Archives de catégorie : Tutoriels

Robotis

Sommaire

Dynamixel changement de l’identifiant.
Harmonisation de la vitesse de communication entre actionneur et la carte
Lecture des registres de deplacement et de déverrouillage du couple.
Pilotage de moteur Dynamixel par joystick
Pour tout probléme
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2020/09/02 Changement de l’identifiant

Le but de ce tutoriel est de vous initier aux changements de l’identifiant sur les servomoteurs dynamixel par le biais de la carte Arbotix-M . Cette carte est compatible avec l’IDE Arduino.

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2020/09/18 harmonisation de la vitesse de communication
entre actionneur et la carte

Le but de ce tutoriel est de vous familiariser avec les commandes de changement de vitesse et d’identifiant pour les servomoteurs Dynamixel. Le problème est le suivant, la connexion d’un servomoteur MX-106 et d’un servo AX-12 sur la même carte. En sachant que ces deux servomoteurs ne possèdent pas la même vitesse de communication par défaut, et possèdent le même identifiant par défaut. Il faut donc changer la vitesse de communication dans un des servomoteurs pour que les deux fonctionnent sur le même réseau, et enfin que chacun des servomoteurs possède un identifiant propre.

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2020/11/02 Lecture du registre de déplacement et de
déverouillage du couple

Dans le cadre de ce tutoriel nous allons vous initiez à lire les registres se trouvant à l’intérieur du servomoteur qui nous permet de définir le déplacement de notre servo , ceci afin de déterminer la butée basse et haute que l’on devra appliquer par logiciel pour des deplacements future ainsi que le déverouillage du registre de couple .

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2021/01/03 Pilotage de moteur Dynamixel par Joystick

Ce tutoriel a pour but de vous initier à la programmation des servomoteurs Dynamixel . Nous avons pris comme base la tête de L3 -37 qui est une réalisation de RedOhm pour vous expliquer l’étalonnage et le fonctionnement pour piloter celle-ci avec un joystick. Le tuto s’articule en 4 phases : la première étant la présentation de la base de la tête, le câblage d’un joystick et la carte contrôleur, vous avez aussi une explication sur le fonctionnement de la manette de jeu, et enfin une explication détaillée du programme. Vous pourrez récupérer le programme sur notre site RedOhm.fr celui-ci est abondamment commenté.

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Arduino nos tuto en vidéo

Sommaire :

2023/03/20 TB6600,la création du train d’impulsion pour un moteur pas à pas
2022/03/31 Les chaines de caractéres appelée string 1/10
2022/03/22 Multiplicateur d’entrées analogique pour Arduino dfr0553
2022/01/01 Arduino probléme de communication serie
2021/05/31 Arduino ecriture en memoire EEPROM
2021/03/03 Pilotage d’un moteur pas a pas avec un joystick
2020/02/25 Principe de pilotage d’un moteur pas à pas avec Arduino
2020/10/10 Coder la fonction telerupteur sur Arduino
2020/01/26 Arduino traceur serie pour la création d un chronogramme
2020/01/22 Le traceur serie sur l’ide Arduino
2019/11/05 Communication Pc vers Arduino lecture d’une variable
2019/10/20 Arduino tuto sur le disque circulaire mr4131
2019/04/05 Bouton poussoir à Led de chez Seeed reference 111020049
2018/09/13 Rampe d’acceleration pour servomoteur à rotations continues
2018/01/23 Capteur de mouvement 3D SEN0202
2017/11/07 Tutoriel utilisation d’un télémétre à ultrason
2017/10/29 Arduino simulation du coeur
2017/10/02 Le clignoteur à vitesse variable par potentiometre
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2023/03/20 TB6600, La création du train d’impulsion pour un moteur
pas à pas avec Arduino

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2022/03/31 Les chaines de caracteres appelée string 1/10

Nous allons travailler sur la manipulation des chaînes de caractères.

Comment afficher un menu sur un écran sans qu’il y ait en permanence un réaffichage sur l’écran de ce même menu
Comment déclarer les variables pour manipuler les chaînes de caractères
Comment saisir une chaîne de caractères dans l’IDE Arduino
Et comment comptez le nombre de caractères dans une chaîne

Il existe 2 façons de définir une chaîne de caractères

Sous forme de tableau de types chars
De type string

Pourquoi utiliser l’objet string plutôt que le tableau char?
La modification d’un mot avec l’objet String et quelques autres fonctions sont plus facile à utiliser pour les débutants que le tableau char

Évidemment, nous aurions pu utiliser le tableau char pour cette démonstration , enfin pour le tuto nous avons fait exprès d’extraire du buffer un caractère avec une variable de type char pour la transférer dans une variable string

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2022/03/22 Multiplicateur d’entrées analogique pour Arduino dfr0553

Le module analogique /digital 16 bits référence DFR 0553 de DFRobot peut collecter et convertir avec précision les signaux analogiques. Il est spécialement conçu pour les capteurs analogiques ou signaux analogiques du type entrée potentiométrique, diviseur de tension etc .

Nous avons intégré ce multiplicateur d’entrée analogique dans une application qui nous sert à contrôler les potentiomètres avec feedback. Dans le soft qui est utilisé pour vous démontrer la qualité de ce convertisseur, il existe 3 modes de fonctionnement qu’on pourra sélectionner par le biais d’une inclusion de commentaires. Un mode Manuel pour une copie du signal feedback et 2 modes automatiques pour vérifier la répétitivité et la fiabilité potentiométrique du retour d’informations.

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2022/01/01 Arduino probléme de communication série

Le but de cette vidéo et de mettre en évidence des problèmes éventuels de fonctionnement de votre code lorsqu’on utilise la communication série ou pour transférer des données ou bien simplement pour déboguer.

Pour cela nous allons utiliser un moteur pas à pas équipé d’un driver. Quand on utilise ce style de moteur nous avons besoin souvent d’une fréquence constante. Nous allons voir que si on fait varier la vitesse de transmission cela peut influer sur la fréquence qui pilote les drivers ou bien simplement transmettre des données en continu ce qui peut aussi influer sur la fréquence qui va piloter nos drivers.

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2021/05/31 Arduino ecriture en memoire EEPROM

Comment traiter le stockage d’informations en mémoire EEPROM sur arduino

Dans le cadre du projet Oryon nous avons une partie programmation pour le système d’apprentissage du cobot. Le principe de l’apprentissage et d’enseigner au cobot les mouvements que l’on souhaite qu’il réalise en le manipulant simplement, et d’enregistrer des différents mouvements dans une mémoire afin qu’il nous les restitue quand on lui demande

Pour que l’on utilise le mode d’apprentissage il faut déjà ecrire un programme qui nous permettra que ce mode nous retranscrive automatiquement les déplacements de celui-ci. Voici un petit programme qui nous permet déjà d’avoir un petit aperçu de ce mode de stockage. La difficulté sur arduino étend de récupérer les valeurs du convertisseur 10 bits et de stocker la valeur des 2 octets en une seule fois dans la mémoire

Attention Le brochage du potentiomètre depend du constructeur, contrôler impérativement le brochage .

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2021/03/03 Pilotage d’un moteur pas a pas avec un joystick

Le but de ce tutoriel est de piloter un moteur pas à pas avec un joystick. Nous verrons comment définir la valeur des positions de notre joystick pour créer un mouvement de marche avant ou de marche arrière et de conserver le couple maintien quand notre manipulateur est dans un état statique. Dans le programme vous pourrez retrouver : La création d’un générateur d’impulsion qui nous permettra de définir la vitesse et le déplacement du moteur pas à pas La gestion du couple maintien par l’intermédiaire d’un bouton et enfin le pilotage du moteur pas à pas en avant et en arrière avec le joystick par l’intermédiaire de la borne DIR se trouvant sur notre driver.

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2021/02/25 Principe de pilotage d’un moteur pas à pas avec Arduino

Création d’un générateur d’impulsion pour le déplacement et la vitesse du moteur ( avec la fonction micros() )
Création de la fonction débrayage du moteur Inversion du sens de rotation du moteur
Création d’un bouton départ cycle

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2020/10/10 Coder la fonction télerupteur sur Arduino

2 types de fonctionnement vous sont proposés pour le télérupteur.. – Le premier étant le modèle standard : Lorsque l’on appuie sur le bouton poussoir, une impulsion met le télérupteur au travail, il ferme le circuit jusqu’à ce qu’une nouvelle impulsion l’ouvre et ainsi de suite. Les informations électriques qui font changer l’état du télérupteur sont du type front montant. Il vous est donc proposé dans le programme fourni dans cet article ,un ensemble de codes composés de six lignes qui vous permet de créer cette fonction. – Deuxième montage. Lorsqu’on appuie sur le bouton poussoir, une impulsion met le télérupteur au travail met sur le front descendant. Il faut donc relâcher le bouton pour que le télérupteur soit actif. Lorsque nous avons une nouvelle impulsion toujours sur le front descendant le système se remet à l’état de repos et ainsi de suite. Il vous faudra donc mettre une ligne en commentaire pour générer cette fonction dans le code fourni .

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2020/01/26 Arduino traceur serie pour la création
d’un chronogramme

Ce tutoriel nous apprend à utiliser le traceur série comme un chronogramme pour signaux numériques. La première partie de ce tuto vous explique comment coder les données pour qu’elles soient exploitables sur le traceur de courbes. On voit rapidement qu’avec ce type de programmation au-delà de deux tracés pour signaux numériques cela devient vite incompréhensible. La deuxième partie du programme nous explique comment créer un offset pour décaler chaque tracé pour que l’interprétation de ces signaux soit beaucoup plus confortable. Ce qui ressemble fort à un analyseur logique ou un chronogramme.
Le chronogramme est une représentation graphique de l’évolution temporelle d’un signal électrique ou d’un état numérique .
Version IDE : 1.8.10

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2020/01/22 Le traceur serie sur l’ide Arduino

Le traceur série nous permet d’afficher une ou plusieurs courbes en même temps façon oscilloscope.

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2019/11/05 Communication Pc vers Arduino lecture d’une variable

Tuto traitant de la communication entre la carte Arduino et Processing via votre pc en liaison série ( par les ports Usb ). Voir l’article

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2019/10/20 Arduino tuto sur le disque circulaire mr4131

Module circulaire basé sur un PCA9635, comportant 16 Leds bleues possédant chacune 2 segments soit 32 segments au total. Ce module communique avec un microcontrôleur type Arduino ou compatible via une liaison I2C et une broche digitale PWM.

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2019/04/05 Bouton poussoir à Led de chez Seeed reference 111020049

Tuto traitant du bouton-poussoir à led RGB programmable référence 111020049 de chez Seeedstudio. Ce module fait commuter la sortie lors d’une pression. Ce module se raccorde sur deux broches digitales d’un connecteur compatible Grove de la base Shield ou de la carte Mega Shield via un câble 4 conducteurs . La led est raccordée sur la broche S1 et le bouton-poussoir sur la broche S2.Voir l’article

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2018/09/13 Rampe d’acceleration pour servomoteur à rotations continues

Tutoriel pour la création d’une rampe d’accélération pour servomoteur à rotation continue.

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2018/01/23 Capteur de mouvement 3D SEN0202

Tutoriel traitant du capteur de mouvement 3D SEN0202 , il permet la détection de mouvements et la reconnaissance de gestes (gauche, droite, haut, bas, mouvement horaire et anti-horaire, etc). a savoir :Le capteur n’est pas affecté par des influences ambiantes telles que la lumière ou le son, qui ont un impact négatif sur la plupart des autres technologies 3D

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2017/11/07 Tutoriel utilisation d’un télémétre à ultrason

Programme sur l’utilisation d’un télémètre qui permet de mesurer la distance sans contact à l’aide de transducteurs à ultrasons.La portée de détection et de 3 cm à 4 m avec pour résolution 1 cm .

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2017/10/29 Arduino simulation du coeur

Programme simulant le battement du cœur par l’incrémentation de la valeur de la luminosité avec modification de la vitesse en fonction de l’effort . Notre site redohm.fr ou Abonnez -vous à notre chaîne YouTube

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2017/10/02 Le clignoteur à vitesse variable par potentiométre

Réalisation d’un clignoteur sur Arduino avec un réglage extérieur Sujet : Réglage de la vitesse de clignotement avec un potentiomètre extérieur Utilisation des fonctions : analogRead / map / digitalRead Les programmes et les informations nécessaires sur notre site redohm.fr ou abonnez-vous à notre chaîne YouTube.

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Nos tuto en vidéo

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Tuto pour Bras robotique


Bras Braccio

Tuto sur l'instrumentation


Les laser Lidar

Tuto sur l'impression 3D

Module circulaire MR4131D initiation

Mise à jour le 20/10/2019 :Dans cet article ,nous allons traiter du principe du fonctionnement du module circulaire MR4131

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Capteur de Distance Laser LIDAR-Lite 3

Mise à jour le 01/12/2019 : Article traitant du module laser LIDAR-Lite V3 de Garmin permettant de mesurer des distances de 0 à 40 m. Ce module communique avec un microcontrôleur type Arduino via une liaison PWM ou I2C..

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Module circulaire à leds bleues MR4131D programme constructeur .

Mise à jour le 23/09/2019 :Dans cet article ,nous allons traiter du module circulaire basé sur un PCA9635, comportant 16 Leds bleues possédant chacune 2 segments soit 32 segments au total. Ce module communique avec un microcontrôleur type Arduino ou compatible.

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Tutoriel Arduino : communication I2c 1 maitre 2 esclaves

–

Mise à jour le 25/09/2019 – Rubrique traitant de la communication I2C entre 3 cartes Arduino Mega , dont 1 maître et 2 esclaves . Niveau de difficulté du tutoriel 4/10

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Actionneur – Fil à mémoire de forme

***

Mise à jour le 19/06/2018

Définition alliage à mémoire de forme

Un alliage à mémoire de forme (AMF) est un alliage possédant plusieurs propriétés inédites parmi les matériaux métalliques : la capacité de garder en mémoire une forme initiale et d’y retourner même après une déformation, la possibilité d’alterner entre deux formes préalablement mémorisées lorsque sa température varie autour d’une température critique, et un comportement superélastique permettant des allongements sans déformation permanente supérieurs à ceux des autres métaux. Parmi les principaux alliages à mémoire de forme, on retrouve toute une variété d’alliages de nickel et de titane comme constituants principaux, en proportions presque égales. Bien que « nitinol » ne soit en fait que le nom de l’un de ces « alliages quasi-équiatomiques nickel-titane », cette appellation est devenue couramment utilisée dans la littérature pour désigner l’ensemble de ces alliages, qui ont des propriétés fort semblables. Afin d’alléger le texte, il en sera fait ici le même usage. Dans une moindre mesure, le laiton et certains alliages cuivre-aluminium possèdent également des propriétés de mémoire de forme.

Présentation du fil Flexinol

A température ambiante, un fil FLEXINOL peut être étiré facilement sans grand effort. Cependant, le fait de le porter à une température supérieure à sa température de transition modifie sa structure ce qui a pour effet de le faire revenir de lui-même à sa taille initiale en fournissant une force considérable.

Propriétés physiques :

   – Taux de rétreint en longueur : 3 à 5 % (indépendant du diamètre du fil)
   – Nombre de manœuvres : >1million de cycle (si utilisés conformément aux instructions).
   – Temps de rétreint très court : aussi vite qu’il chauffe !
   – Temps de relaxation (retour à la longueur initiale) : dépend de la T° ambiante.
   – Assistance possible par un moyen externe (ressort , etc.).

Le fil FLEXINOL est disponible en deux T° de transition : 70 °C et 90 °C.

Plus la T° est élevée, plus il faut de puissance pour le chauffer mais plus le temps de relaxation sera court.

Nombre de cycles possibles par minute :

– fil “70 °C” : 9 à 40.
– fil “90 °C” : 13 à 65.

Référence	Température en degrés	Force en gr	Temps de réaction en seconde	Courant de contraction / s	Résistance en Ohms/m	Diamètre en mm
5765	90	36	0.3	85mA	500	0.05
5722	70	321	2	415mA	55	0.15

Utilisation du produit

Dans les montages ou nous utilisons le fil Flexinol, un contrôle du courant est essentiel pour obtenir des résultats satisfaisants. S’il y a trop de courant, le fil ne parviendra pas à se contracter à l’inverse un excès de courant et le fil surchauffera, et dans ce cas il peut perdre ses propriétés de mémoire de forme. On s’aperçoit que les variations de courant auront une incidence sur le temps de chauffage et de refroidissement. Il est important avant de faire quoique ce soit, au niveau du montage, de bien intégrer les paramètres électriques du fil utilisé, voir le tableau ci-dessous.

Flexinol tableau de paramètres

***

Quelques vidéos

Anecdote :

le saviez-vous ,flexinol a été utilisé pour faire fonctionner un capteur de poussière installé sur le Rover Sojourner qui a atterri sur Mars dans le cadre de la mission mars Pathfinder le 4 juillet 1997.

Référence à :

Référence technique : robotics.hobbizine.com/
Information sur les alliage à mémoire de forme : Wikipédia
Information produit :
Nos fournisseurs :

Piloter un arduino à distance depuis un PC

Mise à jour le 31/05/2017 : Dans cet article, nous allons voir comment envoyer des ordres depuis un pc vers un arduino au travers de la communication RF de deux xbee.

Schéma de principe pour le module Xbee

Dans ce schéma, on peut distinguer deux parties :
L’émetteur : il est constitué d’un PC, d’un arduino et d’un shield xbee.
Le récepteur : il est constitué d’un arduino et d’un shield xbee voir description . Il est également relié à une les et un bouton poussoir par le biais d’un shield Grove méga (mais vous pouvez adapter avec votre matériel sans problème).

Dans notre article, nous allons voir comment allumer une LED à distance mais aussi comment recevoir une information provenant du récepteur au travers d’un bouton poussoir.

Partie récepteur

Il faut donc préparer l’arduino pour qu’une led et un bouton poussoir y soient connectés. Il faut également solidariser le tout avec un shield xbee. Dans notre exemple nous avons placé la LED sur le pin D12 et le bouton sur le pin D2. Nous avons également branché le module xbee sur le port série hardware n°1 (par le biais d’un câblage et non en enfichant le shield sur l’arduino, cela permet de libérer le port COM de base qui sert également à la programmation de l’arduino et évite ainsi de devoir bouger les jumpers sans arrêt).

Au niveau programmation, nous allons coder une partie qui va permettre d’effectuer deux actions :

1) On va lire les données provenant du shield xbee pour voir si nous avons reçu un ordre et transmettre cet ordre à la LED (allumer ou éteindre)
2) On va envoyer l’état du bouton, si celui ci a changé, au PC.

//On place le bouton sur le pin D2
const int buttonPin = 2;
//Onb place la LED sur le pin D12
const int ledPin =  12;
//Variable permettant de connaitre le dernier état du bouton
int lastState = LOW;

void setup() {
  //On initialise le port COM xbee
  Serial1.begin(9600);
  //On initialise la LED
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  //On initialise le bouton
  pinMode(buttonPin, INPUT);     
}

void loop() {
  
  // RECEPTION D'UN ORDRE
  String lastOrdre = "";
  while(Serial1.available()) {
    //On récupère le caractère
    char lastchar = Serial1.read();
    //Si celui ci est un # on s'arrete là, l'ordre est complet
    if(lastchar == '#') { break; }
    //Sinon on concatene avec le reste de l'ordre
    lastOrdre += lastchar;
  }
  
  //Si la taille de l'ordre est > à 0
  if(lastOrdre.length() > 0) {
    //Si l'ordre est ALLUMER
    if(lastOrdre == "ALLUMER") {
      //On passe la led à l'état haut (on l'allume)
      digitalWrite(ledPin, HIGH); 
    }
    //Si l'ordre est d'éteindre
    if(lastOrdre == "ETEINDRE") {
      //On passe la led à l'état bas, on l'éteint
      digitalWrite(ledPin, LOW); 
    }
  }
  
  delay(50);
  
  //EMISSION D'UN ORDRE
  
  //On récupère l'état actuel du bouton
  int currentState = digitalRead(buttonPin);
  //Si l'etat actuel du bouton est différent de celui qu'on avait enregistré la derniere fois, 
  //on sait qu'on doit déclencher un nouvel ordre (on a changé d'état)
  if(currentState != lastState) {
    //Tout d'abord, on enregistre le nouvel état
    lastState = currentState;
    //Si l'état est haut
    if(lastState == HIGH) {
      //On demande l'allumage au PC
      Serial1.write("ALLUMER#");
    }
    //Si l'état est bas
    if(lastState == LOW) {
      //On demande l'extinction au PC
      Serial1.write("ETEINDRE#");
    }
  }
}

//On place le bouton sur le pin D2

const int buttonPin = 2;

//Onb place la LED sur le pin D12

const int ledPin = 12;

//Variable permettant de connaitre le dernier état du bouton

int lastState = LOW;

void setup() {

//On initialise le port COM xbee

Serial1.begin(9600);

//On initialise la LED

pinMode(ledPin, OUTPUT);

//On initialise le bouton

pinMode(buttonPin, INPUT);

}

void loop() {

// RECEPTION D'UN ORDRE

String lastOrdre = "";

while(Serial1.available()) {

//On récupère le caractère

char lastchar = Serial1.read();

//Si celui ci est un # on s'arrete là, l'ordre est complet

if(lastchar == '#') { break; }

//Sinon on concatene avec le reste de l'ordre

lastOrdre += lastchar;

}

//Si la taille de l'ordre est > à 0

if(lastOrdre.length() > 0) {

//Si l'ordre est ALLUMER

if(lastOrdre == "ALLUMER") {

//On passe la led à l'état haut (on l'allume)

digitalWrite(ledPin, HIGH);

}

//Si l'ordre est d'éteindre

if(lastOrdre == "ETEINDRE") {

//On passe la led à l'état bas, on l'éteint

digitalWrite(ledPin, LOW);

}

delay(50);

//EMISSION D'UN ORDRE

//On récupère l'état actuel du bouton

int currentState = digitalRead(buttonPin);

//Si l'etat actuel du bouton est différent de celui qu'on avait enregistré la derniere fois,

//on sait qu'on doit déclencher un nouvel ordre (on a changé d'état)

if(currentState != lastState) {

//Tout d'abord, on enregistre le nouvel état

lastState = currentState;

//Si l'état est haut

if(lastState == HIGH) {

//On demande l'allumage au PC

Serial1.write("ALLUMER#");

}

//Si l'état est bas

if(lastState == LOW) {

//On demande l'extinction au PC

Serial1.write("ETEINDRE#");

}

Partie émetteur – Arduino

La partie émetteur est la plus basique au niveau branchements : Nous avons juste branché un shield xbee par le biais de câbles (comme pour le récepteur) sur le port Série hardware n°1 et nous avons relié l’arduino au port USB.

Le programme de la partie émetteur est très simple, c’est une sorte de routeur. Il va recevoir les ordres du pc qu’il transmet au récepteur et il reçoit des ordres du récepteur qu’il transmet au pc. On utilise donc deux canaux série : le canal série Arduino/PC et le canal série Arduino/xbee.

void setup() {
  //On initialise le port Serie Arduino / PC
  Serial.begin(9600);
  //On initialise le port Serie Arduino / Xbee
  Serial1.begin(9600);
}

void loop() {
  // RECEPTION D'UN ORDRE PROVENANT DE L'ARDUINO
  String lastOrdre = "";
  while(Serial1.available()) {
    //On récupère chaque caractere provenant du module xbee
    char lastchar = Serial1.read();
    //On concatene le caractère au reste de l'ordre
    lastOrdre += lastchar;
    //Si le caractère reçu est un #, on s'arrete là, fin de l'ordre.
    if(lastchar == '#') { break; }
  }
  
  //Si la taille de l'ordre est supérieur à 0 
  if(lastOrdre.length() > 0) {
    //On le renvoie directement vers le PC
    Serial.println(lastOrdre);
  }
  
  delay(50);
  
  // RECEPTION D'UN ORDRE PROVENANT DU PC
  lastOrdre = "";
  while(Serial.available()) {
    //On récupère chaque caractère provenant du PC
    char lastchar = Serial.read();
    //On concatene le caractère au reste de l'ordre
    lastOrdre += lastchar;
    //Si le dernier caractère était un #, on s'arrete là
    if(lastchar == '#') { break; }
  }
  
  if(lastOrdre.length() > 0) {
    //On transmet l'ordre à l'autre arduino via le shield Xbee
    Serial1.print(lastOrdre);
  }
  
}

void setup() {

//On initialise le port Serie Arduino / PC

Serial.begin(9600);

//On initialise le port Serie Arduino / Xbee

Serial1.begin(9600);

}

void loop() {

// RECEPTION D'UN ORDRE PROVENANT DE L'ARDUINO

String lastOrdre = "";

while(Serial1.available()) {

//On récupère chaque caractere provenant du module xbee

char lastchar = Serial1.read();

//On concatene le caractère au reste de l'ordre

lastOrdre += lastchar;

//Si le caractère reçu est un #, on s'arrete là, fin de l'ordre.

if(lastchar == '#') { break; }

}

//Si la taille de l'ordre est supérieur à 0

if(lastOrdre.length() > 0) {

//On le renvoie directement vers le PC

Serial.println(lastOrdre);

}

delay(50);

// RECEPTION D'UN ORDRE PROVENANT DU PC

lastOrdre = "";

while(Serial.available()) {

//On récupère chaque caractère provenant du PC

char lastchar = Serial.read();

//On concatene le caractère au reste de l'ordre

lastOrdre += lastchar;

//Si le dernier caractère était un #, on s'arrete là

if(lastchar == '#') { break; }

}

if(lastOrdre.length() > 0) {

//On transmet l'ordre à l'autre arduino via le shield Xbee

Serial1.print(lastOrdre);

}

Partie émetteur – PC

La partie émetteur PC est assez similaire à la partie récepteur : il va lire les ordres reçus (état du bouton poussoir) et envoyer des ordres (allumer ou éteindre la led).

Dans notre exemple, nous utilisons un bouton nommé « LED » pour allumer ou éteindre la LED. Si on reste appuyé sur le bouton, la LED reste allumée. Si on relâche, elle s’éteint.
En revanche, tant qu’on reste appuyé sur le bouton poussoir, la case à cocher reste cochée, si on relâche le bouton poussoir, la case à cocher se décoche.

Public Class Form1

    Private Sub Form1_Load(sender As Object, e As EventArgs) Handles MyBase.Load
        'Au chargement du programme, on ouvre le port COM 3
        SerialPort1.PortName = "COM3"
        SerialPort1.Open()
    End Sub

    Private Sub Form1_FormClosing(sender As Object, e As FormClosingEventArgs) Handles MyBase.FormClosing
        'A la fermeture de fenetre, on ferme le port COM et on détruit le composant SerialPort1
        SerialPort1.Close()
        SerialPort1.Dispose()
    End Sub

    'Evenement reçu lorsqu'on presse le clic souris sur le bouton "LED"
    Private Sub btnLed_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs) Handles btnLed.MouseDown
        'On envoie l'ordre d'allumer la LED
        SerialPort1.Write("ALLUMER#")
    End Sub

    'Evenement reçu lorsqu'on relache le clic souris du bouton "LED"
    Private Sub btnLed_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs) Handles btnLed.MouseUp
        'On envoie l'ordre d'éteindre la led
        SerialPort1.Write("ETEINDRE#")
    End Sub

    'Evenement reçu lorsqu'on reçoit des données sur le port COM provenant de l'arduino
    Private Sub SerialPort1_DataReceived(sender As Object, e As IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs) Handles SerialPort1.DataReceived
        'On lit la ligne de données provenant de l'arduino
        Dim valeurDepuisArduino As String = SerialPort1.ReadLine().ToString()
        'On traite l'information
        SetValeur(valeurDepuisArduino.Substring(0, valeurDepuisArduino.Length - 2))
    End Sub

    'Méthode déléguée. Cela permet de réaliser la mise à jour de l'interface graphique alors que l'on provient d'un autre 
    'thread que celui de l'interface (opération interdite en direct)
    Delegate Sub SetTextCallback(valeur As String)

    'Fonction permettant de gérer l'appel par délégué
    Private Sub SetValeur(valeur As String)
        'On regarde si on a besoin de passer par un délégué ou non
        If Me.InvokeRequired Then
            'Si oui, on invoque le délégué en transmettant la valeur
            Dim d As New SetTextCallback(AddressOf SetValeur)
            Me.BeginInvoke(d, New Object() {valeur})
        Else
            'Si non, on demande à mettre à jour l'affichage directement
            MettreAJourAffichage(valeur)
        End If
    End Sub

    'Fonction permettant de gérer l'affichage. On lui passe en paramètre la valeur reçue depuis l'arduino
    Private Sub MettreAJourAffichage(valeur As String)
        If valeur = "ETEINDRE" Then
            'Si la valeur reçue est "ETEINDRE" on décoche la case à cocher
            chkBouton.Checked = False
        ElseIf valeur = "ALLUMER" Then
            'Si la valeur reçue est "ALLUMER" on coche la case à cocher
            chkBouton.Checked = True
        End If
    End Sub

End Class

Public Class Form1

Private Sub Form1_Load(sender As Object, e As EventArgs) Handles MyBase.Load

'Au chargement du programme, on ouvre le port COM 3

SerialPort1.PortName = "COM3"

SerialPort1.Open()

End Sub

Private Sub Form1_FormClosing(sender As Object, e As FormClosingEventArgs) Handles MyBase.FormClosing

'A la fermeture de fenetre, on ferme le port COM et on détruit le composant SerialPort1

SerialPort1.Close()

SerialPort1.Dispose()

End Sub

'Evenement reçu lorsqu'on presse le clic souris sur le bouton "LED"

Private Sub btnLed_MouseDown(sender As Object, e As MouseEventArgs) Handles btnLed.MouseDown

'On envoie l'ordre d'allumer la LED

SerialPort1.Write("ALLUMER#")

End Sub

'Evenement reçu lorsqu'on relache le clic souris du bouton "LED"

Private Sub btnLed_MouseUp(sender As Object, e As MouseEventArgs) Handles btnLed.MouseUp

'On envoie l'ordre d'éteindre la led

SerialPort1.Write("ETEINDRE#")

End Sub

'Evenement reçu lorsqu'on reçoit des données sur le port COM provenant de l'arduino

Private Sub SerialPort1_DataReceived(sender As Object, e As IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs) Handles SerialPort1.DataReceived

'On lit la ligne de données provenant de l'arduino

Dim valeurDepuisArduino As String = SerialPort1.ReadLine().ToString()

'On traite l'information

SetValeur(valeurDepuisArduino.Substring(0, valeurDepuisArduino.Length - 2))

End Sub

'Méthode déléguée. Cela permet de réaliser la mise à jour de l'interface graphique alors que l'on provient d'un autre

'thread que celui de l'interface (opération interdite en direct)

Delegate Sub SetTextCallback(valeur As String)

'Fonction permettant de gérer l'appel par délégué

Private Sub SetValeur(valeur As String)

'On regarde si on a besoin de passer par un délégué ou non

If Me.InvokeRequired Then

'Si oui, on invoque le délégué en transmettant la valeur

Dim d As New SetTextCallback(AddressOf SetValeur)

Me.BeginInvoke(d, New Object() {valeur})

Else

'Si non, on demande à mettre à jour l'affichage directement

MettreAJourAffichage(valeur)

End If

End Sub

'Fonction permettant de gérer l'affichage. On lui passe en paramètre la valeur reçue depuis l'arduino

Private Sub MettreAJourAffichage(valeur As String)

If valeur = "ETEINDRE" Then

'Si la valeur reçue est "ETEINDRE" on décoche la case à cocher

chkBouton.Checked = False

ElseIf valeur = "ALLUMER" Then

'Si la valeur reçue est "ALLUMER" on coche la case à cocher

chkBouton.Checked = True

End If

End Sub

End Class

Téléchargements

Télécharger => Émetteur PC

Télécharger => Émetteur – Arduino

Télécharger => Récepteur Arduino

Les librairies Arduino

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Mise à jour le 07/04/2015

Les bibliothèques sont un ensemble de codes qui vous permettent d’utiliser des fonctions élaborées de votre carte Arduino. Ces programmes spécialisés se trouvent dans le répertoire librairie du dossier Arduino .
Les fonctions sont disponible après son importation depuis l’IDE .

D’où une notion de « Classe »
On appelle « Classe » un regroupement de fonctions

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