enfin une explication détaillée du programme. Vous pourrez récupérer le programme sur notre site RedOhm.fr celui-ci est abondamment commenté.

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Arduino nos tuto en vidéo

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2021/02/25  Principe de pilotage d’un moteur pas à pas avec Arduino

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  • Création d’un générateur d’impulsion pour le déplacement et la vitesse du moteur ( avec la fonction micros() )
  • Création de la fonction débrayage du moteur Inversion du sens de rotation du moteur
  • Création d’un bouton départ cycle

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 2020/10/10 Coder la fonction télerupteur sur Arduino

2 types de fonctionnement vous sont proposés pour le télérupteur.. – Le premier étant le modèle standard : Lorsque l’on appuie sur le bouton poussoir, une impulsion met le télérupteur au travail, il ferme le circuit jusqu’à ce qu’une nouvelle impulsion l’ouvre et ainsi de suite. Les informations électriques qui font changer l’état du télérupteur sont du type front montant. Il vous est donc proposé dans le programme fourni dans cet article ,un ensemble de codes composés de six lignes qui vous permet de créer cette fonction. – Deuxième montage. Lorsqu’on appuie sur le bouton poussoir, une impulsion met le télérupteur au travail met sur le front descendant. Il faut donc relâcher le bouton pour que le télérupteur soit actif. Lorsque nous avons une nouvelle impulsion toujours sur le front descendant le système se remet à l’état de repos et ainsi de suite. Il vous faudra donc mettre une ligne en commentaire pour générer cette fonction dans le code fourni .

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 2020/01/26 Arduino traceur serie pour la création
d’un chronogramme

Ce tutoriel nous apprend à utiliser le traceur série comme un chronogramme pour signaux numériques. La première partie de ce tuto vous explique comment coder les données pour qu’elles soient exploitables sur le traceur de courbes. On voit rapidement qu’avec ce type de programmation au-delà de deux tracés pour signaux numériques cela devient vite incompréhensible. La deuxième partie du programme nous explique comment créer un offset pour décaler chaque tracé pour que l’interprétation de ces signaux soit beaucoup plus confortable. Ce qui ressemble fort à un analyseur logique ou un chronogramme.
Le chronogramme est une représentation graphique de l’évolution temporelle d’un signal électrique ou d’un état numérique .
Version IDE : 1.8.10

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 2020/01/22 Le traceur serie sur l’ide Arduino

Le traceur série nous permet d’afficher une ou plusieurs courbes en même temps façon oscilloscope.

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2019/11/05 Communication Pc vers Arduino lecture d’une variable

Tuto traitant de la communication entre la carte Arduino et Processing via votre pc en liaison série ( par les ports Usb ). Voir l’article

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2019/10/20 Arduino tuto sur le disque circulaire mr4131

Module circulaire basé sur un PCA9635, comportant 16 Leds bleues possédant chacune 2 segments soit 32 segments au total. Ce module communique avec un microcontrôleur type Arduino ou compatible via une liaison I2C et une broche digitale PWM.

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2019/04/05 Bouton poussoir à Led de chez Seeed reference 111020049

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Tuto traitant du bouton-poussoir à led RGB programmable référence 111020049 de chez Seeedstudio. Ce module fait commuter la sortie lors d’une pression. Ce module se raccorde sur deux broches digitales d’un connecteur compatible Grove de la base Shield ou de la carte Mega Shield via un câble 4 conducteurs . La led est raccordée sur la broche S1 et le bouton-poussoir sur la broche S2.Voir l’article

 

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2018/09/13 Rampe d’acceleration pour servomoteur à rotations continues

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Tutoriel pour la création d’une rampe d’accélération pour servomoteur à rotation continue.

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2018/01/23 Capteur de mouvement 3D SEN0202

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Tutoriel traitant du capteur de mouvement 3D SEN0202 , il permet la détection de mouvements et la reconnaissance de gestes (gauche, droite, haut, bas, mouvement horaire et anti-horaire, etc). a savoir :Le capteur n’est pas affecté par des influences ambiantes telles que la lumière ou le son, qui ont un impact négatif sur la plupart des autres technologies 3D

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2017/11/07 Tutoriel utilisation d’un télémétre à ultrason

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Programme sur l’utilisation d’un télémètre qui permet de mesurer la distance sans contact à l’aide de transducteurs à ultrasons.La portée de détection et de 3 cm à 4 m avec pour résolution 1 cm .

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2017/10/29 Arduino simulation du coeur 

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Programme simulant le battement du cœur par l’incrémentation de la valeur de la luminosité avec modification de la vitesse en fonction de l’effort . Notre site redohm.fr ou Abonnez -vous à notre chaîne YouTube

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2017/10/02 Le clignoteur à vitesse variable par potentiométre

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Réalisation d’un clignoteur sur Arduino avec un réglage extérieur Sujet : Réglage de la vitesse de clignotement avec un potentiomètre extérieur Utilisation des fonctions : analogRead / map / digitalRead Les programmes et les informations nécessaires sur notre site redohm.fr ou abonnez-vous à notre chaîne YouTube.

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Actionneur – Fil à mémoire de forme
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Mise à jour le 19/06/2018

Définition alliage à mémoire de forme 

 

Un alliage à mémoire de forme (AMF) est un alliage possédant plusieurs propriétés inédites parmi les matériaux métalliques : la capacité de garder en mémoire une forme initiale et d’y retourner même après une déformation, la possibilité d’alterner entre deux formes préalablement mémorisées lorsque sa température varie autour d’une température critique, et un comportement superélastique permettant des allongements sans déformation permanente supérieurs à ceux des autres métaux. Parmi les principaux alliages à mémoire de forme, on retrouve toute une variété d’alliages de nickel et de titane comme constituants principaux, en proportions presque égales. Bien que « nitinol » ne soit en fait que le nom de l’un de ces « alliages quasi-équiatomiques nickel-titane », cette appellation est devenue couramment utilisée dans la littérature pour désigner l’ensemble de ces alliages, qui ont des propriétés fort semblables. Afin d’alléger le texte, il en sera fait ici le même usage. Dans une moindre mesure, le laiton et certains alliages cuivre-aluminium possèdent également des propriétés de mémoire de forme.

Présentation du fil Flexinol 

 

A température ambiante, un fil FLEXINOL peut être étiré facilement sans grand effort. Cependant, le fait de le porter à une température supérieure à sa température de transition modifie sa structure ce qui a pour effet de le faire revenir de lui-même à sa taille initiale en fournissant une force considérable.

Propriétés physiques :

   – Taux de rétreint en longueur : 3 à 5 % (indépendant du diamètre du fil)
   – Nombre de manœuvres : >1million de cycle (si utilisés conformément aux instructions).
   – Temps de rétreint très court : aussi vite qu’il chauffe !
   – Temps de relaxation (retour à la longueur initiale) : dépend de la T° ambiante.
   – Assistance possible par un moyen externe (ressort , etc.).

Le fil FLEXINOL est disponible en deux T° de transition : 70 °C et 90 °C.

Plus la T° est élevée, plus il faut de puissance pour le chauffer mais plus le temps de relaxation sera court.

Nombre de cycles possibles par minute :

– fil “70 °C” :      9 à 40.
– fil “90 °C” :    13 à 65.

 

 

Référence Température en degrés  Force en gr Temps de réaction en seconde Courant de contraction / s Résistance en Ohms/m Diamètre en mm
5765 90 36 0.3 85mA 500 0.05
5722 70 321  2 415mA 55 0.15
             
             
             
             

Utilisation du produit

 

Dans les montages ou nous utilisons le fil Flexinol, un contrôle du courant est essentiel pour obtenir des résultats satisfaisants. S’il y a trop de courant, le fil ne parviendra pas à se contracter à l’inverse un excès de courant et le fil  surchauffera, et dans ce cas il peut perdre ses propriétés de mémoire de forme. On s’aperçoit  que les variations de courant auront une incidence sur le temps de chauffage et de refroidissement. Il est important avant de faire quoique ce soit, au  niveau du montage, de bien intégrer les paramètres électriques du fil utilisé, voir le tableau ci-dessous.

tableau-fil-a-memoire-de-forme

Flexinol tableau de paramètres

 

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Quelques vidéos 

Anecdote :

le saviez-vous ,flexinol a été utilisé pour faire fonctionner un capteur de poussière installé sur le Rover Sojourner qui a atterri sur Mars dans le cadre de la mission mars Pathfinder le 4 juillet 1997.

Référence à :

Référence technique : robotics.hobbizine.com/
Information sur les alliage à mémoire de forme : Wikipédia
Information produit :
Nos fournisseurs : 

 

 

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Piloter un arduino à distance depuis un PC

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Mise à jour le 31/05/2017 : Dans cet article, nous allons voir comment envoyer des ordres depuis un pc vers un arduino au travers de la communication RF de deux xbee.

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Schéma de principe pour le module Xbee

schema principe com sans fil

Dans ce schéma, on peut distinguer deux parties :
L’émetteur : il est constitué d’un PC, d’un arduino et d’un shield xbee.
Le récepteur : il est constitué d’un arduino et d’un shield xbee voir description . Il est également relié à une les et un bouton poussoir par le biais d’un shield Grove méga (mais vous pouvez adapter avec votre matériel sans problème).

Dans notre article, nous allons voir comment allumer une LED à distance mais aussi comment recevoir une information provenant du récepteur au travers d’un bouton poussoir.

Partie récepteur

Il faut donc préparer l’arduino pour qu’une led et un bouton poussoir y soient connectés. Il faut également solidariser le tout avec un shield xbee. Dans notre exemple nous avons placé la LED sur le pin D12 et le bouton sur le pin D2. Nous avons également branché le module xbee sur le port série hardware n°1 (par le biais d’un câblage et non en enfichant le shield sur l’arduino, cela permet de libérer le port COM de base qui sert également à la programmation de l’arduino et évite ainsi de devoir bouger les jumpers sans arrêt).

Au niveau programmation, nous allons coder une partie qui va permettre d’effectuer deux actions :

1) On va lire les données provenant du shield xbee pour voir si nous avons reçu un ordre et transmettre cet ordre à la LED (allumer ou éteindre)
2) On va envoyer l’état du bouton, si celui ci a changé, au PC.

 Partie émetteur – Arduino

La partie émetteur est la plus basique au niveau branchements : Nous avons juste branché un shield xbee par le biais de câbles (comme pour le récepteur) sur le port Série hardware n°1 et nous avons relié l’arduino au port USB.

Le programme de la partie émetteur est très simple, c’est une sorte de routeur. Il va recevoir les ordres du pc qu’il transmet au récepteur et il reçoit des ordres du récepteur qu’il transmet au pc. On utilise donc deux canaux série : le canal série Arduino/PC et le canal série Arduino/xbee.

Partie émetteur – PC

La partie émetteur PC est assez similaire à la partie récepteur : il va lire les ordres reçus (état du bouton poussoir) et envoyer des ordres (allumer ou éteindre la led).

Dans notre exemple, nous utilisons un bouton nommé « LED » pour allumer ou éteindre la LED. Si on reste appuyé sur le bouton, la LED reste allumée. Si on relâche, elle s’éteint.
En revanche, tant qu’on reste appuyé sur le bouton poussoir, la case à cocher reste cochée, si on relâche le bouton poussoir, la case à cocher se décoche.

 Téléchargements

Télécharger => Émetteur PC

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Télécharger => Émetteur – Arduino

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Télécharger => Récepteur Arduino

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Les librairies Arduino
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Mise à jour le 07/04/2015

Les bibliothèques  sont un  ensemble  de codes  qui vous permettent d’utiliser des fonctions élaborées de votre carte Arduino. Ces programmes spécialisés se trouvent dans le répertoire librairie du dossier Arduino .
Les fonctions sont disponible après son importation depuis l’IDE .

D’où une notion de « Classe »
On appelle « Classe » un regroupement de fonctions

 

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