Archives de catégorie : Robot Maya

Robot Maya : Montage de la main droite

Mise à jour le 15/11/2017 :

Sommaire :

  • Éclatée de la main sous différents angles
  • Vidéo de l’éclatée de la main droite de Maya
  • Vidéo du montage de la main droite de Maya

 

 

 

 

Vue éclatée de la main du Robot Maya - RedOhm

Vue éclatée de la main du Robot Maya – RedOhm

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Éclatée de la main sous différents angles

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Vidéo de l’éclatée de la main droite de Maya 

 

 

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Montage de la main de Maya

Etude du robot Maya : La persévérance

Mise à jour le 25/04/2018 : Le robot Maya ; Ce projet demande de la persévérance , entre les problèmes materiel , logiciel etc… la route est longue mais comme la très bien formulé Samuel Johnson ,ce n’est pas la force, mais la persévérance, qui fait les grandes œuvres.La suite de l’étude dans cette page intitulée « Etude du robot Maya suite  « 

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Maya : Schéma électrique de Maya . Version 2.00
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Mise à jour le 09/05/2018.

Sommaire :

  • Information sur les schéma du robot Maya
    • Principe de la masse commune sur le robot Maya
    • Principe de repérage sur les schémas électriques.
    • Plusieurs tensions d’alimentation sont disponibles pourquoi ?
  • Ensemble du schéma électrique ( à suivre ) 
    • Folio 44 : Repérage des éléments du visage 
    • Folio 48 : Repérage des cartes dans l’encéphale
    • Folio 50 :  Carte Arduino n2 ( les lèvres )
    • Folio 52 : Carte Arduino n1 ( carte œil gauche )
    • Folio 54 :  Carte Arduino n3 ( carte œil droit  )
    • Folio 100 : Pilotage des mouvements de la tête de Maya 
    • Folio 101 : Circuit de cablage rotation thorax et visiére ( New )
    • Folio 159 : Repérage des actionneurs de la main droite 
    • Folio 160 : Câblage gant replicator main droite  
    • Folio 162Câblage du bras droit 1/2 avec ou sans exosquelette ( New )
    • Folio 180 : Câblage gant replicator main gauche  
    • Folio 182 : Câblage du bras gauche 1/2 avec ou sans exosquelette
    • Folio 184 : Câblage du bras gauche 2/2 avec ou sans exosquelette

 

 

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Information

Principe de la masse commune sur le robot Maya.

Vous remarquerez sur l’ensemble des schémas nous relions toutes les masses des alimentations ensemble d’où le nom de masse commune. Il faut savoir que la masse dans un circuit électrique, est la branche de référence des potentiels électriques. Dans la grande majorité des cas le potentiel électrique de cette branche est la référence 0 V du circuit considéré.

 

Principe de repérage sur les schémas électriques.

Comment interpréter le numéro de fils sur le schéma. Prenons le cas du fils nommé 10–70 nous avons déjà le numéro de folio qui apparaît, dans ce cas le folio 10, derrière le tiret nous aurons le numéro de fils sur ce même folio dans ce cas nous avons le fil 70. Imaginez-vous, vous trouver avec un fil débranché dont le numéro est 17–30, imaginez la facilité pour rebrancher le fil, il suffit de consulter le folio 17 pour retrouver sur quel organe ce fil était branché.

Plusieurs tensions d’alimentation sont disponibles pourquoi ?

Pour optimiser le fonctionnement des servomoteurs, nous travaillerons avec leurs tensions Max pour avoir le couple maximum de l’appareil concerné. Sur Maya nous avons des servomoteurs avec des tensions max de 6 V et des tensions de 7.4 V pour les servomoteurs plus importants. Nous possédons aussi une tension de 12 V appelée moteur, cette tension est réservée à l’alimentation des moteurs de déplacement, et enfin nous avons une tension d’alimentation appelée 12 V commande. Cette tension est séparée des autres pour éviter les perturbations engendrées par les différents moteurs.

 

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Folio 44 : Repérage des éléments du visage 

Folio 44 version 2 - Robot Maya

Folio 44 version 2 – Schéma du robot Maya

 

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Folio 48 : Repérage des cartes dans l’encéphale 

Folio 48 version 2 - Robot Maya

Folio 48 : Repérage des cartes dans l’encéphale

 

 

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Folio 50 : Carte Arduino n2 ( avec méga Grove )

Folio 50 version 2 - Robot Maya

Folio 50 version 2 – Schéma du robot Maya

 

 

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Folio 52 : Carte Arduino n1 ( carte œil gauche )

Folio 52 version 2 - Robot Maya

Folio 52 version 2 – Schéma du robot Maya

Aide au câblage de l'écran Lcd A000096 sur une carte Arduino Mega ou ADK

Aide au câblage de l’écran Lcd A000096 sur une carte Arduino Mega ou ADK

 

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Folio 54 : Carte Arduino n3 ( carte œil droit )

Folio 54 version 2 - Robot Maya

Folio 54 version 2 – Schéma du robot Maya

Aide au câblage de l'écran Lcd A000096 sur une carte Arduino Mega ou ADK

Aide au câblage de l’écran Lcd A000096 sur une carte Arduino Mega ou ADK

 

 

 

 

 

 

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 Folio 100 : Carte Ez-Robot1

 

Folio 100 version 2 - Robot Maya ( Pilotage des mouvements de la tête de Maya )

Folio 100 version 2 – Schéma du robot Maya ( Pilotage des mouvements de la tête de Maya )

 

 

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 Folio 101 : Carte Ez-Robot1
Circuit de cablage rotation thorax et visiére

Folio 101 version 2 - Schéma du robot Maya ( Circuit de cablage rotation thorax et visiére )

Folio 101 version 2 – Schéma du robot Maya ( Circuit de cablage rotation thorax et visiére )

 

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 Folio 159 : Repérage des actionneurs de la main droite

Folio 159 version 2 - Schéma du robot Maya ( Repérage des actionneurs de la main droite )

Folio 159 version 2 – Schéma du robot Maya ( Repérage des actionneurs de la main droite )

 

 

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 Folio 160 : Carte Arduino160
 Câblage de la main droite pour le gant replicator 

Folio 160 version 2 - Schéma du robot Maya

Folio 160 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage gant replicator main droite  )

 

 

 

 

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 Folio 162 : Carte Arduino160
 Câblage du bras droit avec ou sans exosquelette

Folio 162 version 2 - Schéma du robot Maya ( câblage du bras droit 1/2 avec ou sans exosquelette )

Folio 162 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage du bras droit 1/2 avec ou sans exosquelette )

 

 

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 Folio 180 : Carte Arduino
Câblage de la main gauche pour le gant replicator 

Folio 180 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage gant replicator main gauche  )

 

 

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 Folio 182 : Carte Arduino180
Câblage du bras gauche 1/2 avec ou sans exosquelette

Folio 182 version 2 - Schéma du robot Maya ( cablage du bras gauche 1/2 avec ou sans exosquelette )

Folio 182 version 2 – Schéma du robot Maya ( câblage du bras gauche 1/2 avec ou sans exosquelette )

 

 

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 Folio 184 : Carte Arduino180 
Câblage du bras gauche 2/2 avec ou sans exosquelette 

Folio 184 version 2 - Schéma du robot Maya ( cablage du bras gauche 2/2 avec ou sans exosquelette )

Folio 184 version 2 – Schéma du robot Maya ( cablage du bras gauche 2/2 avec ou sans exosquelette )

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Etude du robot Maya pas à pas la passion de bien faire

 

 

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Maya la passion de bien faire - RedOhm

Maya la passion de bien faire – RedOhm

 

Mise à jour le 09/08/2017

Sommaire :

  • 31/01/2017 Etude des bras et avant bras ( Diaporama )
  • 04/02/2017 Etude et réalisation du support carte pour la version 1.00 de Maya
  • 10/02/2017 Suite de l’étude des bras et avant bras avant essais
  • 12/02/2017 L’étude se poursuit sur le réalisation du bras ( Diaporama )
  • 18/02/2017 L’étude de la partie mécanique du coude ( plan mécanique )
  • 20/02/2017 Etat de l’avancement de la rotation du poignet ( Diaporama )
  • 24/02/2017 Rotation du thorax et motorisation de celui-ci et réservation dans le buste pour l’installation d’un pico-projecteur ( Photo )
  • 25/02/2017 Schéma de principe du circuit de contrôle  ( Photo du schéma de principe )
  • 18/03/2017 Impression du haut du bras  ( Diaporama ) 
  • 19/03/2017 Modification de la rotation du buste ( Photo et diaporama )
  • 08/04/2017 Essai du bras de Maya. 
  • 22/04/2017 Fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête ( Vidéo ) .
  • 29/04/2017 Maya un robot avec de la voix ( Photo ) .
  • 06/05/2017 Maya groupe de propulsion châssis M001 ( Photo ).
  • 11/06/2017 Coffret tuning pour variateur de propulsion ( Diaporama ).
  • 06/08/2017 Présentation du châssis extérieur pour Maya ( Vidéo ) .
  • 08/08/2017 Vue du fonctionnement de la main de Maya  ( Vidéo ) .

 

 

 

 

 

 

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31/01/2017 Etude des bras et avant bras

Voici la suite de l’étude de la partie du bras et avant bras de Maya. Comme vous avez pu l’observer sur le dessin les servomoteurs sont en entraînement direct. Le bras est rattaché à l’épaule par un servomoteur en entraînement direct (les seules démultiplications sont à l’intérieur du servomoteur).Celui-ci assurera la rotation de l’épaule, un second servomoteur monté dans la cage de l’épaule assurera l’élévation du bras. Le type de servomoteur choisi nous permettra de porter des charges relativement conséquentes (les tests nous confirmeront le poids des charges déplacées).

 

Etude des bras et avant bras du robot Maya – RedOhm

En voir plus ,  diaporama des bras et avant bras état du projet au 31/01/2017

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04/02/2017 Etude et réalisation du support carte
pour la version 1.00 de Maya

Maya soutien carte arduino Version 1.00 - RedOhm -003

Maya support carte Arduino Version 1.00 ( position de carte dans la boite crânienne ) – RedOhm -003

Maya soutien carte arduino Version 1.00 - RedOhm -002

Maya soutien carte arduino Version 1.00 – RedOhm -002

Maya soutien carte arduino Version 1.00 - RedOhm -001

Maya soutien carte arduino Version 1.00 – RedOhm -001

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10/02/2017 Suite de l’étude des bras et avant bras avant essais

Nous voilà à une étape très importante, la fabrication des bras, l’étude étant terminée, nous allons commencer l’impression pour tester la résistance et la mobilité de l’ensemble. La motorisation du haut du bras est assurée par un servomoteur Mastodon 9944 de la marque Topmodel . Ce matériel est disponible chez le distributeur France robotique, Il développe une poussée de 99 kg.cm et affiche une excellente performance. Sur ce matériel, pour avoir le couple maximal, il faudra construire une alimentation de 7.4 V de façon à optimiser le couple de sortie. La partie de l’avant-bras est motorisée par un servo de marque Hitec HS805BB, il développe un couple de 24 kg.cm. Un seul bémol à ce choix et le coût des servomoteurs Mastodon, il sera donc prévu une motorisation avec des servomoteurs moins chers mais évidemment avec des performances plus modestes.

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Les informations sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs 

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12/02/2017 L’étude se poursuit sur le réalisation du bras 

 

L’étude se poursuit sur notre robot Maya. Après l’étude du bras et de l’avant-bras terminé, voici maintenant la rotation poignée. La rotation poignée sera motorisée avec un servomoteur de type Hitec 645 MG. Voici un bref rappel des différents servo qui composent le bras, nous avons donc un Mastodont 9944 pour le haut du bras, pour le coude nous avons un servomoteur Hitec HS805BB.

 Il sera prévu des motorisations différentes et surtout moins onéreuses, mais je pense avec des performances plus modestes.

Robot Maya état au 12/02/2017 - RedOhm

Robot Maya état au 12/02/2017 – RedOhm

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18/02/2017 L’étude de la partie mécanique du coude 

 

Voici des vues plus détaillées sur la partie mécanique qui compose le coude. Nous pouvons observer sur la figure 1, une pièce pour Le maintien axial de la rotation de l’avant-bras, cette pièce devra être réalisée avec un tour .Les contraintes mécaniques sont trop importantes pour réaliser cette pièce en impression 3D. Vous trouverez sur notre site les plans mécaniques pour pouvoir les réaliser. Ou vous avez la possibilité de commander cette pièce auprès d’un artisan, nous allons vous communiquer le lien. Nous avons déjà fait chiffrer cette pièce qui est de l’ordre de 8 euros. Vous remarquerez que la rotation du coude est supportée par un roulement de type SMF126 ZZ ( prix moyen 8.83€ ) , et enfin l’ensemble est bloqué par une flasque.

Vue du maintien axial de rotation de l'avant bras - RedOhm

Vue du maintien axial de rotation de l’avant bras – RedOhm

 

Robot Maya vue en coupe du bras , coude et de l'avant bras RedOhm

Robot Maya vue en coupe du bras , coude et de l’avant bras RedOhm

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20/02/2017 Etat de l’avancement de la rotation du poignet
en photo

 

 

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24/02/2017 Rotation du thorax et motorisation de celui-ci 

Nous voici maintenant arrivé à la rotation du buste, nous pouvons remarquer sur les photos que nous avons repris le système de buté à bille déjà utilisée pour la rotation du cou. Le servomoteur 99 44 qui effectue cette rotation a été choisi pour ses qualités mécaniques. Nous pouvons remarquer au-dessus du système de rotation que l’on peut apercevoir une sorte de petit œil, nous avons à faire là ,à un Pico projecteur qui occupe une partie de la cage thoracique, évidemment cet accessoire est purement optionnel (c’est certainement un petit coup de nostalgie de R2-D2) .

thorax de rotation Maya RedOhm - 001

thorax de rotation Maya RedOhm – 001

thorax de rotation Maya RedOhm - 002

thorax de rotation Maya RedOhm – 002

thorax de rotation Maya RedOhm - 004

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm – 003

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm - 004

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm – 004

 

Information sur le fonctionnement des servomoteurs : Servomoteur 

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25/02/2017 Schéma de principe du circuit de contrôle  

Maya schéma de principe du circuit de contrôle RedOhm

Maya schéma de principe du circuit de contrôle RedOhm

Voici d’une façon schématique comment va s’articuler le système de communication entre les diverses cartes utilisées. Un grand nombre de protocoles de communication sera utilisés dans ce système.

Exemple : 

I2C : Communication entre les  3 cartes Arduino des yeux et de la bouche 

SPI : Communication des afficheurs avec les carte Arduino 2560 

WIFI ; Entre le mini pc et les cartes EZ-Robot 

Filaire binaire : Entre les cartes EZ-Robot les cartes Arduino 2560 

Rc : La radiocommande pour reprendre la main en cas anomalie 

Vous remarquerez que sur ce dessin nous ne voyons pas apparaître tous les capteurs, vous aurez d’autres schémas correspondants à différents systèmes de détection que Maya utilisera. Nous développons actuellement un autre système pour remplacer le mini PC ceci afin de baisser le coût de construction , pour le moment nous avons jeté notre dévolu sur la carte LattePanda.

La carte de développement LattePanda est un ordinateur monocarte compatible Arduino. Elle fonctionne sous Windows 10 Home Edition 32 bits (avec la licence incluse) installé sur une mémoire flash de 32 GB intégrée. Le LattePanda fonctionne sur une base d’Intel ATOM X5-Z8300 comportant 2 GB de mémoire RAM.

Le LattePanda peut se connecter à un moniteur (via port HDMI ou MIPI-DSI) et propose une connectivité complète: WiFi, Bluetooth 4.0, 2 ports USB 2.0, port USB 3.0, port microSD (carte microSD non livrée), port audio Jack 3.5, connecteur RJ45 et 6 connecteurs pour capteurs compatibles Gravity. Le LattePanda peut effectuer les tâches simples d’un PC de bureau (feuilles de calcul, traitement de texte, décodage flux vidéos 1080p, internet, jeux peu gourmands en ressources…).

Nous avons déjà installé le logiciel EZ-Robot , et tester cette application sur la carte LattePanda pour le moment les résultats sont plutôt encourageants.

Notre fournisseur : Gotronic 
Prix moyen de la carte : 155 €

 

 

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18/03/2017 Impression du haut du bras   

Voici quelques photos du haut du bras de Maya. L’impression a duré 66 heures, pour 731 g de produit de chez ArianePlas . On peut déjà apercevoir un des deux servomoteurs montés dans la partie haute du bras.

Maya le 18-03-2017 par RedOhm

Maya le 18-03-2017 par RedOhm

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19/03/2017 Modification de la rotation du buste   

 

Voici quelques photos qui vous donnent l’état des modifications pour la rotation du buste. Lors de la première étude, nous avions travaillé sur la rotation du buste par l’intermédiaire d’une buté à billes. Après présentation de l’étude à nos lecteurs, nous avons eu une remarque judicieuse (merci à notre lecteur) sur les efforts radial et axial de la rotation du buste (surtout avec le balancement des bras). Après quelques vérifications, nous avons donc inséré dans le buste un roulement à rouleaux coniques, ceci afin d’avoir une meilleure stabilité de l’ensemble et d’absorber les différents efforts.

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08/04/2017 Essai du bras de Maya.   

Nous allons déjà faire le point sur les actionneurs nécessaires à la construction du bras.

Nous avons pour la rotation et l’élévation du haut du bras .2 servomoteurs Mastodon 9944 de chez Topmodel (Couple: 99 kg.cm).

Pour la partie du coude, nous utilisons un servomoteur Hitec HS805BB. Ce servomoteur à roulement à billes se caractérise par un couple très élevé (Couple: 24 kg.cm).

Pour la partie rotation du poignet, nous avons un servomoteur Hitec HS645MG .Ce servomoteur à double roulements à billes se caractérise par un excellent centrage et un couple très élevé pour sa taille (Couple: 9,6 kg.cm).

Nous avons choisi pour piloter cet ensemble un module Ez robot. Le module EZ-Robot contient les composants nécessaires pour réaliser rapidement cette manipulation pilotée par PC via une liaison sans fil Wifi .L’utilisation du logiciel EZ-Builder sur votre ordinateur vous permet de contrôler les sorties de la carte de commande EZ-B V4.

Passons à la tension d’alimentation, pour faire ces essais , nous aurons besoin de 7.4V  pour la partie puissance des servomoteurs Mastodon 9944. Une tension de 6 V pour le servomoteur du coude et de la rotation du poignet. Pour l’alimentation du module de contrôle , nous aurons besoin d’une tension de 12 V.

Vous remarquerez que nous avons choisi d’utiliser les tensions maximales sur les servomoteurs pourquoi ? Simplement pour avoir le couple maximum donné par le constructeur.

Informations utiles sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs 

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22/04/2017
Fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête   

Voici une présentation du fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête. Nous avons déjà la rotation des yeux comme un être humain, nous bougeons d’abord nos yeux avant de bouger la tête, et enfin seulement quand nos yeux sont en buté ou je dirais plutôt au maximum de leurs déplacements, la tête tourne pour continuer à observer. Il en sera de même pour notre robot. De même, vous pourrez voir dans cette vidéo le système d’élévation de la tête. L’ensemble du déplacement des yeux, de la rotation de la tête et de l’élévation de la tête et piloté par la caméra qui se trouve au centre de la boîte crânienne de Maya. Évidemment, cette caméra passe par un ordinateur qui après traitement, renvoie ces informations de déplacement sur les servomoteurs qui pilotent ses ensembles. Vous pourrez remarquer aussi que les yeux de Maya sont opérationnels, ils sont surtout là pour vous donner l’état d’esprit de notre robot (et voilà, je considère qu’il est vivant cela ne vous rappelle rien) sur la vidéo, le robot possède des yeux qui reflètent qu’il est attentif, vous pourrez observer plus tard qu’il possède une multitude de formes d’œil, qui démarre de la colère, attentif, penaud, choqué etc.

 

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29/04/2017
Maya un robot avec de la voix   

Nous avons intégré dans la boîte crânienne de Maya une enceinte Bluetooth qui permettra de restituer la parole de notre robot, mais bien évidemment, vous aurez aussi la possibilité de mettre des haut-parleurs filaires. Comme nous l’avions annoncé dès le départ, notre robot est sous le signe de la culture Maya , donc nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya. Vous remarquerez aussi que nous avons dû percer avec un trépan la boîte crânienne de notre robot là encore, de nouveaux fichiers seront disponibles, pour éviter cette manipulation. En revanche, ceux qui ont déjà sorti la boîte crânienne, la grille du haut-parleur s’adapte parfaitement. Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. C’est un trépan que l’on trouve facilement dans n’importe quel magasin de bricolage.

Calendrier Maya - RedOhm

Calendrier Maya

Nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya - RedOhm

Nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya – RedOhm

 Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. - RedOhm

Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. – RedOhm

L'ensemble sur Maya -RedOhm

L’ensemble sur Maya -RedOhm

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06/05/2017
 Maya groupe de propulsion châssis M001  

Pour le déplacement de Maya nous avons réfléchi sur trois types de châssis différents, nous allons commencer par le châssis qui est prévu plutôt pour rouler en plein air. L’ensemble est relativement facile à construire « Eh oui il va falloir faire un peu de mécanique », le montage est composé d’un moto réducteurs compact Doga 319 *12V/95rpm (mais rien ne vous empêche de récupérer 2 moteurs d’essuie-glace de même type), de 2 paliers à semelle avec graisseur UCP 202, une tôle en aluminium de 6 mm d’épaisseur, et enfin de construire l’axe principal est l’élargissement de roue qui sera adaptée au type de roue que vous pourrez récupérer. Vous aurez toutes les informations techniques, les dessins, les branchements électriques avec le variateur sur notre site.

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm

 

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm - 001

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 001

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm - 002

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 002

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm - 00

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 003

Information technique : 

Groupe moto-réducteur : Doga 319 la page  ou  le site Mdp
Palier à semelle avec graisseur UCP 202 : 1001roulements la page  ou 1001roulements le site 

 

 

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11/06/2017
 Coffret tuning pour variateur de propulsion 

Le châssis du robot Maya fonctionne avec un variateur de type SaberTooth 2x60A. Ce variateur mérite un coffret de protection digne de Maya .Voici donc la version définitive du coffret.

Coffret tuning pour variateur de propulsion - RedOhm

Coffret tuning pour variateur de propulsion – RedOhm

Description :
Protection du variateur de propulsion SaberTooth 2x60A
Ouverture du coffret par vérin électrique avec détecteur de gestes de chez Grove ,
Du tuning avec éclairage des gaines moteurs en fibre optique dépolie, et signalisation de l’état variateur sur LED RGB en face avant et enfin refroidissement avec ventilateur diamètre 80 bleu

Diaporama ci-dessous du coffret variateur 

Type de matériel utilisé :

Actionneur linéaire L12-100-6R: L’actionneur maintient sa position en cas de coupure d’alimentation, à moins que la force appliquée n’excède la force de maintien.

Caractéristiques de l’actionneur linéaire :

Alimentation: 6 Vcc Précision: 0,3 mm Courant de blocage: 450 mA
Contrôle: signal RC servo Réduction: 100:1 Niveau sonore: 55 dB à 45 cm
Course maxi: 100 mm Force: 23 N à 6 mm/s Indice de protection: IP54
Vitesse à vide: 12 mm/s Force de maintien: 80 N T° de travail: -10°C à +50°C
Précision: 0,3 mm Cycle de charge: 20% Section: 15 x 18 mm
Longueur: 160 mm au repos Connectique: fiche JR Poids: 56 g
     

Led 8 mm RGB Grove 104030006 :Ce module led RGB 8 mm est compatible Grove et permet d’obtenir une couleur au choix à partir d’une sortie d’une microcontrôleur

Led 8 mm RGB Grove 104030006 - RedOhm

Led 8 mm RGB Grove 104030006 – RedOhm

Caractéristiques de la Led 8 mm RGB Grove

Interface: compatible Grove Alimentation: 5 Vcc Couleur: RGB
Dimensions: 20 x 20 x 25 mm    
     

 

 

 

 

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06/08/2017
  Présentation du châssis extérieur pour Maya

La structure du châssis de Maya est enfin terminée. Nous avons donc passé aux essais de roulage qui sont avérés plus que satisfaisant. Puisque le cahier des charges nous imposait une charge utile de 50kg, une vitesse de 5 à 6 km/h, un freinage très rapide avec récupération d’énergie. Sur cette vidéo, vous verrez donc le déplacement du châssis mais aussi les conseils techniques pour la création des pièces en aluminium.

La deuxième phase vient d’être lancée. C’est la partie câblage de l’ensemble du châssis. Voici le cahier des charges.

  • Le groupe moto propulseur doit être refroidi aussitôt que la vitesse des groupes excède 50°.
  • Le châssis possède 1 coupe batterie à l’arrière.
  • De chaque côté du châssis, il y a un arrêt d’urgence qui coupe l’ensemble du robot sur la partie puissance. L’intégrité de son système de contrôle reste toujours alimentée malgré un arrêt d’urgence.
  • Le coffret qui détient le variateur possède son propre système de refroidissement. Il est contrôlé par la carte Arduino qui se trouve à l’intérieur de celui-ci.
  • Un interrupteur de by passe vous permettra de passer en radio commande pour pouvoir déplacer le robot à des fins de maintenance ou de positionnement.

Les plans mécaniques seront bientôt disponibles, de même que l’ensemble des schémas électriques qui régissent le châssis.

 

 

 

 

 

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Vue du fonctionnement de la main de Maya 

Pour le fonctionnement des doigts, nous allons utiliser le servomoteur Batan S1123 . Pourquoi ce servomoteur ? Est bien simplement car il n’est pas comme les autres. Il dispose d’un fil de retour d’information (feed-back), cette information nous permet de connaître la position du servomoteur précisément. La valeur lue est une valeur analogique, qui peut être lu facilement soit sur une carte Arduino soit sur la carte Ez-Robot. Cette information nous sera utile pour le cas suivant, sommes-nous bien arrivés à la valeur fixée, si l’information de retour ne correspond pas à la valeur fixée on n’en déduira que le moteur est bloqué et dans ce là, le servomoteur chauffe, et au pire des cas, il peut se détruire.

Fiche technique du servomoteur Batan S1123

Poids 13.82g
Dimensions 11.57,32.71,31.76mm
Couple  13.kg.cm
Type de  pignon Plastique 
Roulement à billes  2BB
Nombre de dents 22
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ROBOT MAYA – Module Ez-Robot pour le pilotage de Maya avec Arduino
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Archive de l’article  : ROBOT MAYA – Module Ez-Robot pour le pilotage de Maya avec Arduino derniere remise à jour le 11/02/2017 . Chez RedOhm , nous avons pris l’habitude de consever les anciennes notices de logiciel ou de matériel .Voici donc une version que nous utilisions pour la période 2016 à septembre 2017. Cette version est la version logiciel 2016–06–11–00.

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ROBOT MAYA – Dossier pour la construction du robot
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Mise à jour le 11/06/2017  

Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le robot Maya  ( album photos des pièces  , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D  )

Maya version 1.00 - RedOhm

Maya version 1.00 – RedOhm

Sommaire :

  • Information
  • Vue éclatée de la tête de Maya pour le choix des pièces 
  • Ensemble des fichiers à télécharger  tête , cou, base du cou
  • Vue éclatée du cou et de la base du cou
  • Ensembles des fichiers à télécharger ou à acquérir pour le cou
    • 025 – Base du cou plat pièce 025  
    • 026 – Le cou pièce 026
    • 027 – Butée à bille référence 51115 pièce 027
    • 028 – Servomoteur Hitec HS645MG (  double roulements à billes )  pièce 028
    • 029 – Couronne vendue avec le servomoteur HS645MG pièce 029
  • Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya pour le choix des pièces 
  • Ensemble des fichiers à télécharger ou à acquérir du thorax 
    • 043 – Trapèze  buste gauche pièces 043 (impression 3D)
    • 044 – Thorax coté gauche pièce 044 (impression 3D)
    • 046 – Thorax coté droit pièce 046 (impression 3D)
    • 047 – Trapèze  buste droit pièces 047 (impression 3D)
    • 050 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944 pièce 050
    • 051 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944 pièce 051
    • 054 – Support écran pièces 054 (impression 3D)
    • 055 – Ecran pièce 055 Référence : en attente de validation 
    • 060 – Support carte pièce 060 (impression 3D) 
    • 062 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 30 pièce 062
    • 063 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 31 pièce 063
    • 064 – Carte EZ-Robot V4 adresse 0 pièce 064
    • 065 – Carte EZ-Robot V4 adresse 1 pièce 065 
  • Vue  éclatée du bras droit pour le choix des pièces 
  • Ensemble des fichiers à télécharger pour le bras droit  
    • 080 – L’épaule du bras droit pièce 080 (impression 3D)
    • 081 – Le haut du bras droit pièce 081 (impression 3D)
    • 082 – Épaulette du bras droit pièce 082 (impression 3D)
    • 083 – Butée à rouleaux partie droite
    • 084 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944
    • 085 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 
    • 086 – Rondelle pièce 086  (impression 3D)
    • 087-  Roulement MF126ZZ  pièce 087
    • 088- Servomoteur Hitec 805bb pièce 88
    • 090 – Presse étoupe pièce 090
    • 091 – Roulement MF126ZZ  pièce 091
    • 095 – Bas du bras pièce 095 (impression 3D)
    • 096 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 096
    • 097 – Butée à bille référence 51105 pièce 097 
    • 098 – Poignet droit pièce 098 (impression 3D)
    • 099 – Rondelle haut du bras droit  pièce 99 (impression 3D)
    • 100 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
  • Vue  éclatée du bras gauche pour le choix des pièces 
  • Ensemble des fichiers à télécharger pour le bras gauche   
    • 110 – L’épaule du bras gauche pièce 110 (impression 3D)
    • 111 – Le haut du bras gauche pièce 111 (impression 3D)
    • 112 – Épaulette du bras gauche pièce 112 (impression 3D)
    • 113 – Butée à rouleaux partie gauche 
    • 114 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944
    • 115 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 
    • 116 – Rondelle pièce 116  (impression 3D)
    • 117 – Roulement MF126ZZ  pièce 117
    • 118 – Servomoteur Hitec 805bb pièce 118
    • 120 – Presse étoupe pièce 120
    • 125 – Bas du bras pièce 125 (impression 3D)
    • 121- Roulement MF126ZZ  pièce 121
    • 126 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 126
    • 127 – Butée à bille référence 51105 pièce 127
    • 128 – Poignet gauche  pièce 128 (impression 3D)
    • 129 – Rondelle haut du bras gauche   pièce 129 (impression 3D)
    • 130 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 

 

 

 

 

 

  

 

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Information

 Vous avez sur cette page les principaux paramètres entre autre, la vitesse ,la température , la qualité d’impression ainsi que le poids de la matière et le temps pour réaliser votre pièce .L’ensemble de ces paramètres est applicable pour l’imprimante Replicator 2 en version PLA  (il suffira d’adapter ces paramètres pour un autre type d’imprimante 3D )  . 

Pour ses impressions nous avons utilisé du fil PLA 1.75 de chez  Verbatim. Voir La liste  pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante.

Note : Pour ABS

Nous avons testé ces pièces en impression pour  l’ABS

Utilisez une imprimante carénée avec une chambre d’impression chauffée de préférence .

Nous obtenons de bon résultat avec une température d’extrudeur de 220°C et avec un lit chauffé à 80°C ( si l’imprimante est carénée ) afin d’éviter les déformations dues au refroidissement du plastique lors de l’impression.

Pour les imprimantes non carénée la température du plateau chauffant recommandé  (80 à 120°C).

 

Recommandation :

Vérifiez si votre plateau est de niveau .

Vérifiez que votre plateau soit bien  droit et l’espace buse plateau soit respecté en tous points  , sinon, mettez-le de niveau et réglez votre espace buse plateau .Ne lancez l’impression que lorsque  l’imprimante et le plateau sont calibrés correctement.

Vérifiez que vous avez assez de filament .

Vérifiez que votre filament soit bien chargé sur son support à bobine , et contrôlez le poids de votre bobine moins  la tare + 20% correspondant au poids total de la pièce  à imprimer en fonction des paramètres joints sur le tableau récapitulatif.

Contrôle de l’extrudeur .

Il est important de vérifier si l’extrudeur et la buse sont propres surtout avant d’imprimer de grosse pièce. 

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Vue éclatée de la tête de Maya pour le choix des pièces 

Vue éclatée de la tête de Maya pour le choix des pièces – RedOhm

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Ensemble des fichiers à télécharger
tête , cou, base du cou

Encéphale gauche pièce 001

 

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Robot Maya encéphale gauche pièce 001 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation : 68h20mm
Matière :   830 g
– Type de Matière : PLA dans ce cas 
Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température : configuration sur Z-GLASS  pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

 

Remarque et modification :
Préféré l’utilisation du PLA pour les objets de grande surface .
Réalisation de la pièce sur imprimante Zortrax M200
Le temps de réalisation de la pièce dépend en grand partie du type de finition , exemple pour une finition normal le temps sera de 46h43mm et en matière 557g . A savoir sur l’imprimante Replicator 2 nous étions à 32 h10mm  pour un remplissage de 20% et un poids de 490 g
Volume utile sur l’imprimante : 724 cm3
Longueur : 242 mmm Largeur : 85 mm Hauteur : 148 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

 

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separateur-redohm-001

Encéphale droit pièce 002

piece-001-encephale-droit-001

Robot Maya encéphale droit pièce 002 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :68h25mm
Matière :   845g
– Type de Matière :  PLA dans ce cas 
Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température :  configuration sur Z-GLASS  pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

 

Remarque et modification :
Même commentaire que ci-dessus . Préféré l’utilisation du PLA pour les objets de grande surface .
Réalisation de la pièce sur imprimante Zortrax M200
Le temps de réalisation de la pièce dépend en grand partie du type de finition , exemple pour une finition normal le temps sera de 46h52mm et en matière 570g . A savoir sur l’imprimante Replicator 2 nous étions à 32 h10mm  pour un remplissage de 20% et un poids de 490 g
Volume utile sur l’imprimante : 726cm3
Longueur : 242 mm Largeur : 85 mm  Hauteur : 148 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->
Maya ensemble des 2 encéphales RedOhm

Maya ensemble des 2 encéphales RedOhm ( Reproduit par Davy en PLA de chez Ariane-plas )

Fournisseur pour la réalisation ci-dessus : Ariane-plas

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Raccord tête ou raccord encéphale pièce 002A

maya-piece-002a-raccord-tete-001

Robot Maya raccord tête 002A – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :3h58mm
Matière :   60.84 g (0.134ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA ou HIPS
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 250°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

Remarque et modification :
Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles .
Volume utile sur l’imprimante : 65cm3
Longueur : 71mm Largeur : 71mm Hauteur :64
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Mâchoire pièce 003

piece-003-machoire-redohm-002

Robot Maya mâchoire pièce 003 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :12h20mm
Matière :   193.72 g (0.427ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification : 178 cm3
Volume utile sur l’imprimante :
Longueur : 155 mm Largeur : 110 mm Hauteur : 85 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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Base du cou plat ( version 1.00 ) pièce 025

maya-base-de-cou-plat-v1-0-001

Robot Maya base de cou plat pièce 025 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :14h50mm
Matière :   262.31 g (0.578ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification :
03/12/2016 : Sur la version 1.00 , nous avons modifié la portée de la butée à billes, et nous avons ajouté une décoration à la base du support (papillon galactique symbole Maya)
Volume utile sur l’imprimante : 304 cm3
Longueur : 225 mm Largeur : 150 mm Hauteur : 30 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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Le cou  pièce 026  

maya-le-cou

Robot Maya cou pièce 026 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :15h59mm
Matière :   263.49 g (0.581ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA ou HIPS
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : configuration sur Z-GLASS  pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification :
Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles .
Volume utile sur l’imprimante : 533 cm3
Longueur : 117 mm  Largeur :  117 mm Hauteur : 144 mm 
Fichier à télécharger pour imprimer ->

 

 

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Masque avant pièce 006 ( Version 3.00 )

Robot Maya masque avant pièce 006 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :7h18mm
Matière :   114.66 g (0.253b)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

 

 

 

Remarque et modification :
Le 09/12/2016 : Version 3.00 .
Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles .
Volume utile sur l’imprimante : 152cm3
Longueur : 110 mm Largeur : 80 mm Hauteur : 62 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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Masque après pièce 007 (Version 2.00 )

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :5h18mm
Matière :   63 g 
– Type de Matière :ABS ou PLA ou HIPS
Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température :configuration sur Z-GLASS  pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

Remarque et modification : 18 cm3
Dans notre cas la réalisation à était effectuée en PLA . L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles  
Volume utile sur l’imprimante :
Longueur : 108 mm  Largeur : 77mm Hauteur : 23 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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Paupière pièce 008 

Maya : Paupière pièce 008 - RedOhm

Maya : Paupière pièce 008 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :14h17mm
Matière :   152 g
– Type de Matière :ABS ou PLA ou HIPS
Remplissage : 20%
– Définition : Haute
– Température :configuration sur Z-GLASS  pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

 –
Remarque et modification : 
Dans notre cas , la réalisation a était effectuée en PLA . L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles  
Volume utile sur l’imprimante : 140 cm3
 Longueur : 257 mm  Largeur : 77mm  Hauteur : 23 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

Maya paupiere piece 008 RedOhm

Maya paupiere piece 008 RedOhm ( Reproduit par Davy en PLA de chez Ariane-plas )

 

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Globe fermé pièce 009 Version 3.00

maya-piece-009-globe-ferme-001

Robot Maya globe fermé piéce 009 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :0h50mm
Matière :   13 g (0.029ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

Remarque et modification :
L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles  
Volume utile sur l’imprimante : 7 cm3
Longueur : 60 mm Largeur : 42 mm Hauteur : 12 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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Écrin pour écran pièce 010 Version 5.00

Écrin pour écran pièce 010 Version 5.00 - RedOhm

Écrin pour écran pièce 010 Version 5.00 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :1h09mm
Matière :   16.21 g (0.036ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

 

Remarque et modification :
L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles  

Volume utile sur l’imprimante : 15 cm3
Longueur : 60mm Largeur : 60mm  Hauteur : 35mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

 

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separateur-redohm-001

Support yeux pièce 011

Robot Maya globe fermé 009 – RedOhm

Robot Maya support yeux piece 011 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :6h30mm
Matière :   103.27 g (0.228ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

Remarque et modification :
Volume utile sur l’imprimante :
Longueur en cm Largeur en cm Hauteur en cm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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Vue éclatée du cou et de la base du cou de Maya 
pour le choix des pièces 

 

Vue éclatée du cou et de la base du cou de Maya

Vue éclatée du cou et de la base du cou de Maya

Information :

Le 07-04-2017 : Le numéro des pièces a changé mais celle-ci reste identique à ce jour

 

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Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya 
pour le choix des pièces 

Après une série d’essais sur le fonctionnement des épaules Maya, nous nous sommes aperçus qu’il fallait limiter les charges verticales sur l’axe du moteur de l’épaule. Nous avons donc opéré une modification des épaules de Maya, afin d’y insérer une butée à rouleaux pour limiter les contraintes.

Maya vue éclatée du thorax et des épaules version 01-06-2017 – RedOhm

Nomenclature des pièces : 

  • 043 – Trapèze  buste gauche pièces 043 (impression 3D)
  • 044 – Thorax coté gauche pièce 044 (impression 3D)
  • 046 – Thorax coté droit pièce 046 (impression 3D)
  • 047 – Trapèze  buste droit pièces 047 (impression 3D)
  • 050 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944 pièce 050
  • 051 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944 pièce 051
  • 054 – Support écran pièces 054 (impression 3D)
  • 055 – Ecran pièce 055 Référence : en attente de validation 
  • 060 – Support carte pièce 060 (impression 3D) 
  • 062 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 30 pièce 062
  • 063 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 31 pièce 063
  • 064 – Carte EZ-Robot V4 adresse 0 pièce 064
  • 065 – Carte EZ-Robot V4 adresse 1 pièce 065 

 

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separateur-redohm-001

 

Ensemble des fichiers à télécharger du thorax

Ensemble des 4 pièces composant le buste 043, 044 , 046 , 047 

 

 

Maya version rouge de Davy . Pla de chez Arianeplast Rouge métallisé

Maya version rouge de Davy

Maya version rouge de Davy . Pla de chez Arianeplast Rouge métallisé

Maya le thorax chez RedOhm . Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé

 
 
Numéro de pièce Poids Temps d’impression Volume de la pièce  Longueur de la pièce Largeur de la pièce  Hauteur de la pièce
043  212g 40h20mm  530 cm3  150 mm   149.9 mm  150 mm  
044  139 g  41h32mm  342 cm3   210.59 mm    123.38 mm  126 mm 
046 139 g   41h17mm 340 cm3  210.59 mm   123.38 mm  126 mm
047  211 g   40h23mm 534 cm3  150 mm   149.9 mm 150 mm 
Remarque et modification :
Profile sur Zortrax : Z-Glass sans utilisation de Z-temp
Layer : 0.19 mm
Fichier à télécharger pour imprimer Version  01-06-2017 ->
En cours 
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separateur-redohm-001

Support écran pièce 054

   
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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separateur-redohm-001

Support carte pièce 060

Maya support carte thorax - RedOhm 001

Maya support carte thorax – RedOhm 001 . Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé

Maya support carte thorax - RedOhm 002 . Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé

Maya support carte thorax – RedOhm 002 . Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé

   
Remarque et modification :

Poids de la pièce en : Pla  de chez Arianeplast Aluminium métallisé 112 g 
Temps d’impression sur Zortrax M300 : 21h28mm
Profile sur Zortrax : Z-Glass sans utilisation de Z-temp
Layer : 0.19 mm
Volume utile : 131.13 cm3

Longueur en mm Largeur en mm Hauteur en mm
158.8 mm  192.98 mm  37mm 
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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Archive pour les construction avant le 01/06/2017

Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya 
pour le choix des 
pièces

Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya

Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya . Construction avant le 01/06/2017

Nous laissons à disposition les anciens fichiers avant la modification validée du 01/06/2017. Dans ce dossier archives, vous retrouverez l’ancien éclaté ainsi que les fichiers de la même époque pour la réalisation du thorax.

   

Ensemble des 4 pièces composant le buste 043, 044 , 046 , 047 pour la version avant  le 01/06/2017
Fichier à télécharger pour imprimer ->
 
 
     
     
   
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separateur-redohm-001

Vue  éclatée du bras droit pour le choix des pièces 

 

Maya éclaté du bras droit pour le choix des pièces - RedOhm

Maya éclaté du bras droit pour le choix des pièces – RedOhm 003

 Nomenclature des pieces : 

  • 080 – L’épaule du bras droit pièce 080 (impression 3D)
  • 081 – Le haut du bras droit pièce 081 (impression 3D)
  • 082 – Épaulette du bras droit pièce 082 (impression 3D)
  • 085 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 
  • 086 – Rondelle pièce 086  (impression 3D)
  • 087-  Roulement MF126ZZ  pièce 087
  • 090 – Presse étoupe pièce 090
  • 091 – Roulement MF126ZZ  pièce 091
  • 095 – Bas du bras pièce 095 (impression 3D)
  • 096 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 096
  • 097 – Butée à bille référence 51105 pièce 097 
  • 098 – Poignet droit pièce 098 (impression 3D)
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separateur-redohm-001

Ensemble des fichiers à télécharger du bras droit 

Épaule droite  pièce 080

Robot Maya épaule droite pièce 080 – RedOhm

Robot Maya épaule droite pièce 080 – RedOhm

 

Information pour l’impression

Numéro de pièce Poids Temps d’impression Volume de la pièce Longueur de la pièce Largeur de la pièce  Hauteur de la pièce
080  331g  19h17mm  725 cm3  159 mm  92 mm   138 mm
081  792g  65h45mm  1019 cm3  98 mm   290 mm  123 mm
082 127g 32h23mm 425 cm3 165 mm 192 mm 92 mm
086  3g  0h24mm  1.54 cm3  28 mm  3 mm   29 mm
095  819g  71h41mm  954 cm3  123 mm  277 mm   106 mm
098  60g 6h    55 cm3  79 mm  71 mm  61 mm
099 2g 0h15mm 0.59 cm3 24 mm 2 mm 24 mm
Type de matière : Pla  de chez Arianeplast Aluminium métallisé
Qualité paramètre Zortrax : Haute
Profile sur Zortrax : Z-Glass sans utilisation de Z-temp ( la matière à un aspect plus foncé )
Profile sur Zortrax : Z-Glass avec utilisation de Z-temp avec un offset de -20 ° ( la matière à un aspect plus brillant )
 

 

Fichier à télécharger pour imprimer ->
en cours le 11/06/2017
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Vue  éclatée du bras  gauche pour le choix des pièces 
Version du 01/06/2017

 

Maya vue du bras gauche éclatée Version du 01-06-2017 RedOhm

Maya vue du bras gauche éclatée Version du 01-06-2017 RedOhm

Nomenclature des pièces :

  • 110 – L’épaule du bras gauche pièce 110 (impression 3D)
  • 111 – Le haut du bras gauche pièce 111 (impression 3D)
  • 112 – Épaulette du bras gauche pièce 112 (impression 3D)
  • 113 – Butée à rouleaux partie gauche 
  • 114 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944
  • 115 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 
  • 116 – Rondelle pièce 116  (impression 3D)
  • 117 – Roulement MF126ZZ  pièce 117
  • 118 – Servomoteur Hitec 805bb pièce 118
  • 120 – Presse étoupe pièce 120
  • 125 – Bas du bras pièce 125 (impression 3D)
  • 121- Roulement MF126ZZ  pièce 121
  • 126 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 126
  • 127 – Butée à bille référence 51105 pièce 127
  • 128 – Poignet gauche  pièce 128 (impression 3D)
  • 129 – Rondelle haut du bras gauche   pièce 129 (impression 3D)
  • 130 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 
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Etude du robot Maya pas à pas
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RedOhm Maya le 26/11/2016

Mise à jour le 29/01/2016

Sommaire :

  • Expression des yeux de Maya
  • 10-10-2016 Assemblage des yeux et de la bouche de Maya ( Diaporama )
  • 22-10-2016  avancement de la tète de Maya .  ( Diaporama )
  • 22-10-2016 Une petite vidéo pour découvrir l’ensemble des pièces qui composent la tête (Vidéo)
  • 26-10-2016 Impression 3d des premières pièces du robot Maya ( Diaporama )
  • 27/10/2016 Montage de la partie inférieure du visage ( Diaporama )
  • 29/10/2016 Modifications du robot Maya avec la pose du cou ( Diaporama )  
  • 02/11/2016 Impression des pièces .Version 2.00
  • 17/11/2016 Vidéo de l’ensemble tête , thorax, épaule ( Vidéo )
  • 20/11/2016 Premiers essais du robot Maya 5 ( Vidéo )
  • 26/11/2016 Etude du montage des épaule sur le thorax ( Diaporama et vidéo ) 
  • 03/12/2016 Montage du thorax , du cou , de la tête et essai de l’ensemble ( vidéo )
  • 10/12/2016 Mise au point du système de vision pour la partie mécanique ( vidéo )
  • 18/01/2017 Modification de l’encéphale ( photos ) 
  • 29/01/2017 Etude du bras  ( Photos )

 

 

 

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Expression des yeux de Maya

La question est la suivante comment donner une expression à un robot .Nous avons donc pensé que les yeux étaient un bon départ pour déterminer des expressions humaines transposées à la machine .Ces expressions seront de plusieurs natures , un regard attentif , penaud , en colère etc et même quelques expressions comme un clin d’œil  .Nous avons donc développé rapidement quelques expressions , puis nous avons mis côte à côte 2 écrans pour imaginer le reste de la tête de Maya  

 

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Construction de l’oeil de Maya

 

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10-10-2016 Assemblage des yeux et de la bouche de Maya

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22-10-2016  avancement de la tète de Maya .

22-10-2016  avancement de la tète de Maya .

  • Positionnement d’une visière amovible
  • Les cartes de pilotages pour le système visuel sont en place ( Arduino Mega ) .
    • Descriptif technique de la carte :

La carte Arduino Mega 2560 est basée sur un ATMega2560 cadencé à 16 MHz. Elle dispose de 54 E/S dont 14 PWM, 16 analogiques et 4 UARTs.

  • Du pointeur laser sur la partie gauche de Maya
  • Du micro avec la carte de reconnaissance vocale du type :  EasyVR 3.0
    • Descriptif technique de la carte :

Ce module peut reconnaître 32 mots ou expressions de commande que l’utilisateur enregistre au préalable, dans n’importe quelle langue. Ces commandes enregistrées sont de type mono-locuteur (le module ne réagit qu’à l’ordre de la personne qui a enregistré la commande).

Le shield EasyVR dispose également de 26 commandes pré-enregistrées pour chaque langage supporté. Ces expressions sont reconnues quelle que soit la personne qui les prononce. Ces expressions sont: robot, action, bouge, tourne, cours, regarde, attaque, arrête, salut, à gauche, à droite, vers le haut, vers le bas, en avant, en arrière, zéro, un, deux, trois, quatre, cinq, six, sept, huit, neuf, dix)

Le module peut être utilisé avec des cartes équipées d’une interface UART alimentée en 3,3 – 5 Vcc. Le logiciel est téléchargeable gratuitement et le module est livré avec un micro séparé.

Diaporama de la journée du 23/10/2016

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22-10-2016 Une petite vidéo pour découvrir l’ensemble des pièces qui composent la tête

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26/10/2016 – Impression 3d des premières pièces du robot Maya

 

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27/10/2016 Montage de la partie inférieure du visage

Les essais de montage sur le robot Maya continuent .Nous avons essayé le montage de l’écran qui fait office de bouche et le montage du capteur ultrasonique.

  • Descriptif technique de la carte écran qui fait office de bouche 

Ecran couleur LCD TFT 1,77″ Arduino spécialement prévu pour être raccordé sur la carte Arduino Esplora via 2 rangées de connecteurs. Cet afficheur peut également fonctionner avec les cartes UNO, Leonardo, Due, etc.

Le module est équipé d’un port micro-SD, ce qui permet notamment de stocker et afficher des images bitmap et il communique avec la carte Arduino via le port SPI. La librairie contenue dans la version Arduino 1.5.8 beta est nécessaire au bon fonctionnement de cet afficheur.

Alimentation: 5 Vcc
Ecran: 1,77″
Couleurs: 262000
Résolution: 160 x 128 pixels
Port: SPI
Support carte: micro-SD
Température de service: -20 à +70°C
Dimensions: 60 x 42 x 15 mm
Référence fabricant: A000096
Utilisation pratique de l’afficheur : RedOhm le regarde attentif

Prix moyen entre : 22 à 30€
Fournisseur : generationrobots

  • Descriptif technique de la mesure de distance ( moyenne 4 m max )

Ce télémètre compatible Grove permet de mesurer la distance sans contact à l’aide de transducteurs à ultrasons.Il se raccorde sur une entrée analogique du Grove Base Shield ou du Mega Shield via un câble 4 conducteurs .

Interface: compatible Grove
Alimentation: 5 Vcc
Consommation: 15 mA
Fréquence: 40 kHz
Sortie digitale:
– état HAUT: ligne noire détectée
– état BAS: couleur blanche détectée
Led: rouge si détection d’une ligne noire
Portée de détection: 3 cm à 4 m
Résolution: 1 cm
Dimensions: 43 x 25 x 15 mm
Référence Seeedstudio: 101020010 (remplace SEN10737P)

Prix moyen entre : 13 à 16€
Fournisseur : gotronic.fr

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29/10/2016 Modifications du robot Maya avec la pose du cou

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02/11/2016 Impression des pièces Version 2.00

Nous avons sorti l’ensemble des pièces principales du système de vision ainsi que la partie de la mâchoire inférieure et le carter. L’ensemble de ces pièces ont déjà subi quelques modifications. Nous sommes déjà à la version 2.00

redohm-maya-02-11-2016-001

 

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Visualisation des pièces ci-dessus

 

 

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17/11/2016 Vidéo de l’ensemble tête , thorax, épaule

Présentation de l’ensemble tête , thorax , épaule de notre robot Maya . Cette vidéo à pour but de vous donner un aperçu du rendu de l’ensemble ainsi qu’une vision des mouvements de la tête  .

 

 

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20/11/2016 Premiers essais du robot Maya 

 

Utilisation du materiel ci-dessous pour les essais 

La carte EZ-B V4 permet de contrôler et commander un robot ou autre application de votre choix  pilotée par PC via une liaison Wifi. Il suffit d’utiliser une plateforme de base ou de construire vous-même un robot de base et d’ajouter la carte EZ-B.

L’utilisation du logiciel EZ-Builder sur votre ordinateur vous permet de contrôler les sorties de la carte de commande EZ-B. Ajoutez des capteurs, caméras, leds, servomoteurs, afficheurs digitaux, contrôleurs de moteurs, etc pour réaliser le  projet.

Le logiciel graphique EZ-Builder est prévu pour ceux qui ne souhaitent pas programmer. Il suffit de connecter les capteurs, servomoteurs, leds, afficheurs LCD et bouton à la carte EZ-B et d’utiliser le logiciel graphique pour commander le robot à partir de votre PC.

Caractéristiques:
  • Alimentation à prévoir: 9 Vcc (6 piles AA non incluses)
  • 8 entrées analogiques
  • 24 E/S digitales (dont PWM, ports série et commandes servos)
  • 3 ports I2C
  • Processeurs: Cortex M3 ARM 120 MHz et Microchip PIC32 80 MHZ
  • Fréquence de fonctionnement: 120 MHz + 80 MHz
  • wifi: Hoc, infrastructure, WEP, WPA et WPA2
  • Fusible réarmable
  • Dimensions avec socle: 70 x 67 x 56 mm

Premiers essais du robot Maya 20/11/2016

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Documentation materiel :

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26/11/2016 Etude du montage des épaule sur le thorax

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Utilisation de servomoteur MASTODON 9944 pour les articulations des épaules

Le servomoteur digital Mastodon 9944 est idéal pour les gros modèles de modèle réduit . Son boîtier en aluminium parfaitement étanche, usiné dans la masse, ses pignons en métal et son axe de sortie à roulement à billes vous offrent de belles performances. 

Caractéristiques :

  • Boîtier en aluminium usiné dans la masse.
  • Parfaitement étanche
  • Train de pignons métalliques parfaitement dimensionné
  • Axe de sortie supporté par 2 gros roulements à billes
  • Moteur électrique de bonne dimension
  • Disque servo en aluminium Ø46mm (épaisseur 3mm!)
  • Alimentation 7,4V séparée (accu LiPo 2S)

Décoration de la carcasse du robot Maya

Nous avons aussi ajouté des symboles Maya sur la carcasse du robot  comme décoration, par exemple sur le support porte coup le papillon galactique .

redohm-robot-maya-etude-de-lepaule-014

RedOhm le robot Maya : sur la base du porte cou le symbole du papillon galactique

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Quelle est la définition du  papillon galactique dans la culture Maya ?

Ce symbole est appelé Hunab Ku ou Papillon Galactique dans la mythologie Maya ; il est dit qu’il représente toute la Conscience ayant jamais existé dans cette galaxie. Il englobe la totalité de nos ancêtres sur le plan physique, les humains, les animaux, les reptiles, les poissons, les crustacés et également les plantes en tant que conscience qui organise toute matière à l’état brut à partir d’un disque tournoyant dans les étoiles, les planètes et les systèmes solaires. Ceci possède une grande signification. Si grande que les Mayas d’origine ne possédaient aucun symbole pour cela. Dans leur civilisation il n’y avait pas de nom pour « Dieu ». La connaissance du concept était suffisante.

Pour plus d’information sur le papillon Galactique :

redohm-robot-maya-etude-de-lepaule-011

Ce symbole est appelé Hunab Ku ou Papillon Galactique dans la mythologie Maya . RedOhm

Un récapitulatif en vidéo du travail accompli  le 26/11/2016

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03/12/2016 Montage du thorax , du cou , de la tête et essai de l’ensemble

Maya construction du thorax , du cou ,de la tête RedOhm

Maya construction du thorax , du cou ,de la tête RedOhm

 

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10/12/2016 Mise au point du système de vision pour la partie mécanique 

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18/01/2017 Modification de l’encéphale 

Nous avons modifié la partie de l’encéphale mais il faut savoir que les versions 1.00 ou 2 .00 sont compatibles avec le reste des ensembles du robot Maya .Ces modifications ont pour but d’améliorer la pose des cartes ainsi que le câblage de celle-ci. Les personnes qui ont déjà démarré la version 1.00 ne doivent pas s’inquiéter, l’ensemble de la version 1.00 est opérationnelle.

Ci-dessous une photo en coupe pour vous montrer le support carte Arduino , alors que dans la version 1.00 les cartes étaient visées sur les côtés de la boite crânienne

Encéphale avec support carte pour Arduino - RedOhm

Encéphale avec support carte pour Arduino – RedOhm

Modification et renforcement de la partie fixation de la face avant

Robot Maya cache face avant renfort de la partie fixation RedOhm

Robot Maya cache face avant renfort de la partie fixation RedOhm

L’ouverture d’accès de l’encéphale agrandit de Maya pour la pose et le câblage des cartes Arduino

L'ouverture d'accès de l'encéphale agrandit de Maya - RedOhm

L’ouverture d’accès de l’encéphale agrandit de Maya – RedOhm

Nouveau capot suite aux modifications de l’ouverture. 2 versions de ce capot seront disponibles. Une pour les imprimantes 200*200*200 et une version pour les imprimantes avec un espace supérieur à celui précité.

Nouveau capot suite aux modification de l'ouverture - RedOhm

Nouveau capot suite aux modification de l’ouverture – RedOhm

Pièce d’assemblage modifiée pour gagner de la place en vue du câblage des cartes électroniques  

Piéce d'assemblage modifiée robot Maya - RedOhm

Pièce d’assemblage modifiée robot Maya – RedOhm

Modification seulement pour le rendu de la pièce

Modification seulement pour le rendu de la pièce - RedOhm

Modification seulement pour le rendu de la pièce – RedOhm

Aperçu de l’ensemble des modifications du robot Maya 

Aperçu de l'ensemble des modifications - RedOhm

Aperçu de l’ensemble des modifications – RedOhm

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29/01/2017 Etude du bras  Phase n-1 

Voici une première étude de la partie du bras de Maya. Comme vous avez pu l’observer sur le dessin les servomoteurs sont en entraînement direct. Le bras est rattaché à l’épaule par un servomoteur en entraînement direct (les seules démultiplications sont à l’intérieur du servomoteur).Celui-ci assurera la rotation de l’épaule, un second servomoteur monté dans la cage de l’épaule assurera l’élévation du bras. Le type de servomoteur choisi nous permettra de porter des charges relativement conséquentes (les tests nous confirmeront le poids des charges déplacées)

Etude des bras de Maya – RedOhm -001

Etude des bras de Maya - RedOhm -002

Etude des bras de Maya – RedOhm -002

Etude des bras de Maya - RedOhm -003

Etude des bras de Maya – RedOhm -003

Etude des bras de Maya – RedOhm -004

Etude des bras de Maya - RedOhm -005

Etude des bras de Maya – RedOhm -005

Etude des bras de Maya - RedOhm -006

Etude des bras de Maya – RedOhm -006

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ROBOT MAYA – Le regard penaud

.

 

 

Mise à jour le 26/02/2017

Sommaire :

 

 

 

Définition de penaud :

Qui est embarrassé, confus, généralement à la suite d’une déconvenue, d’une maladresse ou pour avoir été pris en défaut

 

Maya oeil penaud droit RedOhm

Maya oeil penaud droit RedOhm

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Description technique :

Ecran couleur LCD TFT 1,77″ Arduino spécialement prévu pour être raccordé sur la carte Arduino Esplora via 2 rangées de connecteurs. Cet afficheur peut également fonctionner avec les cartes UNO, Leonardo, Due, etc.

Le module est équipé d’un port micro-SD, ce qui permet notamment de stocker et afficher des images bitmap et il communique avec la carte Arduino via le port SPI. La librairie contenue dans la version Arduino 1.5.8 beta est nécessaire au bon fonctionnement de cet afficheur.

Alimentation: 5 Vcc
Ecran: 1,77″
Couleurs: 262000
Résolution: 160 x 128 pixels
Port: SPI
Support carte: micro-SD
Température de service: -20 à +70°C
Dimensions: 60 x 42 x 15 mm
Référence fabricant: A000096
Site officiel Arduino: www.arduino.org

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Schéma de raccordement de l’afficheur et de la carte Arduino 2560

Maya : Pour connecter l’écran LCD A000096 – RedOhm

Maya : Pour connecter l’écran LCD A000096 – RedOhm

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Schéma de raccordement de l’afficheur sur un Arduino 2560 – RedOhm

Schéma de raccordement de l’afficheur sur un Arduino 2560 – RedOhm

 

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Programme : La création du regard penaud de Maya de l’œil droit .

 

 

 

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