Archives par étiquette : servomoteur

L3-37 : Tutoriel pour la version Dynamixel

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Sommaire :

 

 

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 Matériel utile pour suivre les tutoriels

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ArbotiX-M Robocontroller 

Spécifications techniques du Robocontroller ArbotiX-M  :

  • Microcontrôleur AVR 16 MHz (ATMEGA644p).
  • 2 ports série, 1 dédié aux servo-contrôleurs Dynamixel, l’autre au module radio Xbee.
  • 32 E / S, dont 8 peuvent fonctionner comme entrées analogiques.
  • Embases servo 3 broches (Gnd, Vcc, signal), sur les 8 entrées analogiques et sur les 8 E / S numériques.
  • Deux pilotes de moteur 1 A avec en-têtes moteur / encodeur combinés.
  • Module radio Xbee vendu séparément. Une installation typique nécessite 2 modules radio Xbee et un module explorateur Xbee pour vous permettre de contrôler votre robot à distance depuis votre ordinateur.
  • Ce contrôleur nécessite l’utilisation d’un câble FTDI ou ISP. Nous recommandons la carte de déploiement FTDI 3,3 V avec connecteur à 6 broches.
  • Avec des dimensions de 7,11 × 7,11 cm (2,8 « × 2,8 »), ce contrôleur a été conçu pour être utilisé avec les servomoteurs Dynamixel .

Ressources pour le Robocontroller ArbotiX-M

Le Robocontroller ArbotiX-M peut être utilisé avec l’environnement de développement Arduino. Un certain nombre de bibliothèques permettant de contrôler les servomoteurs AX-12 sont disponibles dans la liste de téléchargement ci-dessous.

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Module joystick Gravity DFR0061

Module joystick Gravity DFRobot basé sur 2 potentiomètres (axes X et Y) et d’un bouton-poussoir pour des applications spécifiques. Il délivre deux sorties analogiques en fonction de la position des deux potentiomètres et une sortie logique en fonction du bouton-poussoir. Il est livré avec 3 cordons.

  • Alimentation : 5 Vcc
  • Sorties : 2 analogiques et 1 digitale
  • Dimensions : 37 x 32 x 25 mm

Référence DFRobot: DFR0061

Remarque: la nouvelle version du mappage des broches du port du capteur analogique a été modifiée comme ci-dessous : 

 

Mappage du Joystik

Mappage du Joystik

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 Etude des deplacements de la tête avec les servo Dynamixel

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Materiel utile pour le tuto : 

  • Un module ArbotiX-M Robocontroller

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Nous allons vous initiez à lire les registres se trouvant à l’intérieur du servomoteur qui nous permet de définir le déplacement de notre servo , ceci afin de déterminer la butée basse et haute que l’on devra appliquer par logiciel pour les mouvements de la tête.

Pour pouvoir lire ses registres, il faut déverrouiller le couple afin pouvoir déplacer la base de la tête de L3 -37 manuellement Avant de se lancer dans l’explication du programme, nous allons vous faire une démonstration du déverrouillage et de la lecture des registres de déplacement par le biai du tuto ci-dessous .

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Programme :

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 Pilotage d’un Dynamixel par le biais d’un potentiometre 

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Ce tutoriel a pour but de vous initier à la programmation des servomoteurs Dynamixel . Nous avons pris comme base la tête de L3 -37 qui est une réalisation de RedOhm pour vous expliquer l’étalonnage et le fonctionnement pour piloter celle-ci avec un joystick. Le tuto s’articule en 4 phases :
la première étant la présentation de la base de la tête, le câblage d’un joystick et la carte contrôleur, vous avez aussi une explication sur le fonctionnement de la manette de jeu, et enfin une explication détaillée du programme.

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Materiel utile pour le tuto : 

  • Un module ArbotiX-M Robocontroller
  • Module joystick Gravity DFR0061

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Etude pas a pas du robot L3-37

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Mise à jour le 25/10/2020 : Le robot L3-37 sera reproductible par tous et une grande partie sera en impression 3D.Retrouvez l’ensemble des articles concernant le projet L3-37 sur notre site https://www.redohm.fr ou suivez-nous sur notre chaîne YouTube.( Projet OpenSource )

Sommaire :

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 25/10/2020 – Base de la tête de L3-37 

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 22/10/2020 – Quelques photos de l’impression 3D du robot  

Centre d'impression 3D

Centre d’impression 3D

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 24/10/2020 – Motorisation de la tête par des servomoteurs RC type
HSB-9380TH

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Voici des fiches techniques un peu plus détaillées sur la motorisation par servomoteur RC. Bien conscient que les servomoteurs proposés ont un prix un peu élevé et qui pourrait bien évidemment repousser quelques passionnés, nous allons donc vous proposer une  troisième plate-forme avec des servomoteurs du même constructeur mais avec un prix moindre. Nous choisirons donc le Hiltec HS 805BB. Nous sommes bien évidemment ouverts à d’autres propositions de servomoteurs en respectant un couple de fonctionnement de 20 kg.cm minimum. Au niveau du câblage et de la programmation, cela ne changera pas grand-chose.

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L3-37-Version servomoteur RC - RedOhm

L3-37-Version servomoteur RC – RedOhm

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L3-37-Version servomoteur RC - RedOhm 002

L3-37-Version servomoteur RC – RedOhm 002

L3-37-Version servomoteur RC - RedOhm 003

L3-37-Version servomoteur RC – RedOhm 003

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Information complementaire sur le servomoteur HSB-9380TH

Electrique : Bien que compatible avec la plupart des dispositifs de radiocommande, la fonction de freinage par récupération des servos de la série HSB-93XX peut poser un problème si le dispositif ne peut pas accepter un reflux de courant. Les types d’appareils qui ne peuvent pas accepter ce reflux sont: les régulateurs de tension, les récepteurs Power Safe et certains circuits BEC, qu’ils soient autonomes ou intégrés dans un contrôle de vitesse électronique.

Mécanique arbre de sortie :

Les servos ont un arbre de sortie qui utilise généralement un profil cannelé afin de transférer le couple de l’arbre de sortie dans l’accessoire servo qui y est fixé. Ce profil cannelé est généralement classé en fonction du nombre de dents, cependant, il est possible que deux servo-cannelures très différentes aient le même nombre de dents car elles ne capturent pas le diamètre de la cannelure ou le profil de la dent. Par exemple, A15T et D15T ont tous deux 15 dents, mais le D15T est une taille de cannelure beaucoup plus grande que l’A15T. Les graphiques ci-dessous sont des représentations lâches des tailles de spline courantes que l’on trouve sur les servos amateurs. Si vous avez un servo que nous n’offrons pas sur le site, vous pouvez vérifier si votre servo a une spline qui correspond à l’un des profils de spline ci-dessous en comptant les dents et en mesurant la distance à travers la spline.  

Données techniques HSB -9380 TH

  • Style d’arbre :  H25T Spline
  • Gamme de tension :  6.0V – 7.4V
  • Vitesse à vide à 7,4 Volts :  0.14 sec/60°
  • Vitesse à vide à 6 Volts :  0.17 sec/60°
  • Couple de décrochage à 6 volts :  472 oz-in (34 kg.cm)
  • Couple de décrochage à 7,4 volts :  472 oz-in (34 kg.cm)
  • Plage de signal PWM maximale : 700-2300μsec
  • Travel per µs (Stock)  :  .075°/μsec
  • Rotation maximal : 120°
  • Amplitude d’impulsion :  3-5V
  • Température de fonctionnement :  -20°C to +60°C
  • Rotation continue modifiable : oui 
  • Direction avec / augmentation du signal PWM : Dans le sens des aiguilles d’une montre
  • Largeur de la bande morte :  2µs
  • Type de moteur :  Brushless
  • type de rétroaction ;  5KΩ Potentiometer
  • Support d’arbre de sortie : roulements à billes doubles
  • Materiaux pour les engrenages : Titane (Hybrid MPD 1st Gear) 
  • Rotation maximal ( reprogrammée ) : 205°
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L3-37-Version servomoteur RC - RedOhm 005

L3-37-Version servomoteur RC – RedOhm 005

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 25/10/2020 – Base de la tête de L3-37 

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Base de la tête de L3-37 - RedOhm 001

Base de la tête de L3-37 – RedOhm 001

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Base de la tête de L3-37 - RedOhm 002

Base de la tête de L3-37 – RedOhm 002

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 02/11/2020 : Etude des deplacements de la tête avec les servo Dynamixel

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Dans le cadre du projet L3 -37, nous utilisons deux sortes de motorisations pour piloter la tête du robot ou des moteurs de type RC (souvent utilise en modélisme ) ou bien des moteurs du type Dynamixel.

Dans le cadre de ce tutoriel qui ne traite que des moteurs Dynamixel, nous allons vous initiez à lire les registres se trouvant à l’intérieur du servomoteur qui nous permet de définir le déplacement de notre servo , ceci afin de déterminer la butée basse et haute que l’on devra appliquer par logiciel pour les mouvements de la tête.

Pour pouvoir lire ses registres, il faut déverrouiller le couple afin pouvoir déplacer la base de la tête de L3 -37 manuellement Avant de se lancer dans l’explication du programme, nous allons vous faire une démonstration du déverrouillage et de la lecture des registres de déplacement par le biai du tuto ci-dessous .

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 26/11/2020 : La version L3-37 à servomoteur rc terminée

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Voici donc la version L3 -37 à servomoteur RC terminé on peut cependant regretter un petit manque de résolution sur la tête qui ne fait pas ressortir des courbes suffisamment fluides. Pour cela nous allons modifier la résolution de nos fichiers STL ce qui permet de s’approcher au mieux des surfaces du modèle 3D en revanche ce procédé augmente la taille du fichier STL. Vous aurez donc le choix entre télécharger la version standard ou la version haute résolution.

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2/11/2020 : Etude des deplac

ements de la tête avec les servo Dynamixel

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Golbotth8 nos tutos en vidéo

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2018/08/22 Robot Golbotth8 vue eclatée

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Vue éclatée du robot Golbotth8 Rappel : Ce petit robot est destiné à vous initier à la programmation, nous l’appellerons Golbotth8. La construction de cet engin passe déjà par l’impression 3D, vous trouverez l’ensemble des fichiers STL sur notre site RedOhm ainsi que la matière que nous avons utilisée et les différents conseils techniques. Vous aurez la possibilité de suivre des tutoriels sur Arduino avec ce module. Nous avons surtout essayé de minimiser le coût de l’ensemble.

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Servomoteur à rotation continue

 

Mise à jour le 21/11/2019 : Dans cet article, vous trouverez toutes les informations nécessaires pour l’utilisation des servomoteurs à rotation continue. De nombreux programmes , en particulier pour les cartes Arduino , seront développés pour l’utilisation de ses servo, vous trouverez aussi les schémas électriques et les documentations techniques nécessaires pour réaliser éventuellement vos projets.

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Robot Golbotth8
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Mise à jour le 25/02/2021 : Ce petit robot est destiné à vous initier à la programmation, nous l’appellerons Golbotth8. La construction de cet engin passe déjà par l’impression 3D, vous trouverez l’ensemble des fichiers STL sur notre site ainsi que la matière que nous avons utilisée et les différents conseils techniques. Vous aurez la possibilité de suivre des tutoriels sur Arduino avec ce module. Nous avons surtout essayé de minimiser le coût de l’ensemble.

 

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Robot Maya : Upgrade de l’avant bras version Pro-001

Mise à jour le 02/05/2018 : Cette modification ( Upgrade ) de l’avant bras de Maya avec la trappe de visite – RedOhm – du bras du robot Maya que nous vous soumettons  rentre dans un cadre d’amélioration. Mais si vous avez un budget restreint, vous pouvez rester sur la version d’origine sans aucun problème. 

  • L’avant-bras avec la trappe de visite est là surtout pour une facilité de câblage et de maintenance.
  • Le servomoteur du coude est là pour améliorer la puissance de l’avant-bras ,les deux versions fonctionnent sans aucun problème.

 

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Robot Maya – Processus d’amélioration continue de Maya
Mise à jour le 23/02/2018 : Nous rentrons maintenant dans une phase de processus d’amélioration de notre robot Maya. Nous nous sommes donnés comme cahier des charges pour les modifications, que celles-ci devaient dans le maximum des cas être compatible avec l’étude initiale afin de minimiser l’impression de nouvelles pièces. Si l’on veut upgrader pour augmenter les performances il y aura quand même quelques impressions à réaliser, mais elles seront compatibles au maximum des cas avec les pièces déjà existantes.

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