Archives par étiquette : servomoteur

Les servomoteurs et leurs accessoires en vidéo

Sommaire :

2022-04-05- Les servomoteur a alimentation séparée
2022-03-13- La création d’un retour d’information
2022-01-09- Arduino , augmenter le nombre de sorties PWM
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2022-04-05- Les servomoteur a alimentation séparée

Dans cette nouvelle vidéo nous allons voir comment travailler avec des servomoteurs qui possèdent des alimentations séparées. Contrairement au servomoteur que l’on utilise en général et qui possède trois fils eux en possède 5 et ce sont de très gros servo. Nous allons étudier le câblage et le code Arduino . Pour illustrer le fonctionnement de ce type de servomoteur, nous l’avons intégré dans une application. Le but de cette appli est de piloter ce matériel avec simplement un joystick.

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2022-03-13- La création d’un retour d’information

Ce tuto vous explique comment un servomoteur standard peut être transformé en servomoteur possédant une rétroaction.
Vous pouvez peut-être vous poser la question suivante, qu’est-ce qu’une rétroaction ? Une rétroaction, retour d’information, feedback, ces termes définissent la même fonction pour connaître la position du servomoteur par l’intermédiaire d’un capteur qui est le reflet de la position exacte du servomoteur ou de l’actionneur en question Ces informations sont très utiles puisque cela nous permet d’améliorer la stabilité d’un système, ou bien utiliser cette fonction pour pouvoir enregistrer les positions de mouvement de l’actionneur en question.

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2022-01-09- Arduino , augmenter le nombre de sortie PWM

Ce tuto traite d’une carte de commande qui vous permet d’augmenter le nombre de sorties pwm quand votre carte Arduino devient trop juste pour répondre à vos besoins.

La carte de commande de chez Seeedstudio reference 108020102 possedant 16 canaux basée sur un PCA9685 permettant de contrôler jusqu’à 16 servomoteurs ou 16 leds via une liaison PWM. Ce module communique avec une carte Arduino ou compatible via le bus I2C.

Cette carte comporte jusqu’à 6 pontets à souder permettant de raccorder jusqu’à 64 PCA9685 sur un seul bus I2C. Une source d’alimentation externe est nécessaire pour les servomoteurs. Caractéristiques: Alimentation partie logique: 3,3 et 5 Vcc Alimentation partie servomoteur: 2,3 à 5,5 Vcc Commande: via le bus I2C Adresse I2C par défaut: 0x7f (configurable par pontet à souder) Compatible niveaux logiques 5 V Sorties servos/leds: connecteur mâle au pas de 2,54 mm Intensité maxi: – 25 mA par led – 400 mA au total pour tous les servos Dimensions: 65 x 45 x 13 mm

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Servomoteur à rétroaction analogique

Mise à jour le 02/01/2021 : Etude sur le fonctionnement et la programmation d’un servomoteur à retour d’information

Continuer la lecture →

L3-37 : Tutoriel pour la version Dynamixel

Sommaire :

Matériel utile pour suivre les tutoriels
Modification de l’identifiant du servo
Etude des deplacements de la tête avec les servo Dynamixel
Pilotage d’un Dynamixel par le biais d’un potentiometre
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Matériel utile pour suivre les tutoriels

ArbotiX-M Robocontroller

Spécifications techniques du Robocontroller ArbotiX-M :

Microcontrôleur AVR 16 MHz (ATMEGA644p).
2 ports série, 1 dédié aux servo-contrôleurs Dynamixel, l’autre au module radio Xbee.
32 E / S, dont 8 peuvent fonctionner comme entrées analogiques.
Embases servo 3 broches (Gnd, Vcc, signal), sur les 8 entrées analogiques et sur les 8 E / S numériques.
Deux pilotes de moteur 1 A avec en-têtes moteur / encodeur combinés.
Module radio Xbee vendu séparément. Une installation typique nécessite 2 modules radio Xbee et un module explorateur Xbee pour vous permettre de contrôler votre robot à distance depuis votre ordinateur.
Ce contrôleur nécessite l’utilisation d’un câble FTDI ou ISP. Nous recommandons la carte de déploiement FTDI 3,3 V avec connecteur à 6 broches.
Avec des dimensions de 7,11 × 7,11 cm (2,8 « × 2,8 »), ce contrôleur a été conçu pour être utilisé avec les servomoteurs Dynamixel .

Ressources pour le Robocontroller ArbotiX-M

Le Robocontroller ArbotiX-M peut être utilisé avec l’environnement de développement Arduino. Un certain nombre de bibliothèques permettant de contrôler les servomoteurs AX-12 sont disponibles dans la liste de téléchargement ci-dessous.

Module joystick Gravity DFR0061

Module joystick Gravity DFRobot basé sur 2 potentiomètres (axes X et Y) et d’un bouton-poussoir pour des applications spécifiques. Il délivre deux sorties analogiques en fonction de la position des deux potentiomètres et une sortie logique en fonction du bouton-poussoir. Il est livré avec 3 cordons.

Alimentation : 5 Vcc
Sorties : 2 analogiques et 1 digitale
Dimensions : 37 x 32 x 25 mm

Référence DFRobot: DFR0061

Remarque: la nouvelle version du mappage des broches du port du capteur analogique a été modifiée comme ci-dessous :

Mappage du Joystik

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Etude des deplacements de la tête avec les servo Dynamixel

Materiel utile pour le tuto :

Un module ArbotiX-M Robocontroller

Nous allons vous initiez à lire les registres se trouvant à l’intérieur du servomoteur qui nous permet de définir le déplacement de notre servo , ceci afin de déterminer la butée basse et haute que l’on devra appliquer par logiciel pour les mouvements de la tête.

Pour pouvoir lire ses registres, il faut déverrouiller le couple afin pouvoir déplacer la base de la tête de L3 -37 manuellement Avant de se lancer dans l’explication du programme, nous allons vous faire une démonstration du déverrouillage et de la lecture des registres de déplacement par le biai du tuto ci-dessous .

Programme :

//
//
//*************************************************************
//* 
//* IDE Arduino 1.0.6
//*
//* Mesure de deplacement des moteurs dynamixel
//*  et verouillage du couple 
//*       
//* H-Mazelin
//* 29/10/2020
//*
//*************************************************************



//librairie qui permet d'implémentez le code de communication série
//de bas niveau pour communiquer avec le bus Bioloid.  
#include <ax12.h>

//Cette librairies vous permet interagir avec les servos AX et MX  
#include <BioloidController.h>


// definition de la vitesse de transmission 
// le debit en bauds détermine la vitesse de communication serie entre 
// le controleur et le servo Dynamixel
BioloidController bioloid = BioloidController(1000000);


 
/*
 *  Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction 
 *  Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur
 *  Elle sert à configurer globalement les entrées sorties
 *  
 */
 
void setup ()

{

 //ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds
  Serial.begin(9600);
  // on attent que le port de communication soit pret
  delay(5000);
  // Information a l'operateur de l'ouverture du port de communication 
  // sur le moniteur serie 
  Serial.println("========================================");
  Serial.println("Communication etablie");
  Serial.println("========================================");   

  // Lecture de la temperature du servo de droite actuel
  int temperature_d =ax12GetRegister(2,43,1);
  // Lecture de la temperature du servo de gauche actuel
  int temperature_g =ax12GetRegister(3,43,1);
  
  
  // Affichage de la lecture des registres contenant la temperature 
  Serial.print("Temperature du servo de droite : ");
   Serial.print(temperature_d);Serial.println(" Degres");    
  Serial.print("Temperature du servo de gauche : ");
   Serial.print(temperature_g);Serial.println(" Degres"); 
  Serial.print(" "); 
   Serial.println("Demarrage *********************");
  
// Procedure d'ecriture dans le registre 24 pour desactiver le couple 
//
// modification de la valeur 1 par la valeur 0
// 1 parametre : numero d'identifiant du servo
// 2 parametre : numero de registre a modifier 
// 3 parametre : Active ou desactive le couple 

 ax12SetRegister(2,24,0); 
  ax12SetRegister(3,24,0);
 Serial.println("Couple desactive sur le moteur de droite et de gauche");  
 
  
}

/*
 *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 * 
 */
void loop()

{ 

// Procedure de lecture pour la position du servo dans le registre 36
//
//
// 1 parametre : numero d'identifiant du servo
// 2 parametre : numero de registre a lire 
// 3 parametre : nombre d'octet a lire 

 int deplacement_d =ax12GetRegister(2,36,2);
  int deplacement_g =ax12GetRegister(3,36,2);
  
// Affichage de la lecture des registres contenant le deplacement 
 Serial.print("Deplacement du moteur de gauche : ");
  Serial.print(deplacement_g);Serial.print(" en points      "); 
   Serial.print("Deplacement du moteur de droite : ");
    Serial.print(deplacement_d);Serial.println(" en points      ");  
}

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//*

//* IDE Arduino 1.0.6

//*

//* Mesure de deplacement des moteurs dynamixel

//* et verouillage du couple

//*

//* H-Mazelin

//* 29/10/2020

//*

//*************************************************************

//librairie qui permet d'implémentez le code de communication série

//de bas niveau pour communiquer avec le bus Bioloid.

#include <ax12.h>

//Cette librairies vous permet interagir avec les servos AX et MX

#include <BioloidController.h>

// definition de la vitesse de transmission

// le debit en bauds détermine la vitesse de communication serie entre

// le controleur et le servo Dynamixel

BioloidController bioloid = BioloidController(1000000);

* Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction

* Elle ne sera exécuter une seule fois au démarrage du microcontroleur

* Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup ()

{

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds

Serial.begin(9600);

// on attent que le port de communication soit pret

delay(5000);

// Information a l'operateur de l'ouverture du port de communication

// sur le moniteur serie

Serial.println("========================================");

Serial.println("Communication etablie");

Serial.println("========================================");

// Lecture de la temperature du servo de droite actuel

int temperature_d =ax12GetRegister(2,43,1);

// Lecture de la temperature du servo de gauche actuel

int temperature_g =ax12GetRegister(3,43,1);

// Affichage de la lecture des registres contenant la temperature

Serial.print("Temperature du servo de droite : ");

Serial.print(temperature_d);Serial.println(" Degres");

Serial.print("Temperature du servo de gauche : ");

Serial.print(temperature_g);Serial.println(" Degres");

Serial.print(" ");

Serial.println("Demarrage *********************");

// Procedure d'ecriture dans le registre 24 pour desactiver le couple

// modification de la valeur 1 par la valeur 0

// 1 parametre : numero d'identifiant du servo

// 2 parametre : numero de registre a modifier

// 3 parametre : Active ou desactive le couple

ax12SetRegister(2,24,0);

ax12SetRegister(3,24,0);

Serial.println("Couple desactive sur le moteur de droite et de gauche");

}

*Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop()

{

// Procedure de lecture pour la position du servo dans le registre 36

// 1 parametre : numero d'identifiant du servo

// 2 parametre : numero de registre a lire

// 3 parametre : nombre d'octet a lire

int deplacement_d =ax12GetRegister(2,36,2);

int deplacement_g =ax12GetRegister(3,36,2);

// Affichage de la lecture des registres contenant le deplacement

Serial.print("Deplacement du moteur de gauche : ");

Serial.print(deplacement_g);Serial.print(" en points ");

Serial.print("Deplacement du moteur de droite : ");

Serial.print(deplacement_d);Serial.println(" en points ");

}

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Pilotage d’un Dynamixel par le biais d’un potentiometre

Ce tutoriel a pour but de vous initier à la programmation des servomoteurs Dynamixel . Nous avons pris comme base la tête de L3 -37 qui est une réalisation de RedOhm pour vous expliquer l’étalonnage et le fonctionnement pour piloter celle-ci avec un joystick. Le tuto s’articule en 4 phases :
la première étant la présentation de la base de la tête, le câblage d’un joystick et la carte contrôleur, vous avez aussi une explication sur le fonctionnement de la manette de jeu, et enfin une explication détaillée du programme.

Materiel utile pour le tuto :

Un module ArbotiX-M Robocontroller
Module joystick Gravity DFR0061

//
//
//*************************************************************
//* 
//* IDE Arduino 1.0.6
//*
//* Exemple de pilotage d'un servo Dynamixel
//*  avec un joystick pour la tete de L3-37
//*       
//* H-Mazelin
//* 16/11/2020
//*
//*************************************************************



//librairie qui permet d'implémenter le code de communication série
//de bas niveau pour communiquer avec le bus Bioloid.  
#include <ax12.h>

//Cette librairie vous permet interagir avec les servos AX et MX  
#include <BioloidController.h>

// definition de la vitesse de transmission 
// le debit en bauds détermine la vitesse de communication serie entre 
// le controleur et le servo Dynamixel
BioloidController bioloid = BioloidController(1000000);

// broche sur lequel est branche le potentiometre
const int broche1 = A1;
const int broche7 = A7;

// variable contenant la valeur du potentiometre 
int valeurPotar1 = 0;
 int valeurPotar7 = 0;   
// valeur du potentiometre remis a l'echelle
int valeurPotar7_re = 0;
 int valeurPotar1_re= 0;
 
 
/*
 *  Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction 
 *  Elle ne sera exécutee une seule fois au démarrage du microcontroleur
 *  Elle sert à configurer globalement les entrées sorties
 *  
 */
 
void setup ()

{

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds
  Serial.begin(9600);
 // on attent que le port de communication soit pret
  delay(5000);
// Information a l'operateur de l'ouverture du port de communication 
// sur le moniteur serie 
  Serial.println("========================================");
  Serial.println("Communication etablie");
  Serial.println("========================================");   

// Lecture de la temperature du servo de droite actuel
  int temperature_d =ax12GetRegister(2,43,1);
// Lecture de la temperature du servo de gauche actuel
  int temperature_g =ax12GetRegister(3,43,1);
  
  
// Affichage de la lecture des registres contenant la temperature 
Serial.print("Temperature du servo de droite : ");
 Serial.print(temperature_d);Serial.println(" Degres");    
  Serial.print("Temperature du servo de gauche : ");
   Serial.print(temperature_g);Serial.println(" Degres"); 
  Serial.print(" "); 
   Serial.println("Demarrage *********************"); 
}

/*
 *Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop () 
 * 
 */
void loop()

{ 
// lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)  
  valeurPotar1=analogRead( broche1);
   valeurPotar7=analogRead( broche7);
// mise a l'échelle (valeur entre 0 et 300
// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.
// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination   
  valeurPotar7_re = map( valeurPotar7,0,1023,0,350);
   valeurPotar1_re = map( valeurPotar1,0,1023,0,350);


// Affichage de la valeur des potentiometre  
Serial.print("A7 - deplacement en x du potentiometre x -> ");
 Serial.println(valeurPotar7);
  Serial.print("A1 - deplacement en y du potentiometre x -> ");
   Serial.println(valeurPotar1);
// Affichage de la valeur re-etalonne des potentiometre  
Serial.print("A7 - Re-etalonne le deplacement en x du potentiometre -> ");
 Serial.println(valeurPotar7_re);
  Serial.print("A7 - Re-etalonne le deplacement en y du potentiometre -> ");
   Serial.println(valeurPotar1_re);
      


// envoie l'information de deplacement au servomoteur dynamixel340
   SetPosition(2,340+valeurPotar7_re);
// envoie l'information de deplacement au servomoteur dynamixel
// moteur de gauche   
   SetPosition(3,340+valeurPotar1_re); 


// Affichage du code pour le moteur x avec le calcul
Serial.print("Valeur de la position du moteur x => SetPosition(3,340+");
 Serial.print(valeurPotar7_re);
  Serial.println(");");
   Serial.print("Valeur du deplacement de moteur x => ");
    Serial.println(340 + valeurPotar7_re) ;
   
Serial.println("");
 Serial.print("Valeur de la position du moteur y => SetPosition(3,340+");
  Serial.print(valeurPotar1_re);
   Serial.println(");");
    Serial.print("Valeur du deplacement de moteur y => ");
     Serial.println(340 + valeurPotar1_re) ;  
  
   Serial.println("------------------");
   delay (100);
}

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//*

//* IDE Arduino 1.0.6

//*

//* Exemple de pilotage d'un servo Dynamixel

//* avec un joystick pour la tete de L3-37

//*

//* H-Mazelin

//* 16/11/2020

//*

//*************************************************************

//librairie qui permet d'implémenter le code de communication série

//de bas niveau pour communiquer avec le bus Bioloid.

#include <ax12.h>

//Cette librairie vous permet interagir avec les servos AX et MX

#include <BioloidController.h>

// definition de la vitesse de transmission

// le debit en bauds détermine la vitesse de communication serie entre

// le controleur et le servo Dynamixel

BioloidController bioloid = BioloidController(1000000);

// broche sur lequel est branche le potentiometre

const int broche1 = A1;

const int broche7 = A7;

// variable contenant la valeur du potentiometre

int valeurPotar1 = 0;

int valeurPotar7 = 0;

// valeur du potentiometre remis a l'echelle

int valeurPotar7_re = 0;

int valeurPotar1_re= 0;

* Un programme Arduino doit impérativement contenir cette fonction

* Elle ne sera exécutee une seule fois au démarrage du microcontroleur

* Elle sert à configurer globalement les entrées sorties

void setup ()

{

//ouvre le port série et fixe le debit de communication à 9600 bauds

Serial.begin(9600);

// on attent que le port de communication soit pret

delay(5000);

// Information a l'operateur de l'ouverture du port de communication

// sur le moniteur serie

Serial.println("========================================");

Serial.println("Communication etablie");

Serial.println("========================================");

// Lecture de la temperature du servo de droite actuel

int temperature_d =ax12GetRegister(2,43,1);

// Lecture de la temperature du servo de gauche actuel

int temperature_g =ax12GetRegister(3,43,1);

// Affichage de la lecture des registres contenant la temperature

Serial.print("Temperature du servo de droite : ");

Serial.print(temperature_d);Serial.println(" Degres");

Serial.print("Temperature du servo de gauche : ");

Serial.print(temperature_g);Serial.println(" Degres");

Serial.print(" ");

Serial.println("Demarrage *********************");

}

*Le programme principal s’exécute par une boucle infinie appelée Loop ()

void loop()

{

// lecture de la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)

valeurPotar1=analogRead( broche1);

valeurPotar7=analogRead( broche7);

// mise a l'échelle (valeur entre 0 et 300

// Ré-étalonne un nombre d'une fourchette de valeur vers une autre fourchette.

// Ainsi, une valeur basse source sera étalonnée en une valeur basse de destination

valeurPotar7_re = map( valeurPotar7,0,1023,0,350);

valeurPotar1_re = map( valeurPotar1,0,1023,0,350);

// Affichage de la valeur des potentiometre

Serial.print("A7 - deplacement en x du potentiometre x -> ");

Serial.println(valeurPotar7);

Serial.print("A1 - deplacement en y du potentiometre x -> ");

Serial.println(valeurPotar1);

// Affichage de la valeur re-etalonne des potentiometre

Serial.print("A7 - Re-etalonne le deplacement en x du potentiometre -> ");

Serial.println(valeurPotar7_re);

Serial.print("A7 - Re-etalonne le deplacement en y du potentiometre -> ");

Serial.println(valeurPotar1_re);

// envoie l'information de deplacement au servomoteur dynamixel340

SetPosition(2,340+valeurPotar7_re);

// envoie l'information de deplacement au servomoteur dynamixel

// moteur de gauche

SetPosition(3,340+valeurPotar1_re);

// Affichage du code pour le moteur x avec le calcul

Serial.print("Valeur de la position du moteur x => SetPosition(3,340+");

Serial.print(valeurPotar7_re);

Serial.println(");");

Serial.print("Valeur du deplacement de moteur x => ");

Serial.println(340 + valeurPotar7_re) ;

Serial.println("");

Serial.print("Valeur de la position du moteur y => SetPosition(3,340+");

Serial.print(valeurPotar1_re);

Serial.println(");");

Serial.print("Valeur du deplacement de moteur y => ");

Serial.println(340 + valeurPotar1_re) ;

Serial.println("------------------");

delay (100);

}

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Etude pas a pas du robot L3-37

Mise à jour le 25/10/2020 : Le robot L3-37 sera reproductible par tous et une grande partie sera en impression 3D.Retrouvez l’ensemble des articles concernant le projet L3-37 sur notre site https://www.redohm.fr ou suivez-nous sur notre chaîne YouTube.( Projet OpenSource )

Sommaire :

22/10/2020 : Quelques photo de l’Impression 3D du robot
24/10/2020 : Motorisation de la tête par des servomoteurs RC
25/10/2020 : Base de la tête de L3-37
02/11/2020 : Etude des deplacements de la tête avec les servo Dynamixel
26/11/2020 : La version L3-37 à servomoteur rc terminée
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25/10/2020 – Base de la tête de L3-37

22/10/2020 – Quelques photos de l’impression 3D du robot

Centre d’impression 3D

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24/10/2020 – Motorisation de la tête par des servomoteurs RC type
HSB-9380TH

Voici des fiches techniques un peu plus détaillées sur la motorisation par servomoteur RC. Bien conscient que les servomoteurs proposés ont un prix un peu élevé et qui pourrait bien évidemment repousser quelques passionnés, nous allons donc vous proposer une troisième plate-forme avec des servomoteurs du même constructeur mais avec un prix moindre. Nous choisirons donc le Hiltec HS 805BB. Nous sommes bien évidemment ouverts à d’autres propositions de servomoteurs en respectant un couple de fonctionnement de 20 kg.cm minimum. Au niveau du câblage et de la programmation, cela ne changera pas grand-chose.

L3-37-Version servomoteur RC – RedOhm

L3-37-Version servomoteur RC – RedOhm 001

L3-37-Version servomoteur RC – RedOhm 002

L3-37-Version servomoteur RC – RedOhm 003

Information complementaire sur le servomoteur HSB-9380TH

Electrique : Bien que compatible avec la plupart des dispositifs de radiocommande, la fonction de freinage par récupération des servos de la série HSB-93XX peut poser un problème si le dispositif ne peut pas accepter un reflux de courant. Les types d’appareils qui ne peuvent pas accepter ce reflux sont: les régulateurs de tension, les récepteurs Power Safe et certains circuits BEC, qu’ils soient autonomes ou intégrés dans un contrôle de vitesse électronique.

Mécanique arbre de sortie :

Les servos ont un arbre de sortie qui utilise généralement un profil cannelé afin de transférer le couple de l’arbre de sortie dans l’accessoire servo qui y est fixé. Ce profil cannelé est généralement classé en fonction du nombre de dents, cependant, il est possible que deux servo-cannelures très différentes aient le même nombre de dents car elles ne capturent pas le diamètre de la cannelure ou le profil de la dent. Par exemple, A15T et D15T ont tous deux 15 dents, mais le D15T est une taille de cannelure beaucoup plus grande que l’A15T. Les graphiques ci-dessous sont des représentations lâches des tailles de spline courantes que l’on trouve sur les servos amateurs. Si vous avez un servo que nous n’offrons pas sur le site, vous pouvez vérifier si votre servo a une spline qui correspond à l’un des profils de spline ci-dessous en comptant les dents et en mesurant la distance à travers la spline.

Données techniques HSB -9380 TH

Style d’arbre : H25T Spline
Gamme de tension : 6.0V – 7.4V
Vitesse à vide à 7,4 Volts : 0.14 sec/60°
Vitesse à vide à 6 Volts : 0.17 sec/60°
Couple de décrochage à 6 volts : 472 oz-in (34 kg.cm)
Couple de décrochage à 7,4 volts : 472 oz-in (34 kg.cm)
Plage de signal PWM maximale : 700-2300μsec
Travel per µs (Stock) : .075°/μsec
Rotation maximal : 120°
Amplitude d’impulsion : 3-5V
Température de fonctionnement : -20°C to +60°C
Rotation continue modifiable : oui
Direction avec / augmentation du signal PWM : Dans le sens des aiguilles d’une montre
Largeur de la bande morte : 2µs
Type de moteur : Brushless
type de rétroaction ; 5KΩ Potentiometer
Support d’arbre de sortie : roulements à billes doubles
Materiaux pour les engrenages : Titane (Hybrid MPD 1st Gear)
Rotation maximal ( reprogrammée ) : 205°

L3-37-Version servomoteur RC – RedOhm 005

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25/10/2020 – Base de la tête de L3-37

Base de la tête de L3-37 – RedOhm 001

Base de la tête de L3-37 – RedOhm 002

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02/11/2020 : Etude des deplacements de la tête avec les servo Dynamixel

Dans le cadre du projet L3 -37, nous utilisons deux sortes de motorisations pour piloter la tête du robot ou des moteurs de type RC (souvent utilise en modélisme ) ou bien des moteurs du type Dynamixel.

Dans le cadre de ce tutoriel qui ne traite que des moteurs Dynamixel, nous allons vous initiez à lire les registres se trouvant à l’intérieur du servomoteur qui nous permet de définir le déplacement de notre servo , ceci afin de déterminer la butée basse et haute que l’on devra appliquer par logiciel pour les mouvements de la tête.

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26/11/2020 : La version L3-37 à servomoteur rc terminée

Voici donc la version L3 -37 à servomoteur RC terminé on peut cependant regretter un petit manque de résolution sur la tête qui ne fait pas ressortir des courbes suffisamment fluides. Pour cela nous allons modifier la résolution de nos fichiers STL ce qui permet de s’approcher au mieux des surfaces du modèle 3D en revanche ce procédé augmente la taille du fichier STL. Vous aurez donc le choix entre télécharger la version standard ou la version haute résolution.

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0. 2/11/2020 : Etude des deplac

ements de la tête avec les servo Dynamixel

Servomoteur avec Feedback

Mise à jour le 04/01/2021 : Cet article traite des différentes façons d’utiliser les servomoteurs équipés d’un retour d’information appelée plus communément feedback. Continuer la lecture →

Golbotth8 nos tutos en vidéo

Sommaire :

2018/08/22 Robot Golbotth8 vue eclatée
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2018/08/22 Robot Golbotth8 vue eclatée

Vue éclatée du robot Golbotth8 Rappel : Ce petit robot est destiné à vous initier à la programmation, nous l’appellerons Golbotth8. La construction de cet engin passe déjà par l’impression 3D, vous trouverez l’ensemble des fichiers STL sur notre site RedOhm ainsi que la matière que nous avons utilisée et les différents conseils techniques. Vous aurez la possibilité de suivre des tutoriels sur Arduino avec ce module. Nous avons surtout essayé de minimiser le coût de l’ensemble.

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Servomoteur à rotation continue

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Mise à jour le 21/11/2019 : Dans cet article, vous trouverez toutes les informations nécessaires pour l’utilisation des servomoteurs à rotation continue. De nombreux programmes , en particulier pour les cartes Arduino , seront développés pour l’utilisation de ses servo, vous trouverez aussi les schémas électriques et les documentations techniques nécessaires pour réaliser éventuellement vos projets.

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Robot Maya : Programmation de Maya en utilisant les bloc Ez-Robot

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Mise à jour le 12/09/2018 –

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Robot Golbotth8

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Mise à jour le 25/02/2021 : Ce petit robot est destiné à vous initier à la programmation, nous l’appellerons Golbotth8. La construction de cet engin passe déjà par l’impression 3D, vous trouverez l’ensemble des fichiers STL sur notre site ainsi que la matière que nous avons utilisée et les différents conseils techniques. Vous aurez la possibilité de suivre des tutoriels sur Arduino avec ce module. Nous avons surtout essayé de minimiser le coût de l’ensemble.

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Robot Maya : Upgrade de l’avant bras version Pro-001

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Mise à jour le 02/05/2018 : Cette modification ( Upgrade ) de l’avant bras de Maya avec la trappe de visite – RedOhm – du bras du robot Maya que nous vous soumettons rentre dans un cadre d’amélioration. Mais si vous avez un budget restreint, vous pouvez rester sur la version d’origine sans aucun problème.

L’avant-bras avec la trappe de visite est là surtout pour une facilité de câblage et de maintenance.
Le servomoteur du coude est là pour améliorer la puissance de l’avant-bras ,les deux versions fonctionnent sans aucun problème.

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