Archives pour la catégorie Robotique

Robot Maya : Montage de la main droite

Mise à jour le 15/11/2017 :

Sommaire :

  • Éclatée de la main sous différents angles
  • Vidéo de l’éclatée de la main droite de Maya
  • Vidéo du montage de la main droite de Maya

 

 

 

 

Vue éclatée de la main du Robot Maya - RedOhm

Vue éclatée de la main du Robot Maya – RedOhm

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Éclatée de la main sous différents angles

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Vidéo de l’éclatée de la main droite de Maya 

 

 

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Montage de la main de Maya

Etude du robot Maya : La persévérance

Mise à jour le 21/10/2017 : Le robot Maya ; Ce projet demande de la persévérance , entre les problèmes materiel , logiciel etc… la route est longue mais comme la très bien formulé Samuel Johnson ,ce n’est pas la force, mais la persévérance, qui fait les grandes œuvres.La suite de l’étude dans cette page intitulée « Etude du robot Maya suite  « 

Le robot Maya ; Ce projet demande de la persévérance

Le robot Maya suite 3; Ce projet demande de la persévérance RedOhm

Sommaire :

  • 29/08/2017 : Voici un bilan de la motorisation du bras et de la main de Maya.
    • Description des servomoteurs pour le mouvement du haut du bras
    • Description des servomoteurs pour le mouvement de l’avant bras ou du coude de Maya
    • Description des servomoteurs pour la rotation du poignet du robot Maya
    • Description des servomoteurs pour  l’inclinaison du poignet du robot Maya.
    • Description des servomoteurs pour les doigts de ma main 
    • Un ensemble de vue pour la main de Maya ( diaporama ).
    • Une vidéo pour vous présenter les progrès  d’ores et déjà réalisés sur le bras et la main du robot Maya ( vidéo du 28/08/2017 )
  • 21/10/2017 : Deux mois de travail sur la main de Maya.
  • 04/11/2017 : Immersion chez RedOhm une séance d’essais .

 

 

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29/08/2017 Voici un bilan de la motorisation du bras et de la main du robot  Maya.

 

Mouvement du haut du bras du robot Maya.

 

Le haut du bras du robot Maya. - RedOhm

Le haut du bras du robot Maya. – RedOhm

 

La motorisation du haut du bras est assurée par un servomoteur Mastodon 9944 de la marque Topmodel . Ce matériel est disponible chez le distributeur France robotique, Il développe une poussée de 99 kg.cm et affiche une excellente performance. Sur ce matériel, pour avoir le couple maximal, il faudra construire une alimentation de 7.4 V de façon à optimiser le couple de sortie.

servomoteur Mastodon 9944

Servomoteur Mastodon 9944

Caractéristiques du servomoteur Mastodon 9944

  • Couple: 99kg*cm  (7.4V)
  • Vitesse: 0,57″/60° (7.4V)
  • Vitesse: 0,38″/40° (7.4V)
  • Poids: 430g env.
  • Dimensions (Lxlxh): 76x44x78,8mm env.
  • Roulement: 2
  • Pignons: métal
SERVO TOPMODEL MASTODON 9944

Servomoteur Mastodon 9944

Fournisseur : topmodel.fr

Mouvement de l’avant bras ou du coude de Maya .

La partie de l’avant-bras est motorisée par un servo de marque Hitec HS805BB, il développe un couple de 24 kg.cm. En fonction des applications, il est prévu un moteur avec un couple de 50 kg.cm , mais dont le coût est trois fois plus élevé que le moteur d’origine.

Caractéristiques  du Servomoteur Hitec HS805BB

  • Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
  • Course: 2 x 70°
  • Couple: 24 kg.cm
  • Vitesse: 0,14 s/60°
  • Dimensions: 66 x 30 x 57 mm
  • Poids: 152 gr

Voici les définitions techniques d’un servomoteur pour un éventuel remplacement sur la partie du coude . Le but recherché dans ce cas-là, est une augmentation du couple disponible. On passerait de 24 kg.cm à 50 kg.cm avec le servomoteur Hitec D-845WP

Caractéristiques  du Servomoteur Hitec D-845WP

  • Largeur: 32 mm
  • Hauteur: 66 mm
  • Longueur: 62 mm
  • Poids: 227 gr
  • Type de servo: standard
  • Caractéristiques spéciales: large-tension numérique
  • Type de moteur Servos: coreless
  • Pignons : acier
  • Tension de fonctionnement en V: 4.8-8.4 V
  • Temps de fonctionnement s / 60 ° à 4,8 volts: 0,26
  • Temps de fonctionnement s / 60 ° à 6,0 volts: 0,21
  • Temps de fonctionnement s / 60 ° à 7.4 volts: 0.17
  • Couple en kgcm à 4,8 volts: 32
  • Couple en kgcm à 6,0 volts: 40
  • Couple en kgcm à 7,4 volts: 50
  • Denture: 25T
  • Roulement à billes: oui
  • Étanche: oui

Rotation du poignet du robot Maya

Pour la partie rotation du poignet, nous avons un servomoteur Hitec HS645MG .Ce servomoteur à double roulements à billes se caractérise par un excellent centrage et un couple très élevé pour sa taille (Couple: 9,6 kg.cm).

 

Caractéristiques  du Servomoteur Hitec HS645MG (rotation du poignet)

 

  • Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
  • Course: 2 x 45°
  • Couple: 9,6 kg.cm
  • Vitesse: 0,2 s/60°
  • Dimensions: 41 x 20 x 36 mm
  • Poids: 54 gr

 

Voici les définitions techniques d’un servomoteur pour un éventuel remplacement. Le but recherché dans ce cas-là, est une augmentation du couple disponible. On passerait de 9,6 kg.cm à 17 kg.cm

 Caractéristiques  du Servomoteur Hitec HSB-9360TH  (rotation du poignet)

 

Alimentation: 6 à 7.4Vcc
Course: 2 x 45°
Couple: 17 kg.cm pour 7.4 Vcc
Vitesse: 0,2 s/60°
Dimensions: 40 x 20 x 38 mm
Poids: 68 gr

Ce servomoteur apporte davantage de praticabilité. Vous pouvez programmer tous ses paramètres de performance en utilisant un logiciel dédié avec votre PC.   Le sens de rotation peut être inversé et l’angle de déplacement peut être prolongé (180 degrés maximum) à l’aide d’un programmateur de servomoteur Hitec.

 

  • Train d’engrenages en titane
  • Pignon de sortie à 25 dents
  • Puissance de sortie constante
  •  Circuit numérique programmable avec une résolution de 12 bits
  •  Faible consommation de courant
  •  Efficacité énergétique

Fournisseur : robotshop.com

Inclinaison du poignet du robot Maya.

Inclinaison du poignet, nous avons aussi un servomoteur Hitec HS645MG

Servomoteur Hitec HS645MG

 

Mouvement des doigts de la main du robot Maya.

Vue des servomoteurs pour les doigts de Maya - RedOhm

Vue des servomoteurs pour les doigts de Maya – RedOhm

Motorisation des mouvements des doigts.Pour le fonctionnement des doigts, nous allons utiliser le servomoteur Batan S1123 . Pourquoi ce servomoteur ? Est bien, simplement car il n’est pas comme les autres. Il dispose d’un fil de retour d’information (feed-back), cette information nous permet de connaître la position du servomoteur précisément. La valeur lue est une valeur analogique, qui peut être lu facilement soit sur une carte Arduino soit sur la carte Ez-Robot. Cette information nous sera utile pour le cas suivant, sommes-nous bien arrivés à la valeur fixée, si l’information de retour ne correspond pas à la valeur fixée on n’en déduira que le moteur est bloqué et dans ce là, le servomoteur chauffe, et au pire des cas, il peut se détruire.

 

Caractéristiques  du Servomoteur Batan S1123

  • Dimensions : 11.57mm / 0,45 « x 22.75mm / 0,89 » x 29.45mm / 1,15 « 
  • Dimensions max : 11.57mm / 0,45 « x 32.71mm / 1,28 » x 31.76mm / 1,25 « 
  • Longueur du câble (au minimum) : 131.67mm / 5,18 « de long
  • Couple : 22,24 oz * in / 1,6 kg * cm à 6V
  • Vitesse : 0,1 sec / 60 ° à 6V
  • Poids : 13,82 grammes
  • Double roulement à billes
  • Engrenage en plastique
  • Environ 120 dégrées de rotation (500 à 2500 µs)

Un ensemble de vue pour la main de Maya

Une vidéo pour vous présenter les progrès  d’ores et déjà réalisés sur le bras et la main du robot Maya 

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21/10/2017 Deux mois de travail sur la main de Maya 

Nous voilà au terme de deux mois de travail sur la réalisation de la main de Maya, qui est enfin opérationnelle.Voila quelques information techniques .

Informations techniques pour les filaments  :

Le filament utilisé pour la réalisation de cet ensemble vient d’une société française ArianePlast dont voici quelques informations.

  • Températures : 200-220°c
  • Épaisseur de couches : 50 microns à 0.3mm
  • Diamètre : contrôlé par un système de mesure laser qui permet une traçabilité des produits.
  • Sécurité produit : Garanti sans Bisphénol A
  • Réaction à l’environnement  : Faible reprise d’humidité
  • Produit : Sans matière recyclée ce filament est d’une qualité constante. Il est également certifié ROHS ce qui exclut la présence de substances dangereuses.

Cette résine Ingeo 4043D est déjà reconnue dans l’impression 3D et dispose d’un certificat de contact alimentaire tout comme les pigments utilisés pour la coloration.

Informations pour l’impression :

Cette impression a été réalisée sur les imprimantes Zortrax M200 et M300 . Les paramètres sont les suivants profils Zglass -30° avec le module Ztemp.

Information pour le montage mécanique :

La pose d’inserts en laiton est obligatoire pour augmenter la résistance de l’ensemble à l’usure et éventuellement au montage et démontage pour la maintenance.

Motorisation pour le prototype :

Type de servomoteur utilisé : Servomoteur  ES08MA miniature avec pignonnerie métallique. 

Servomoteur ES08MA avec pignonnerie métallique - Robot Maya

Servomoteur ES08MA avec pignonnerie métallique – Robot Maya

  • Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
  • Couple: 1,6 kg.cm à 4,8 Vcc
  • Vitesse: 0,12 s/60° à 4,8 Vcc
  • Dimensions: 24 x 12 x 29 mm

 

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04/11/2017 : Immersion chez RedOhm une séance d’essais .

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Maya : Schéma électrique du robot
***

Mise à jour le 27/03/2017

Sommaire :

  • Information sur les schémas
    • Principe de la masse commune sur le robot Maya
    • Principe de repérage sur les schémas électriques.
    • Plusieurs tensions d’alimentation sont disponibles pourquoi ?
  • Ensemble du schéma électrique ( à suivre ) 
    • Folio 0100 : Pilotage des mouvements de la tête de Maya

 

 

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Information

Principe de la masse commune sur le robot Maya.

Vous remarquerez sur l’ensemble des schémas nous relions toutes les masses des alimentations ensemble d’où le nom de masse commune. Il faut savoir que la masse dans un circuit électrique, est la branche de référence des potentiels électriques. Dans la grande majorité des cas le potentiel électrique de cette branche est la référence 0 V du circuit considéré.

 

Principe de repérage sur les schémas électriques.

Comment interpréter le numéro de fils sur le schéma. Prenons le cas du fils nommé 10–70 nous avons déjà le numéro de folio qui apparaît, dans ce cas le folio 10, derrière le tiret nous aurons le numéro de fils sur ce même folio dans ce cas nous avons le fil 70. Imaginez-vous, vous trouver avec un fil débranché dont le numéro est 17–30, imaginez la facilité pour rebrancher le fil, il suffit de consulter le folio 17 pour retrouver sur quel organe ce fil était branché.

Plusieurs tensions d’alimentation sont disponibles pourquoi ?

Pour optimiser le fonctionnement des servomoteurs, nous travaillerons avec leurs tensions Max pour avoir le couple maximum de l’appareil concerné. Sur Maya nous avons des servomoteurs avec des tensions max de 6 V et des tensions de 7.4 V pour les servomoteurs plus importants. Nous possédons aussi une tension de 12 V appelée moteur, cette tension est réservée à l’alimentation des moteurs de déplacement, et enfin nous avons une tension d’alimentation appelée 12 V commande. Cette tension est séparée des autres pour éviter les perturbations engendrées par les différents moteurs.

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Folio 0100 : Pilotage des mouvements de la tête de Maya

Folio 0100 : Pilotage des mouvements de la tête de Maya - RedOhm

Folio 0100 : Pilotage des mouvements de la tête de Maya – RedOhm

 

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Etude du robot Maya pas à pas la passion de bien faire

 

 

***

 

 

 

Maya la passion de bien faire - RedOhm

Maya la passion de bien faire – RedOhm

 

Mise à jour le 09/08/2017

Sommaire :

  • 31/01/2017 Etude des bras et avant bras ( Diaporama )
  • 04/02/2017 Etude et réalisation du support carte pour la version 1.00 de Maya
  • 10/02/2017 Suite de l’étude des bras et avant bras avant essais
  • 12/02/2017 L’étude se poursuit sur le réalisation du bras ( Diaporama )
  • 18/02/2017 L’étude de la partie mécanique du coude ( plan mécanique )
  • 20/02/2017 Etat de l’avancement de la rotation du poignet ( Diaporama )
  • 24/02/2017 Rotation du thorax et motorisation de celui-ci et réservation dans le buste pour l’installation d’un pico-projecteur ( Photo )
  • 25/02/2017 Schéma de principe du circuit de contrôle  ( Photo du schéma de principe )
  • 18/03/2017 Impression du haut du bras  ( Diaporama ) 
  • 19/03/2017 Modification de la rotation du buste ( Photo et diaporama )
  • 08/04/2017 Essai du bras de Maya. 
  • 22/04/2017 Fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête ( Vidéo ) .
  • 29/04/2017 Maya un robot avec de la voix ( Photo ) .
  • 06/05/2017 Maya groupe de propulsion châssis M001 ( Photo ).
  • 11/06/2017 Coffret tuning pour variateur de propulsion ( Diaporama ).
  • 06/08/2017 Présentation du châssis extérieur pour Maya ( Vidéo ) .
  • 08/08/2017 Vue du fonctionnement de la main de Maya  ( Vidéo ) .

 

 

 

 

 

 

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31/01/2017 Etude des bras et avant bras

Voici la suite de l’étude de la partie du bras et avant bras de Maya. Comme vous avez pu l’observer sur le dessin les servomoteurs sont en entraînement direct. Le bras est rattaché à l’épaule par un servomoteur en entraînement direct (les seules démultiplications sont à l’intérieur du servomoteur).Celui-ci assurera la rotation de l’épaule, un second servomoteur monté dans la cage de l’épaule assurera l’élévation du bras. Le type de servomoteur choisi nous permettra de porter des charges relativement conséquentes (les tests nous confirmeront le poids des charges déplacées).

 

Etude des bras et avant bras du robot Maya – RedOhm

En voir plus ,  diaporama des bras et avant bras état du projet au 31/01/2017

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04/02/2017 Etude et réalisation du support carte
pour la version 1.00 de Maya

Maya soutien carte arduino Version 1.00 - RedOhm -003

Maya support carte Arduino Version 1.00 ( position de carte dans la boite crânienne ) – RedOhm -003

Maya soutien carte arduino Version 1.00 - RedOhm -002

Maya soutien carte arduino Version 1.00 – RedOhm -002

Maya soutien carte arduino Version 1.00 - RedOhm -001

Maya soutien carte arduino Version 1.00 – RedOhm -001

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10/02/2017 Suite de l’étude des bras et avant bras avant essais

Nous voilà à une étape très importante, la fabrication des bras, l’étude étant terminée, nous allons commencer l’impression pour tester la résistance et la mobilité de l’ensemble. La motorisation du haut du bras est assurée par un servomoteur Mastodon 9944 de la marque Topmodel . Ce matériel est disponible chez le distributeur France robotique, Il développe une poussée de 99 kg.cm et affiche une excellente performance. Sur ce matériel, pour avoir le couple maximal, il faudra construire une alimentation de 7.4 V de façon à optimiser le couple de sortie. La partie de l’avant-bras est motorisée par un servo de marque Hitec HS805BB, il développe un couple de 24 kg.cm. Un seul bémol à ce choix et le coût des servomoteurs Mastodon, il sera donc prévu une motorisation avec des servomoteurs moins chers mais évidemment avec des performances plus modestes.

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Les informations sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs 

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12/02/2017 L’étude se poursuit sur le réalisation du bras 

 

L’étude se poursuit sur notre robot Maya. Après l’étude du bras et de l’avant-bras terminé, voici maintenant la rotation poignée. La rotation poignée sera motorisée avec un servomoteur de type Hitec 645 MG. Voici un bref rappel des différents servo qui composent le bras, nous avons donc un Mastodont 9944 pour le haut du bras, pour le coude nous avons un servomoteur Hitec HS805BB.

 Il sera prévu des motorisations différentes et surtout moins onéreuses, mais je pense avec des performances plus modestes.

Robot Maya état au 12/02/2017 - RedOhm

Robot Maya état au 12/02/2017 – RedOhm

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18/02/2017 L’étude de la partie mécanique du coude 

 

Voici des vues plus détaillées sur la partie mécanique qui compose le coude. Nous pouvons observer sur la figure 1, une pièce pour Le maintien axial de la rotation de l’avant-bras, cette pièce devra être réalisée avec un tour .Les contraintes mécaniques sont trop importantes pour réaliser cette pièce en impression 3D. Vous trouverez sur notre site les plans mécaniques pour pouvoir les réaliser. Ou vous avez la possibilité de commander cette pièce auprès d’un artisan, nous allons vous communiquer le lien. Nous avons déjà fait chiffrer cette pièce qui est de l’ordre de 8 euros. Vous remarquerez que la rotation du coude est supportée par un roulement de type SMF126 ZZ ( prix moyen 8.83€ ) , et enfin l’ensemble est bloqué par une flasque.

Vue du maintien axial de rotation de l'avant bras - RedOhm

Vue du maintien axial de rotation de l’avant bras – RedOhm

 

Robot Maya vue en coupe du bras , coude et de l'avant bras RedOhm

Robot Maya vue en coupe du bras , coude et de l’avant bras RedOhm

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20/02/2017 Etat de l’avancement de la rotation du poignet
en photo

 

 

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24/02/2017 Rotation du thorax et motorisation de celui-ci 

Nous voici maintenant arrivé à la rotation du buste, nous pouvons remarquer sur les photos que nous avons repris le système de buté à bille déjà utilisée pour la rotation du cou. Le servomoteur 99 44 qui effectue cette rotation a été choisi pour ses qualités mécaniques. Nous pouvons remarquer au-dessus du système de rotation que l’on peut apercevoir une sorte de petit œil, nous avons à faire là ,à un Pico projecteur qui occupe une partie de la cage thoracique, évidemment cet accessoire est purement optionnel (c’est certainement un petit coup de nostalgie de R2-D2) .

thorax de rotation Maya RedOhm - 001

thorax de rotation Maya RedOhm – 001

thorax de rotation Maya RedOhm - 002

thorax de rotation Maya RedOhm – 002

thorax de rotation Maya RedOhm - 004

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm – 003

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm - 004

Maya rotation thorax visu sur le pico projecteur RedOhm – 004

 

Information sur le fonctionnement des servomoteurs : Servomoteur 

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25/02/2017 Schéma de principe du circuit de contrôle  

Maya schéma de principe du circuit de contrôle RedOhm

Maya schéma de principe du circuit de contrôle RedOhm

Voici d’une façon schématique comment va s’articuler le système de communication entre les diverses cartes utilisées. Un grand nombre de protocoles de communication sera utilisés dans ce système.

Exemple : 

I2C : Communication entre les  3 cartes Arduino des yeux et de la bouche 

SPI : Communication des afficheurs avec les carte Arduino 2560 

WIFI ; Entre le mini pc et les cartes EZ-Robot 

Filaire binaire : Entre les cartes EZ-Robot les cartes Arduino 2560 

Rc : La radiocommande pour reprendre la main en cas anomalie 

Vous remarquerez que sur ce dessin nous ne voyons pas apparaître tous les capteurs, vous aurez d’autres schémas correspondants à différents systèmes de détection que Maya utilisera. Nous développons actuellement un autre système pour remplacer le mini PC ceci afin de baisser le coût de construction , pour le moment nous avons jeté notre dévolu sur la carte LattePanda.

La carte de développement LattePanda est un ordinateur monocarte compatible Arduino. Elle fonctionne sous Windows 10 Home Edition 32 bits (avec la licence incluse) installé sur une mémoire flash de 32 GB intégrée. Le LattePanda fonctionne sur une base d’Intel ATOM X5-Z8300 comportant 2 GB de mémoire RAM.

Le LattePanda peut se connecter à un moniteur (via port HDMI ou MIPI-DSI) et propose une connectivité complète: WiFi, Bluetooth 4.0, 2 ports USB 2.0, port USB 3.0, port microSD (carte microSD non livrée), port audio Jack 3.5, connecteur RJ45 et 6 connecteurs pour capteurs compatibles Gravity. Le LattePanda peut effectuer les tâches simples d’un PC de bureau (feuilles de calcul, traitement de texte, décodage flux vidéos 1080p, internet, jeux peu gourmands en ressources…).

Nous avons déjà installé le logiciel EZ-Robot , et tester cette application sur la carte LattePanda pour le moment les résultats sont plutôt encourageants.

Notre fournisseur : Gotronic 
Prix moyen de la carte : 155 €

 

 

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18/03/2017 Impression du haut du bras   

Voici quelques photos du haut du bras de Maya. L’impression a duré 66 heures, pour 731 g de produit de chez ArianePlas . On peut déjà apercevoir un des deux servomoteurs montés dans la partie haute du bras.

Maya le 18-03-2017 par RedOhm

Maya le 18-03-2017 par RedOhm

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19/03/2017 Modification de la rotation du buste   

 

Voici quelques photos qui vous donnent l’état des modifications pour la rotation du buste. Lors de la première étude, nous avions travaillé sur la rotation du buste par l’intermédiaire d’une buté à billes. Après présentation de l’étude à nos lecteurs, nous avons eu une remarque judicieuse (merci à notre lecteur) sur les efforts radial et axial de la rotation du buste (surtout avec le balancement des bras). Après quelques vérifications, nous avons donc inséré dans le buste un roulement à rouleaux coniques, ceci afin d’avoir une meilleure stabilité de l’ensemble et d’absorber les différents efforts.

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08/04/2017 Essai du bras de Maya.   

Nous allons déjà faire le point sur les actionneurs nécessaires à la construction du bras.

Nous avons pour la rotation et l’élévation du haut du bras .2 servomoteurs Mastodon 9944 de chez Topmodel (Couple: 99 kg.cm).

Pour la partie du coude, nous utilisons un servomoteur Hitec HS805BB. Ce servomoteur à roulement à billes se caractérise par un couple très élevé (Couple: 24 kg.cm).

Pour la partie rotation du poignet, nous avons un servomoteur Hitec HS645MG .Ce servomoteur à double roulements à billes se caractérise par un excellent centrage et un couple très élevé pour sa taille (Couple: 9,6 kg.cm).

Nous avons choisi pour piloter cet ensemble un module Ez robot. Le module EZ-Robot contient les composants nécessaires pour réaliser rapidement cette manipulation pilotée par PC via une liaison sans fil Wifi .L’utilisation du logiciel EZ-Builder sur votre ordinateur vous permet de contrôler les sorties de la carte de commande EZ-B V4.

Passons à la tension d’alimentation, pour faire ces essais , nous aurons besoin de 7.4V  pour la partie puissance des servomoteurs Mastodon 9944. Une tension de 6 V pour le servomoteur du coude et de la rotation du poignet. Pour l’alimentation du module de contrôle , nous aurons besoin d’une tension de 12 V.

Vous remarquerez que nous avons choisi d’utiliser les tensions maximales sur les servomoteurs pourquoi ? Simplement pour avoir le couple maximum donné par le constructeur.

Informations utiles sur les servomoteurs sur -> Les servomoteurs 

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22/04/2017
Fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête   

Voici une présentation du fonctionnement manuel des différents mouvements de la tête. Nous avons déjà la rotation des yeux comme un être humain, nous bougeons d’abord nos yeux avant de bouger la tête, et enfin seulement quand nos yeux sont en buté ou je dirais plutôt au maximum de leurs déplacements, la tête tourne pour continuer à observer. Il en sera de même pour notre robot. De même, vous pourrez voir dans cette vidéo le système d’élévation de la tête. L’ensemble du déplacement des yeux, de la rotation de la tête et de l’élévation de la tête et piloté par la caméra qui se trouve au centre de la boîte crânienne de Maya. Évidemment, cette caméra passe par un ordinateur qui après traitement, renvoie ces informations de déplacement sur les servomoteurs qui pilotent ses ensembles. Vous pourrez remarquer aussi que les yeux de Maya sont opérationnels, ils sont surtout là pour vous donner l’état d’esprit de notre robot (et voilà, je considère qu’il est vivant cela ne vous rappelle rien) sur la vidéo, le robot possède des yeux qui reflètent qu’il est attentif, vous pourrez observer plus tard qu’il possède une multitude de formes d’œil, qui démarre de la colère, attentif, penaud, choqué etc.

 

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29/04/2017
Maya un robot avec de la voix   

Nous avons intégré dans la boîte crânienne de Maya une enceinte Bluetooth qui permettra de restituer la parole de notre robot, mais bien évidemment, vous aurez aussi la possibilité de mettre des haut-parleurs filaires. Comme nous l’avions annoncé dès le départ, notre robot est sous le signe de la culture Maya , donc nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya. Vous remarquerez aussi que nous avons dû percer avec un trépan la boîte crânienne de notre robot là encore, de nouveaux fichiers seront disponibles, pour éviter cette manipulation. En revanche, ceux qui ont déjà sorti la boîte crânienne, la grille du haut-parleur s’adapte parfaitement. Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. C’est un trépan que l’on trouve facilement dans n’importe quel magasin de bricolage.

Calendrier Maya - RedOhm

Calendrier Maya

Nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya - RedOhm

Nous avons réalisé la grille du haut-parleur avec une reproduction stylisée du calendrier maya – RedOhm

 Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. - RedOhm

Le trépan utilisé pour percer la boîte crânienne de Maya est de diamètre 54. – RedOhm

L'ensemble sur Maya -RedOhm

L’ensemble sur Maya -RedOhm

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06/05/2017
 Maya groupe de propulsion châssis M001  

Pour le déplacement de Maya nous avons réfléchi sur trois types de châssis différents, nous allons commencer par le châssis qui est prévu plutôt pour rouler en plein air. L’ensemble est relativement facile à construire « Eh oui il va falloir faire un peu de mécanique », le montage est composé d’un moto réducteurs compact Doga 319 *12V/95rpm (mais rien ne vous empêche de récupérer 2 moteurs d’essuie-glace de même type), de 2 paliers à semelle avec graisseur UCP 202, une tôle en aluminium de 6 mm d’épaisseur, et enfin de construire l’axe principal est l’élargissement de roue qui sera adaptée au type de roue que vous pourrez récupérer. Vous aurez toutes les informations techniques, les dessins, les branchements électriques avec le variateur sur notre site.

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm

 

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm - 001

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 001

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm - 002

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 002

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm - 00

Maya groupe moto-propulseur vue sur le moto-réducteur RedOhm – 003

Information technique : 

Groupe moto-réducteur : Doga 319 la page  ou  le site Mdp
Palier à semelle avec graisseur UCP 202 : 1001roulements la page  ou 1001roulements le site 

 

 

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11/06/2017
 Coffret tuning pour variateur de propulsion 

Le châssis du robot Maya fonctionne avec un variateur de type SaberTooth 2x60A. Ce variateur mérite un coffret de protection digne de Maya .Voici donc la version définitive du coffret.

Coffret tuning pour variateur de propulsion - RedOhm

Coffret tuning pour variateur de propulsion – RedOhm

Description :
Protection du variateur de propulsion SaberTooth 2x60A
Ouverture du coffret par vérin électrique avec détecteur de gestes de chez Grove ,
Du tuning avec éclairage des gaines moteurs en fibre optique dépolie, et signalisation de l’état variateur sur LED RGB en face avant et enfin refroidissement avec ventilateur diamètre 80 bleu

Diaporama ci-dessous du coffret variateur 

Type de matériel utilisé :

Actionneur linéaire L12-100-6R: L’actionneur maintient sa position en cas de coupure d’alimentation, à moins que la force appliquée n’excède la force de maintien.

Caractéristiques de l’actionneur linéaire :

Alimentation: 6 Vcc Précision: 0,3 mm Courant de blocage: 450 mA
Contrôle: signal RC servo Réduction: 100:1 Niveau sonore: 55 dB à 45 cm
Course maxi: 100 mm Force: 23 N à 6 mm/s Indice de protection: IP54
Vitesse à vide: 12 mm/s Force de maintien: 80 N T° de travail: -10°C à +50°C
Précision: 0,3 mm Cycle de charge: 20% Section: 15 x 18 mm
Longueur: 160 mm au repos Connectique: fiche JR Poids: 56 g
     

Led 8 mm RGB Grove 104030006 :Ce module led RGB 8 mm est compatible Grove et permet d’obtenir une couleur au choix à partir d’une sortie d’une microcontrôleur

Led 8 mm RGB Grove 104030006 - RedOhm

Led 8 mm RGB Grove 104030006 – RedOhm

Caractéristiques de la Led 8 mm RGB Grove

Interface: compatible Grove Alimentation: 5 Vcc Couleur: RGB
Dimensions: 20 x 20 x 25 mm    
     

 

 

 

 

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06/08/2017
  Présentation du châssis extérieur pour Maya

La structure du châssis de Maya est enfin terminée. Nous avons donc passé aux essais de roulage qui sont avérés plus que satisfaisant. Puisque le cahier des charges nous imposait une charge utile de 50kg, une vitesse de 5 à 6 km/h, un freinage très rapide avec récupération d’énergie. Sur cette vidéo, vous verrez donc le déplacement du châssis mais aussi les conseils techniques pour la création des pièces en aluminium.

La deuxième phase vient d’être lancée. C’est la partie câblage de l’ensemble du châssis. Voici le cahier des charges.

  • Le groupe moto propulseur doit être refroidi aussitôt que la vitesse des groupes excède 50°.
  • Le châssis possède 1 coupe batterie à l’arrière.
  • De chaque côté du châssis, il y a un arrêt d’urgence qui coupe l’ensemble du robot sur la partie puissance. L’intégrité de son système de contrôle reste toujours alimentée malgré un arrêt d’urgence.
  • Le coffret qui détient le variateur possède son propre système de refroidissement. Il est contrôlé par la carte Arduino qui se trouve à l’intérieur de celui-ci.
  • Un interrupteur de by passe vous permettra de passer en radio commande pour pouvoir déplacer le robot à des fins de maintenance ou de positionnement.

Les plans mécaniques seront bientôt disponibles, de même que l’ensemble des schémas électriques qui régissent le châssis.

 

 

 

 

 

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Vue du fonctionnement de la main de Maya 

Pour le fonctionnement des doigts, nous allons utiliser le servomoteur Batan S1123 . Pourquoi ce servomoteur ? Est bien simplement car il n’est pas comme les autres. Il dispose d’un fil de retour d’information (feed-back), cette information nous permet de connaître la position du servomoteur précisément. La valeur lue est une valeur analogique, qui peut être lu facilement soit sur une carte Arduino soit sur la carte Ez-Robot. Cette information nous sera utile pour le cas suivant, sommes-nous bien arrivés à la valeur fixée, si l’information de retour ne correspond pas à la valeur fixée on n’en déduira que le moteur est bloqué et dans ce là, le servomoteur chauffe, et au pire des cas, il peut se détruire.

Fiche technique du servomoteur Batan S1123

Poids 13.82g
Dimensions 11.57,32.71,31.76mm
Couple  13.kg.cm
Type de  pignon Plastique 
Roulement à billes  2BB
Nombre de dents 22
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ROBOT MAYA – Version 2.00 Dossier pour la construction du robot
*** 

Mise à jour le 15/11/2017

Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le robot Maya  ( album photos des pièces  , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D  )

Maya version 2.00 - RedOhm

Maya version 2.00 – RedOhm

 

 

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Sommaire :

  • Information
  • Vue éclatée de la tête de Maya version 2.00 pour le choix des pièces 
  • Ensemble des fichiers à télécharger  tête , cou, base du cou
  • Vue éclatée du thorax de Maya pour le choix des pièces
  • Ensemble des fichiers à télécharger  du thorax 
    • 043 – Trapèze  buste gauche pièces 043 (impression 3D)
    • 044 – Thorax coté gauche pièce 044 (impression 3D)
    • 046 – Thorax coté droit pièce 046 (impression 3D)
    • 047 – Trapèze  buste droit pièces 047 (impression 3D)
    • 050 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944 pièce 050
    • 051 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944 pièce 051
    • 054 – Support écran pièces 054 (impression 3D)
    • 055 – Ecran pièce 055 Référence : en attente de validation 
    • 060 – Support carte pièce 060 (impression 3D) 
    • 062 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 30 pièce 062
    • 063 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 31 pièce 063
    • 064 – Carte EZ-Robot V4 adresse 0 pièce 064
    • 065 – Carte EZ-Robot V4 adresse 1 pièce 065 
  • Ensemble des fichiers à télécharger de la main droite de Maya  
    • Pièce 659 micro bielle
    • Pièce 660 Auriculaire main droite Maya N1
    • Pièce 661 Index main droite Maya N1
    • Pièce 662 Annulaire main droite Maya N1
    • Pièce 663 Majeur main droite Maya N1
    • Pièce 664 pouce main droite Maya N1
    • Pièce 665 Paume main droite N2
    • Pièce 670 Insertion coque main droite Maya

 

 

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Information

 Vous avez sur cette page les principaux paramètres entre autre, la vitesse ,la température , la qualité d’impression ainsi que le poids de la matière et le temps pour réaliser votre pièce .L’ensemble de ces paramètres est applicable pour l’imprimante Zortrax M300 en version PLA ou certaines pièces en HIPS ( Zortrax M300 et M200 )

  • Une version pour un espace de travail inférieur à 200*200*180 est à l’étude
  • Pour un autre type d’imprimante 3D , il suffira d’adapter les paramètres . 

Nous avons modifié la partie de l’encéphale mais il faut savoir que les versions 1.00 ou 2 .00 sont compatibles avec le reste des ensembles du robot Maya .Ces modifications ont pour but d’améliorer la pose des cartes ainsi que le câblage de celle-ci. Les personnes qui ont déjà démarré la version 1.00 ne doivent pas s’inquiéter, l’ensemble de la version 1.00 est opérationnelle. 

  • Les pièces sont maintenant repérées dans la masse pour faciliter le montage 
  • Certaines pièces possèdent des finitions différentes afin de personnaliser le robot comme vous le désirez

 

Cette version demande une imprimante avec un espace de travail supérieur à 200*200*180

Pour les impressions grands formats nous avons utilisé du fil PLA 1.75 de chez  Verbatim. Voir La liste  pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante.

 

Note : Pour ABS

Nous avons testé ces pièces en impression pour  l’ABS

Utilisez une imprimante carénée avec une chambre d’impression chauffée de préférence .

Nous obtenons de bon résultat avec une température d’extrudeur de 240°C et avec un lit chauffé à 80°C ( si l’imprimante est carénée ) afin d’éviter les déformations dues au refroidissement du plastique lors de l’impression.

Pour les imprimantes non carénée la température du plateau chauffant recommandé  (80 à 120°C).

Pour ses impressions nous avons utilisé du fil ABS 1.75 de chez  Verbatim. Voir La liste  pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante ( ABS ).

Recommandation :

Vérifiez si votre plateau est de niveau .

Vérifiez que votre plateau soit bien  droit et l’espace buse plateau soit respecté en tous points  , sinon, mettez-le de niveau et réglez votre espace buse plateau .Ne lancez l’impression que lorsque  l’imprimante et le plateau sont calibrés correctement.

Vérifiez que vous avez assez de filament .

Vérifiez que votre filament soit bien chargé sur son support à bobine , et contrôlez le poids de votre bobine moins  la tare + 20% correspondant au poids total de la pièce  à imprimer en fonction des paramètres joints sur le tableau récapitulatif.

Contrôle de l’extrudeur .

Il est important de vérifier si l’extrudeur et la buse sont propres surtout avant d’imprimer de grosse pièce. 

 

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Vue éclatée de la tête de Maya V 2.00 pour le choix des pièces 

 

 En cours 

 

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Ensemble des fichiers à télécharger
tête , cou, base du cou
Version 2.00

Pièce 001-A : Encéphale gauche ( Version 2.00 )

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :64h02mm
Matière :   773 g 
– Type de Matière : PLA dans ce cas 
Remplissage : config high ( ± 40 % )
– Définition : Haute
– Température pour Zortrax M300 :
configuration sur Z-GLASS  pour du PLA
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

Remarque et modification : Préféré l’utilisation du PLA pour les objets de grande surface
Volume utile sur l’imprimante : 636 cm3
Longueur en cm
242mm 
Largeur en cm
85mm 
Hauteur en cm
148mm
     
Fichier à télécharger pour imprimer ->

 

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Pièce 002-A : Encéphale droit ( Version 2.00 )

 

002-A Encéphale droit - RedOhm

002-A Encéphale droit – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :62h45mm
Matière :   759 g 
– Type de Matière : PLA dans ce cas 
Remplissage : config high ( ± 40 % )
– Définition : Haute
– Température pour Zortrax M300 :
configuration sur Z-GLASS  pour du PLA
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

Remarque et modification :
Préféré l’utilisation du PLA pour les objets de grande surface
Volume utile sur l’imprimante : 636 cm3
Longueur en cm
242mm 
Largeur en cm
85mm 
Hauteur en cm
148mm
     
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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Pièce 002A-A  : Raccord tête ou raccord encéphale

Information pour l’impression :
Temps de réalisation : 2h23mm
Matière :   38 g 
– Type de Matière : HIPS ou Z-HIPS 
Remplissage : config high ( ± 40 % )
– Définition : Haute
– Température pour Zortrax M200 :
configuration sur Z-HIPS
– Note pour HIPS : Un lit chauffé à 80°C

 

Remarque et modification :Z-HIPS Le fil pour imprimante 3D HIPS offre un beau rendu de surface et permet la production d’objets robustes, similaires à l’ABS. Les caractéristiques d’impression du HIPS sont également voisines de celles de l’ABS.Plus d’information sur les filaments 
Volume utile sur l’imprimante : 37.78 cm3
Longueur en cm
54mm 
Largeur en cm
71mm 
Hauteur en cm
64mm
     
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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Pièce 003-A  : Mâchoire

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :28h40mm
Matière :   323 g 
– Type de Matière : PLA dans ce cas 
Remplissage : config high ( ± 40 % )
– Définition : Haute
– Température pour Zortrax M300 :
configuration sur Z-GLASS  pour du PLA
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C-

Remarque et modification :
Préféré l’utilisation du PLA pour les objets de grande surface
Volume utile sur l’imprimante : 187 cm3
Longueur en cm
110 mm 
Largeur en cm
155 mm 
Hauteur en cm
88 mm
     

Fichier à télécharger pour imprimer ->

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Maya Version 2.00
Vue éclatée du thorax de Maya  
pour le choix des pièces 

Maya eclatée du thorax - RedOhm - ( 01/04/2017)

Maya eclatée du thorax – RedOhm – ( 01/04/2017)

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Maya Version 2.00
Ensemble des pièces de la main droite

Main droite du robot Maya - RedOhm

Main droite du robot Maya – RedOhm

Le fichier comprend les pièces 

  • Pièce 659 micro bielle
  • Pièce 660 Auriculaire main droite Maya N1
  • Pièce 661 Index main droite Maya N1
  • Pièce 662 Annulaire main droite Maya N1
  • Pièce 663 Majeur main droite Maya N1
  • Pièce 664 pouce main droite Maya N1
  • Pièce 665 Paume main droite N2
  • Pièce 670 Insertion coque main droite Maya

 

Fichier à télécharger pour imprimer ->

 

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ROBOT MAYA – Automatisme de fonctionnement des yeux et de la bouche.

 

***

Mise à jour le 26/02/2017

Sommaire :

  • Présentation de l’article .
  • Les différentes étapes pour pouvoir appréhender le fonctionnement .
    • étape 1 : le but étant est de faire apparaître sur l’écran des mots,on devra actionner un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera l’action à entreprendre.
    • étape 2 : Le but est de faire apparaître sur l’écran les yeux suivant : le  premier étend attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran.
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Présentation de l’article .

Dans cet article, nous allons étudier comment les yeux et la bouche de Maya sont pilotés, mais je pense qu’il est important de faire un petit rappel des objectifs de fonctionnement et du résultat à obtenir.

Robot Maya de RedOhm

Robot Maya de RedOhm

 ***

Comment transposer des expressions humaines à un robot ?

Nous avons donc pensé que les yeux étaient un bon départ pour déterminer des expressions humaines transposées à la machine .Ces expressions seront de plusieurs natures, un regard attentif, penaud, en colère etc. et même quelques expressions comme un clin d’œil  .Nous avons donc développé rapidement quelques expressions, puis nous avons mis côte à côte 2 écrans pour imaginer le reste de la tête de Maya. Évidemment au premier coup d’œil il manquait quelque chose, la bouche, eh ! Oui c’est une partie du visage qui peut définir énormément d’expression ne serait-ce que déjà simulé la parole.

Enfin si on regarde l’ensemble de la tête de notre futur robot les deux yeux et la bouche sont d’un couple parfait comme chez l’humain d’ailleurs. Et oui de ce couple on peut créer des expressions un peu plus complexes avec des paliers.

Je m’explique dans la phase bonheur on peut avoir plusieurs types de bonheur comme par exemple être simplement souriant, avoir un petit sourire mignon qui pourrait être par exemple une bouche un peu plus ouverte ou un sourire heureux, ou très heureux.

Dans le désarroi, on peut avoir le boudeur, le déçu, mécontent, très mécontent.

Enfin on peut greffer d’autres types d’expression humaine comme l’admiration, la maladie, blasé, espiègle, une fausse innocente, divers types de gènes, brefs, tout un ensemble que l’on  va pouvoir créer. Plus cette machine possédera d’expression humaine, plus sa différence nous surprendra.

Passons maintenant à la configuration de cet ensemble. Chaque œil est représenté par un écran LCD, qui est lui-même relié à une carte Arduino méga 2560 (cette carte a été choisie pour ne pas restreindre les applications futures). Ces deux cartes seront pilotées par une carte mère qui enverra les informations aux deux cartes esclaves par l’intermédiaire d’un bus I2C, cette même carte mère aura aussi la double fonction de piloter le mouvement des lèvres.

Nous allons donc étudier tout au long de cet article comment arriver au fonctionnement final, mais pour cela nous allons passer par des étapes intermédiaires.

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Etape n°1

Présentation de l’exercice 

Le but est de faire apparaître sur l’écran des mots, le premier étend attentif, le second penaud et enfin d’effacer l’écran. Pour pouvoir passer d’un message à l’autre ou d’effacer l’écran, on devra actionner un potentiomètre et c’est cette valeur analogique qui nous déterminera l’action à entreprendre.

Schéma de raccordement de l’afficheur et de la carte Arduino 2560

Pour connecter l’écran LCD A000096 à une carte Arduino Mega, utilisez cette configuration de broche.

Maya : Pour connecter l'écran LCD A000096 - RedOhm

Maya : Pour connecter l’écran LCD A000096 – RedOhm

Schéma de raccordement de l'afficheur sur un Arduino 2560 - RedOhm

Schéma de raccordement de l’afficheur sur un Arduino 2560 – RedOhm

Programme 

Etape n°2

 

 

 

 

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En cours et à suivre .

Mini Spider S12-PC patte courte 12 servomoteurs
***

Mise à jour le 07/10/2017  .Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le robot Spider S12-PC  ( album photos des pièces  , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D  )

Mini Spider S12 patte courte Version 02022017 - RedOhm

Mini Spider S12 patte courte Version 02022017 – RedOhm

 

Sommaire :

  • Présentation de la version 12 servomoteurs  pattes courtes  
  • Plusieurs versions  de Spider disponible

    • Version 1.00 ou Version 02-02-2017. Vue éclatée de mini Spider S12-PC  pour le choix des pièce , ensemble des fichiers à télécharger .
    • Version 09-02-2017 .Vue éclatée de mini Spider S12-PC  pour le choix des pièce ensemble des fichiers à télécharger . ( Cette version est conseillée pour les néophytes de l’impression 3D ) 
  • Repérage des numéros des servomoteurs 
  • Tutoriel de montage de mini Spider 
    • Divers programmes 
      • Programme de calibrage des moteurs ( Positionnement a 90° du servomoteur )
      • Programme d’initialisation de mini-spider et un petit bonjour 
      • Programme enchaînement de divers sous programme 002
        • Initialisation spider
        • Petit bonjour 
        • Position d’attaque de Spider 
        • Rotation de Spider 
    • Explication de l’alimentation des servomoteurs
      • Présentation de Mr le régulateur 7806 en boitier TO220

A suivre les mises à jour

 

 

 

 

separateur-redohm-001

Présentation de la version 12 servomoteurs  pattes courtes
mini Spider S12-PC
 

Rédaction en court

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separateur-redohm-001

Vue éclatée de mini Spider S12-PC  pour le choix des pièce
&
ensemble des fichiers 
à télécharger
Version 1.00

Vue éclatée de mini Spider S12 - RedOhm

Vue éclatée de mini Spider S12 Version 1.00 – RedOhm

Vue de la patte et de son servomoteur - RedOhm

Vue de la patte et de son servomoteur – RedOhm

 –
Ensemble des fichiers à télécharger pour imprimer -> 

Matériel utile : 

 12 Servomoteur: type ES08MA  miniature avec pignonnerie métallique 

  • Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
  • Couple: 1,6 kg.cm à 4,8 Vcc
  • Vitesse: 0,12 s/60° à 4,8 Vcc
  • Dimensions: 24 x 12 x 29 mm

Informations techniques utiles :
Sur les servomoteurs en général  , Carte Arduino Mega , La programmation en particulier de la carte Arduino Mega , l’impression 3D en général .

Fournisseur:
Servomoteurs  : Gotronic 
Arduino Mega 2560 : Selectronic

Montant total du montage ( en version simple ):

1 Ensemble de PLA ou HIPS ou ABS => 25 €
12 servomoteurs à 6.90 €  => 82.80 €
1 carte arduino Mega => 29.95€
Soit un montant de = 137.75 € prix moyen 

– 
 
 
 
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separateur-redohm-001

 

Vue éclatée de mini Spider S12-PC  pour le choix des pièce
et
ensemble des fichiers à télécharger
Version 09-02-2017

 

 

Spider version 09-02-2017 RedOhm - 001

Spider version 09-02-2017 RedOhm – 001

Spider version 09-02-2017 RedOhm - 002

Spider version 09-02-2017 RedOhm – 002

 

 
 
Spider version 09-02-2017 RedOhm - 003

Spider version 09-02-2017 RedOhm – 003

Ensemble des fichiers à télécharger pour imprimer -> 

Matériel utile : 

 12 Servomoteur: type ES08MA  miniature avec pignonnerie métallique 

  • Alimentation: 4,8 à 6 Vcc
  • Couple: 1,6 kg.cm à 4,8 Vcc
  • Vitesse: 0,12 s/60° à 4,8 Vcc
  • Dimensions: 24 x 12 x 29 mm

Informations techniques utiles :
Sur les servomoteurs en général  , Carte Arduino Mega , La programmation en particulier de la carte Arduino Mega , l’impression 3D en général .

Fournisseur:
Servomoteurs  : Gotronic 
Arduino Mega 2560 : Selectronic

Montant total du montage ( en version simple ):

1 Ensemble de PLA ou HIPS ou ABS => 25 €
12 servomoteurs à 6.90 €  => 82.80 €
1 carte arduino Mega => 29.95€
Soit un montant de = 137.75 € prix moyen 

Porte batterie et capot :

.
Ensemble des fichiers à télécharger ( capot et porte batterie )  pour imprimer -> 

 
 
– 
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separateur-redohm-001

Repérage des numéros des servomoteurs 

Robot Spider repérage RedOhm

Robot Spider repérage RedOhm

 

 

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separateur-redohm-001

Programme de calibrage des moteurs ( Positionnement a 90° du servomoteur ) 

Voici un petit programme pour Arduino  permettant de positionner un servomoteur à 90°. Ce positionnement se produit quand on appuie sur le bouton poussoir , tant que celui-ci est sollicité le servomoteur conserve sa position, quand le bouton est relâché le servo est à nouveau libre.

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separateur-redohm-001

Programme d’initialisation de mini-spider et un petit bonjour 

 

Fichier à télécharger pour imprimer ->

separateur-redohm-001

Programme enchaînement de divers sous programme 002

  • Initialisation spider
  • Petit bonjour 
  • Position d’attaque de Spider 
  • Rotation de Spider 

Fichier à télécharger pour imprimer ->

separateur-redohm-001

Présentation de Mr le régulateur 7806 en boitier TO220

La série de régulateurs à trois broches LM78XX est disponible dans de nombreuses valeurs de tensions de sortie fixes et est très utile dans nombre d’applications. Bien que conçus pour fournir des tensions de sortie fixes, ces circuits peuvent également délivrer des tensions et courants réglables à l’aide de quelques composants extérieurs

La série LM78XX est disponible en boîtier aluminium TO-220 et peut délivrer jusqu’à 1 A si on utilise un refroidisseur approprié. Ce boîtier possède une limitation en courant interne pour ne pas dépasser les limites de sécurité en courant de pointe. Une plage de sécurité est prévue pour le transistor de sortie permettant de limiter la puissance interne dissipée. Si celle-ci devient trop importante pour le refroidisseur utilisé, le circuit de disjonction thermique est activé pour éviter une surchauffe du circuit intégré.

_

ROBOT MAYA – Module Ez-Robot pour le pilotage de Maya avec Arduino
***

Mise à jour le 11/02/2017 ( à suivre )

Sommaire :

  • Présentation du module Ez-Robot
  • Caractéristiques
  • Premiers essais du pilotage de la  tête 
    • Schéma de câblage pour le contrôle de la tete  
    • Camera de tracking
      • Installation du bloc de tracking 

 

 

EZ-ROBOT REDOHM

Ez-Robot une des interfaces pour le pilotage de Maya

Présentation

La carte EZ-B V4 permet de contrôler et commander un robot ou autre application de votre choix  pilotée par PC via une liaison Wifi. Il suffit d’utiliser une plateforme de base ou de construire vous-même un robot de base et d’ajouter la carte EZ-B. Elle est livrée avec son socle d’alimentation.
 
L’utilisation du logiciel EZ-Builder sur votre ordinateur vous permet de contrôler les sorties de la carte de commande EZ-B. Ajoutez des capteurs, caméras, leds, servomoteurs, afficheurs digitaux, contrôleurs de moteurs, etc pour réaliser le  projet.
 
Le logiciel graphique EZ-Builder est prévu pour ceux qui ne souhaitent pas programmer. Il suffit de connecter les capteurs, servomoteurs, leds, afficheurs LCD et bouton à la carte EZ-B et d’utiliser le logiciel graphique pour commander le robot à partir de votre PC.

 

Caractéristiques:

  • Alimentation à prévoir: 9 Vcc (6 piles AA non incluses)
  • 8 entrées analogiques
  • 24 E/S digitales (dont PWM, ports série et commandes servos)
  • 3 ports I2C
  • Processeurs: Cortex M3 ARM 120 MHz et Microchip PIC32 80 MHZ
  • Fréquence de fonctionnement: 120 MHz + 80 MHz
  • wifi: Hoc, infrastructure, WEP, WPA et WPA2
  • Fusible réarmable
  • Dimensions avec socle: 70 x 67 x 56 mm

separateur-redohm-001

Premiers essais du pilotage de la  tête

Schéma électrique du module EZ-Robot

Maya câblage du module EZ-Robot pour le pilotage de la tète RedOhm

Maya câblage du module EZ-Robot pour le pilotage de la tète RedOhm

Page d’accueil du soft : 

ezrobot-redohm-ez-robot-001

Page d’accueil du soft Ez-Robot

separateur-redohm-001

Bloc pour l’utilisation du système de tracking

  • Installation du bloc de tracking 
mayaezredohm-ez-robot-tracking-pour-maya-001

Installation du bloc de tracking .Validez sur l’icone en forme d’appareil photo ( RedOhm projet Maya )

Maya réglage du tracking - RedOhm -001

Maya réglage du tracking – RedOhm -001

1)  –  Permet aux servomoteurs spécifiés de se déplacer pour suivre l’objet.

2) – Lorsque cette fonction  est désactivée, les servomoteurs  déplacent la caméra pour maintenir l’objet suivi centré dans la grille. S’il la fonction est activée, la poursuite suppose une caméra stationnaire et déplace les positions des servomoteurs par rapport à l’emplacement de l’objet suivi .

Ce réglage déplacera le servomoteur dans une position par rapport à l’objet détecté dans la vue de la caméra, pour «Track by relative positions», supposons que le servomoteur  a une plage de 180 positions (min est 1 et max 180). 

Si l’objet détecté se trouve à l’extrême gauche de la vue de la caméra, le servomoteur  se positionne sur 1.

Si l’objet est à l’extrême droit de la vue de la caméra, le servomoteur  se déplace à 180 degrés

Rappelez-vous que le réglage des positions relatives de la piste suppose que la caméra ne bouge pas.Vous suivez l’objet et déplacez les servomoteurs  en fonction des positions relatives de l’objet dans la caméra.

3) – Si cette option est validée, la caméra pointe l’objet en utilisant les lignes de la grille. S’il elle n’est pas cochée ,le centrage de la caméra vers l’objet se coordonne avec le centre de l’image et les lignes de la grille sont ignorées.

Remarque : Cette option n’a pas d’incidence lorsque la fonction position relative est activée (repère 2)

4) – Définit la vitesse de déplacement des servomoteurs.

5)Fonction à définir

10) – Choix du type d’orientation de votre caméra .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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Pour plus d’information sur le matériel , visitez le site du constructeur : Ez-Robot

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ROBOT MAYA – Dossier pour la construction du robot
***

Mise à jour le 11/06/2017  

Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le robot Maya  ( album photos des pièces  , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D  )

Maya version 1.00 - RedOhm

Maya version 1.00 – RedOhm

Sommaire :

  • Information
  • Vue éclatée de la tête de Maya pour le choix des pièces 
  • Ensemble des fichiers à télécharger  tête , cou, base du cou
  • Vue éclatée du cou et de la base du cou
  • Ensembles des fichiers à télécharger ou à acquérir pour le cou
    • 025 – Base du cou plat pièce 025  
    • 026 – Le cou pièce 026
    • 027 – Butée à bille référence 51115 pièce 027
    • 028 – Servomoteur Hitec HS645MG (  double roulements à billes )  pièce 028
    • 029 – Couronne vendue avec le servomoteur HS645MG pièce 029
  • Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya pour le choix des pièces 
  • Ensemble des fichiers à télécharger ou à acquérir du thorax 
    • 043 – Trapèze  buste gauche pièces 043 (impression 3D)
    • 044 – Thorax coté gauche pièce 044 (impression 3D)
    • 046 – Thorax coté droit pièce 046 (impression 3D)
    • 047 – Trapèze  buste droit pièces 047 (impression 3D)
    • 050 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944 pièce 050
    • 051 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944 pièce 051
    • 054 – Support écran pièces 054 (impression 3D)
    • 055 – Ecran pièce 055 Référence : en attente de validation 
    • 060 – Support carte pièce 060 (impression 3D) 
    • 062 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 30 pièce 062
    • 063 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 31 pièce 063
    • 064 – Carte EZ-Robot V4 adresse 0 pièce 064
    • 065 – Carte EZ-Robot V4 adresse 1 pièce 065 
  • Vue  éclatée du bras droit pour le choix des pièces 
  • Ensemble des fichiers à télécharger pour le bras droit  
    • 080 – L’épaule du bras droit pièce 080 (impression 3D)
    • 081 – Le haut du bras droit pièce 081 (impression 3D)
    • 082 – Épaulette du bras droit pièce 082 (impression 3D)
    • 083 – Butée à rouleaux partie droite
    • 084 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944
    • 085 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 
    • 086 – Rondelle pièce 086  (impression 3D)
    • 087-  Roulement MF126ZZ  pièce 087
    • 088- Servomoteur Hitec 805bb pièce 88
    • 090 – Presse étoupe pièce 090
    • 091 – Roulement MF126ZZ  pièce 091
    • 095 – Bas du bras pièce 095 (impression 3D)
    • 096 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 096
    • 097 – Butée à bille référence 51105 pièce 097 
    • 098 – Poignet droit pièce 098 (impression 3D)
    • 099 – Rondelle haut du bras droit  pièce 99 (impression 3D)
    • 100 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours
  • Vue  éclatée du bras gauche pour le choix des pièces 
  • Ensemble des fichiers à télécharger pour le bras gauche   
    • 110 – L’épaule du bras gauche pièce 110 (impression 3D)
    • 111 – Le haut du bras gauche pièce 111 (impression 3D)
    • 112 – Épaulette du bras gauche pièce 112 (impression 3D)
    • 113 – Butée à rouleaux partie gauche 
    • 114 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944
    • 115 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 
    • 116 – Rondelle pièce 116  (impression 3D)
    • 117 – Roulement MF126ZZ  pièce 117
    • 118 – Servomoteur Hitec 805bb pièce 118
    • 120 – Presse étoupe pièce 120
    • 125 – Bas du bras pièce 125 (impression 3D)
    • 121- Roulement MF126ZZ  pièce 121
    • 126 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 126
    • 127 – Butée à bille référence 51105 pièce 127
    • 128 – Poignet gauche  pièce 128 (impression 3D)
    • 129 – Rondelle haut du bras gauche   pièce 129 (impression 3D)
    • 130 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 

 

 

 

 

 

  

 

separateur-redohm-001

Information

 Vous avez sur cette page les principaux paramètres entre autre, la vitesse ,la température , la qualité d’impression ainsi que le poids de la matière et le temps pour réaliser votre pièce .L’ensemble de ces paramètres est applicable pour l’imprimante Replicator 2 en version PLA  (il suffira d’adapter ces paramètres pour un autre type d’imprimante 3D )  . 

Pour ses impressions nous avons utilisé du fil PLA 1.75 de chez  Verbatim. Voir La liste  pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante.

Note : Pour ABS

Nous avons testé ces pièces en impression pour  l’ABS

Utilisez une imprimante carénée avec une chambre d’impression chauffée de préférence .

Nous obtenons de bon résultat avec une température d’extrudeur de 220°C et avec un lit chauffé à 80°C ( si l’imprimante est carénée ) afin d’éviter les déformations dues au refroidissement du plastique lors de l’impression.

Pour les imprimantes non carénée la température du plateau chauffant recommandé  (80 à 120°C).

 

Recommandation :

Vérifiez si votre plateau est de niveau .

Vérifiez que votre plateau soit bien  droit et l’espace buse plateau soit respecté en tous points  , sinon, mettez-le de niveau et réglez votre espace buse plateau .Ne lancez l’impression que lorsque  l’imprimante et le plateau sont calibrés correctement.

Vérifiez que vous avez assez de filament .

Vérifiez que votre filament soit bien chargé sur son support à bobine , et contrôlez le poids de votre bobine moins  la tare + 20% correspondant au poids total de la pièce  à imprimer en fonction des paramètres joints sur le tableau récapitulatif.

Contrôle de l’extrudeur .

Il est important de vérifier si l’extrudeur et la buse sont propres surtout avant d’imprimer de grosse pièce. 

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separateur-redohm-001

Vue éclatée de la tête de Maya pour le choix des pièces 

Vue éclatée de la tête de Maya pour le choix des pièces – RedOhm

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separateur-redohm-001

Ensemble des fichiers à télécharger
tête , cou, base du cou

Encéphale gauche pièce 001

 

piece-001-encephale-gauche

Robot Maya encéphale gauche pièce 001 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation : 68h20mm
Matière :   830 g
– Type de Matière : PLA dans ce cas 
Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température : configuration sur Z-GLASS  pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

 

Remarque et modification :
Préféré l’utilisation du PLA pour les objets de grande surface .
Réalisation de la pièce sur imprimante Zortrax M200
Le temps de réalisation de la pièce dépend en grand partie du type de finition , exemple pour une finition normal le temps sera de 46h43mm et en matière 557g . A savoir sur l’imprimante Replicator 2 nous étions à 32 h10mm  pour un remplissage de 20% et un poids de 490 g
Volume utile sur l’imprimante : 724 cm3
Longueur : 242 mmm Largeur : 85 mm Hauteur : 148 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

 

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separateur-redohm-001

Encéphale droit pièce 002

piece-001-encephale-droit-001

Robot Maya encéphale droit pièce 002 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :68h25mm
Matière :   845g
– Type de Matière :  PLA dans ce cas 
Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température :  configuration sur Z-GLASS  pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

 

Remarque et modification :
Même commentaire que ci-dessus . Préféré l’utilisation du PLA pour les objets de grande surface .
Réalisation de la pièce sur imprimante Zortrax M200
Le temps de réalisation de la pièce dépend en grand partie du type de finition , exemple pour une finition normal le temps sera de 46h52mm et en matière 570g . A savoir sur l’imprimante Replicator 2 nous étions à 32 h10mm  pour un remplissage de 20% et un poids de 490 g
Volume utile sur l’imprimante : 726cm3
Longueur : 242 mm Largeur : 85 mm  Hauteur : 148 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->
Maya ensemble des 2 encéphales RedOhm

Maya ensemble des 2 encéphales RedOhm ( Reproduit par Davy en PLA de chez Ariane-plas )

Fournisseur pour la réalisation ci-dessus : Ariane-plas

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separateur-redohm-001

Raccord tête ou raccord encéphale pièce 002A

maya-piece-002a-raccord-tete-001

Robot Maya raccord tête 002A – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :3h58mm
Matière :   60.84 g (0.134ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA ou HIPS
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 250°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

Remarque et modification :
Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles .
Volume utile sur l’imprimante : 65cm3
Longueur : 71mm Largeur : 71mm Hauteur :64
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Mâchoire pièce 003

piece-003-machoire-redohm-002

Robot Maya mâchoire pièce 003 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :12h20mm
Matière :   193.72 g (0.427ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification : 178 cm3
Volume utile sur l’imprimante :
Longueur : 155 mm Largeur : 110 mm Hauteur : 85 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Base du cou plat ( version 1.00 ) pièce 025

maya-base-de-cou-plat-v1-0-001

Robot Maya base de cou plat pièce 025 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :14h50mm
Matière :   262.31 g (0.578ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification :
03/12/2016 : Sur la version 1.00 , nous avons modifié la portée de la butée à billes, et nous avons ajouté une décoration à la base du support (papillon galactique symbole Maya)
Volume utile sur l’imprimante : 304 cm3
Longueur : 225 mm Largeur : 150 mm Hauteur : 30 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Le cou  pièce 026  

maya-le-cou

Robot Maya cou pièce 026 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :15h59mm
Matière :   263.49 g (0.581ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA ou HIPS
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : configuration sur Z-GLASS  pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Remarque et modification :
Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles .
Volume utile sur l’imprimante : 533 cm3
Longueur : 117 mm  Largeur :  117 mm Hauteur : 144 mm 
Fichier à télécharger pour imprimer ->

 

 

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separateur-redohm-001

Masque avant pièce 006 ( Version 3.00 )

Robot Maya masque avant pièce 006 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :7h18mm
Matière :   114.66 g (0.253b)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

 

 

 

Remarque et modification :
Le 09/12/2016 : Version 3.00 .
Préféré l’utilisation de l’ABS ou du HIPS. L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles .
Volume utile sur l’imprimante : 152cm3
Longueur : 110 mm Largeur : 80 mm Hauteur : 62 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Masque après pièce 007 (Version 2.00 )

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :5h18mm
Matière :   63 g 
– Type de Matière :ABS ou PLA ou HIPS
Remplissage : 40%
– Définition : Haute
– Température :configuration sur Z-GLASS  pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

Remarque et modification : 18 cm3
Dans notre cas la réalisation à était effectuée en PLA . L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles  
Volume utile sur l’imprimante :
Longueur : 108 mm  Largeur : 77mm Hauteur : 23 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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separateur-redohm-001

Paupière pièce 008 

Maya : Paupière pièce 008 - RedOhm

Maya : Paupière pièce 008 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :14h17mm
Matière :   152 g
– Type de Matière :ABS ou PLA ou HIPS
Remplissage : 20%
– Définition : Haute
– Température :configuration sur Z-GLASS  pour du PLA pour imprimante Zortrax ou sur Replicator 210°C
– Note pour PLA : Un lit chauffé à 40°C

 –
Remarque et modification : 
Dans notre cas , la réalisation a était effectuée en PLA . L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles  
Volume utile sur l’imprimante : 140 cm3
 Longueur : 257 mm  Largeur : 77mm  Hauteur : 23 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

Maya paupiere piece 008 RedOhm

Maya paupiere piece 008 RedOhm ( Reproduit par Davy en PLA de chez Ariane-plas )

 

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separateur-redohm-001

Globe fermé pièce 009 Version 3.00

maya-piece-009-globe-ferme-001

Robot Maya globe fermé piéce 009 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :0h50mm
Matière :   13 g (0.029ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

Remarque et modification :
L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles  
Volume utile sur l’imprimante : 7 cm3
Longueur : 60 mm Largeur : 42 mm Hauteur : 12 mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Écrin pour écran pièce 010 Version 5.00

Écrin pour écran pièce 010 Version 5.00 - RedOhm

Écrin pour écran pièce 010 Version 5.00 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :1h09mm
Matière :   16.21 g (0.036ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

 

Remarque et modification :
L’ensemble des valeurs est donné à titre indicatif , hormis bien évidemment le volume et les dimensions utiles  

Volume utile sur l’imprimante : 15 cm3
Longueur : 60mm Largeur : 60mm  Hauteur : 35mm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

 

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separateur-redohm-001

Support yeux pièce 011

Robot Maya globe fermé 009 – RedOhm

Robot Maya support yeux piece 011 – RedOhm

Information pour l’impression :
Temps de réalisation :6h30mm
Matière :   103.27 g (0.228ib)
– Type de Matière : ABS ou PLA
Remplissage : 30%
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

Remarque et modification :
Volume utile sur l’imprimante :
Longueur en cm Largeur en cm Hauteur en cm
Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Vue éclatée du cou et de la base du cou de Maya 
pour le choix des pièces 

 

Vue éclatée du cou et de la base du cou de Maya

Vue éclatée du cou et de la base du cou de Maya

Information :

Le 07-04-2017 : Le numéro des pièces a changé mais celle-ci reste identique à ce jour

 

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separateur-redohm-001

Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya 
pour le choix des pièces 

Après une série d’essais sur le fonctionnement des épaules Maya, nous nous sommes aperçus qu’il fallait limiter les charges verticales sur l’axe du moteur de l’épaule. Nous avons donc opéré une modification des épaules de Maya, afin d’y insérer une butée à rouleaux pour limiter les contraintes.

Maya vue éclatée du thorax et des épaules version 01-06-2017 – RedOhm

Nomenclature des pièces : 

  • 043 – Trapèze  buste gauche pièces 043 (impression 3D)
  • 044 – Thorax coté gauche pièce 044 (impression 3D)
  • 046 – Thorax coté droit pièce 046 (impression 3D)
  • 047 – Trapèze  buste droit pièces 047 (impression 3D)
  • 050 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944 pièce 050
  • 051 – Servomoteur pour coté droit TopModel Mastodon 9944 pièce 051
  • 054 – Support écran pièces 054 (impression 3D)
  • 055 – Ecran pièce 055 Référence : en attente de validation 
  • 060 – Support carte pièce 060 (impression 3D) 
  • 062 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 30 pièce 062
  • 063 – Carte Arduino Mega 2560 Bras gauche adresse 31 pièce 063
  • 064 – Carte EZ-Robot V4 adresse 0 pièce 064
  • 065 – Carte EZ-Robot V4 adresse 1 pièce 065 

 

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separateur-redohm-001

 

Ensemble des fichiers à télécharger du thorax

Ensemble des 4 pièces composant le buste 043, 044 , 046 , 047 

 

 

Maya version rouge de Davy . Pla de chez Arianeplast Rouge métallisé

Maya version rouge de Davy

Maya version rouge de Davy . Pla de chez Arianeplast Rouge métallisé

Maya le thorax chez RedOhm . Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé

 
 
Numéro de pièce Poids Temps d’impression Volume de la pièce  Longueur de la pièce Largeur de la pièce  Hauteur de la pièce
043  212g 40h20mm  530 cm3  150 mm   149.9 mm  150 mm  
044  139 g  41h32mm  342 cm3   210.59 mm    123.38 mm  126 mm 
046 139 g   41h17mm 340 cm3  210.59 mm   123.38 mm  126 mm
047  211 g   40h23mm 534 cm3  150 mm   149.9 mm 150 mm 
Remarque et modification :
Profile sur Zortrax : Z-Glass sans utilisation de Z-temp
Layer : 0.19 mm
Fichier à télécharger pour imprimer Version  01-06-2017 ->
En cours 
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separateur-redohm-001

Support écran pièce 054

   
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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separateur-redohm-001

Support carte pièce 060

Maya support carte thorax - RedOhm 001

Maya support carte thorax – RedOhm 001 . Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé

Maya support carte thorax - RedOhm 002 . Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé

Maya support carte thorax – RedOhm 002 . Pla de chez Arianeplast Aluminium métallisé

   
Remarque et modification :

Poids de la pièce en : Pla  de chez Arianeplast Aluminium métallisé 112 g 
Temps d’impression sur Zortrax M300 : 21h28mm
Profile sur Zortrax : Z-Glass sans utilisation de Z-temp
Layer : 0.19 mm
Volume utile : 131.13 cm3

Longueur en mm Largeur en mm Hauteur en mm
158.8 mm  192.98 mm  37mm 
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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Archive pour les construction avant le 01/06/2017

Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya 
pour le choix des 
pièces

Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya

Vue éclatée du thorax et des épaules de Maya . Construction avant le 01/06/2017

Nous laissons à disposition les anciens fichiers avant la modification validée du 01/06/2017. Dans ce dossier archives, vous retrouverez l’ancien éclaté ainsi que les fichiers de la même époque pour la réalisation du thorax.

   

Ensemble des 4 pièces composant le buste 043, 044 , 046 , 047 pour la version avant  le 01/06/2017
Fichier à télécharger pour imprimer ->
 
 
     
     
   
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separateur-redohm-001

Vue  éclatée du bras droit pour le choix des pièces 

 

Maya éclaté du bras droit pour le choix des pièces - RedOhm

Maya éclaté du bras droit pour le choix des pièces – RedOhm 003

 Nomenclature des pieces : 

  • 080 – L’épaule du bras droit pièce 080 (impression 3D)
  • 081 – Le haut du bras droit pièce 081 (impression 3D)
  • 082 – Épaulette du bras droit pièce 082 (impression 3D)
  • 085 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 
  • 086 – Rondelle pièce 086  (impression 3D)
  • 087-  Roulement MF126ZZ  pièce 087
  • 090 – Presse étoupe pièce 090
  • 091 – Roulement MF126ZZ  pièce 091
  • 095 – Bas du bras pièce 095 (impression 3D)
  • 096 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 096
  • 097 – Butée à bille référence 51105 pièce 097 
  • 098 – Poignet droit pièce 098 (impression 3D)
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separateur-redohm-001

Ensemble des fichiers à télécharger du bras droit 

Épaule droite  pièce 080

Robot Maya épaule droite pièce 080 – RedOhm

Robot Maya épaule droite pièce 080 – RedOhm

 

Information pour l’impression

Numéro de pièce Poids Temps d’impression Volume de la pièce Longueur de la pièce Largeur de la pièce  Hauteur de la pièce
080  331g  19h17mm  725 cm3  159 mm  92 mm   138 mm
081  792g  65h45mm  1019 cm3  98 mm   290 mm  123 mm
082 127g 32h23mm 425 cm3 165 mm 192 mm 92 mm
086  3g  0h24mm  1.54 cm3  28 mm  3 mm   29 mm
095  819g  71h41mm  954 cm3  123 mm  277 mm   106 mm
098  60g 6h    55 cm3  79 mm  71 mm  61 mm
099 2g 0h15mm 0.59 cm3 24 mm 2 mm 24 mm
Type de matière : Pla  de chez Arianeplast Aluminium métallisé
Qualité paramètre Zortrax : Haute
Profile sur Zortrax : Z-Glass sans utilisation de Z-temp ( la matière à un aspect plus foncé )
Profile sur Zortrax : Z-Glass avec utilisation de Z-temp avec un offset de -20 ° ( la matière à un aspect plus brillant )
 

 

Fichier à télécharger pour imprimer ->
en cours le 11/06/2017
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separateur-redohm-001

Vue  éclatée du bras  gauche pour le choix des pièces 
Version du 01/06/2017

 

Maya vue du bras gauche éclatée Version du 01-06-2017 RedOhm

Maya vue du bras gauche éclatée Version du 01-06-2017 RedOhm

Nomenclature des pièces :

  • 110 – L’épaule du bras gauche pièce 110 (impression 3D)
  • 111 – Le haut du bras gauche pièce 111 (impression 3D)
  • 112 – Épaulette du bras gauche pièce 112 (impression 3D)
  • 113 – Butée à rouleaux partie gauche 
  • 114 – Servomoteur pour coté gauche TopModel Mastodon 9944
  • 115 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 
  • 116 – Rondelle pièce 116  (impression 3D)
  • 117 – Roulement MF126ZZ  pièce 117
  • 118 – Servomoteur Hitec 805bb pièce 118
  • 120 – Presse étoupe pièce 120
  • 125 – Bas du bras pièce 125 (impression 3D)
  • 121- Roulement MF126ZZ  pièce 121
  • 126 – Servomoteur Hitec 645 MG pièce 126
  • 127 – Butée à bille référence 51105 pièce 127
  • 128 – Poignet gauche  pièce 128 (impression 3D)
  • 129 – Rondelle haut du bras gauche   pièce 129 (impression 3D)
  • 130 – Pièce mécanique à réaliser voir plan en cours 
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separateur-redohm-001

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Avant bras type Terminator Version 2.00
w***

Mise à jour le 25/06/2017

 

Retrouvez sur cette page l’ensemble des articles concernant le projet type Terminator ( album photos , plan mécanique , fichier à télécharger pour l’impression 3D etc. )

 

 

separateur-redohm-001

Sommaire :

  

 

 

 

 

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separateur-redohm-001

Présentation et explication

Nous avons voulu reproduire le bras du plus mythique des robots le T800 pour plusieurs raisons,nous avons vu que la main correspondait à nos besoins et surtout correspond a un bon sujet d’étude sur le principe de fonctionnement d’un avant-bras comme de la main d’ailleurs  .

Comme toutes nos réalisations, vous allez avoir un album photos correspondant à l’étude , l’impression, la réalisation ainsi que l’assemblage de l’ensemble. Vous aurez des exemples de programmation sur la carte Arduino.

Nous avons aussi travaillé sur le coût de la construction de ce bras. Il faut compter pour la matière première Abs ou du PLA à peu près 500 g (Soit l’équivalent de 18 €). Nous avons remplacé les 5 petits vérins des doigts par 5 servomoteurs à 6,90€ pièce, et nous avons utilisé 2 vérins électriques pour le mouvement des bras sur la version V 1.00 à 95€ pièce . Il est vrai que c’est la seule partie onéreuse de la construction de ce bras.

Rappel :

Nous rappelons que la construction de l’avant bras est une reprise de fichiers STL qui était disponible sur le Internet ,mais nous avons dû modifier une grande partie de la main pour pouvoir loger les servomoteurs ,modifier les supports du socle de la main , intégrer les deux vérins électriques dans des caches et de nombreuses améliorations pour pouvoir faire fonctionner la maquette.

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separateur-redohm-001

 

 

 Impression 3D
Fichier pour la construction de l’avant bras et la main

Information

Vous avez sur cette page les principaux paramètres entre autre, la vitesse ,la température , la qualité d’impression ainsi que le poids de la matière et le temps pour réaliser votre pièce .L’ensemble de ces paramètres est applicable pour l’imprimante Replicator 2 en version PLA  (il suffira d’adapter ces paramètres pour un autre type d’imprimante 3D )  .

Pour ses impressions nous avons utilisé du fil PLA 1.75 de chez  Verbatim. Voir La liste  pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante.

Note : Pour ABS

Utilisez une imprimante carénée avec une chambre d’impression chauffée de préférence .

Nous obtenons de bon résultat avec une température d’extrudeur de 220°C et avec un lit chauffé à 80°C ( si l’imprimante est carénée ) afin d’éviter les déformations dues au refroidissement du plastique lors de l’impression.

Pour les imprimantes non carénée la température du plateau chauffant recommandé  (80 à 120°C).

Pour ses impressions nous avons utilisé du fil ABS 1.75 de chez  Verbatim. Voir La liste  pour les imprimantes compatibles . Voici le lien -> Verbatim imprimante ( ABS ).

 

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Récapitulatif des pièces à imprimer pour l’avant bras :

  • Pièce 001 : Socle (quantité 1)
  • Pièce 002 : Rotule (quantité 1)
  • Pièce 003 : Articulation rotule  (quantité 1)
  • Pièce 004 : Axe (quantité 1)
  • Pièce 005 : Paume  (quantité 1)
  • Pièce 006 : Bras cassé mâle (quantité 1)
  • Pièce 007 : Bras cassé femelle (quantité 1)
  • Pièce 008-01 : Corps de vérin partie basse (quantité 2)
  • Pièce 008-02 : Corps de vérin partie haute (quantité 2)
  • Pièce 008-03 : Coupole de vérin (quantité 2)
  • Pièce 008-04 : Pion de Paume  (quantité 2)
  • Pièce 008-05 : Tige vérin (quantité 2)
  • Pièce 015 : Annulaire droit (quantité 1)
  • Pièce 016 : Auriculaire droit (quantité 1)
  • Pièce 017 : Index droit (quantité 1)
  • Pièce 018 : Majeur droit (quantité 1)
  • Pièce 019 : Pouce droit (quantité 1

 

 

 

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    Récapitulatif des pièces avec les temps et poids 

Référence de la pièce Temps d’impression Poids en Gramme Poids en lb
Socle pièce 001 4h34mm 65.71g 0.145lb
Rotule pièce 002 0h30mm 7.07g 0.016lb
Articulation rotule
 pièce 003 
 5h30mm  85.68g 0.189lb
 Axe pièce 004 3h01mm  44.31g  0.098lb
 Paume pièce 005 2h05mm   29.08g 0.064lb
 Bras cassé mâle pièce 006 2h43mm   47.16g  0.104lb
Bras cassé femelle pièce 007 1h51mm  32.27g  0.071lb 
Corps de vérin partie basse pièce 008-01   1h17mm  17.39g 0.038lb 
Corps de vérin partie haute pièce 008-02   1h37mm  22.35g  0.049lb 
Coupole de vérin     pièce 008-03 0h14  3.20g  0.007lb 
Pion de paume  pièce 008-04  0h7mm 1.17g  0.003lb 
Tige vérin pièce 008-05 0h21mm  1.93g   0.004lb
 Annulaire droit pièce 015 0h46mm   9.81g 0.022lb 
 Auriculaire droit pièce 016 0h43mm  8.00g  0.019lb 
 Index droit pièce 017 0h50mm  11.01g 0.024lb 
Majeur droit  pièce 018  0h55mm 12.21g 0.027lb 
Pouce droit pièce 019 0h43mm  9.09g 0.020lb 
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 separateur-redohm-001

 

Ensemble des fichiers à télécharger  type T-800

 

Socle pièce 001

Terminator socle RedOhm 001

Socle pièce 001 – RedOhm

 

 

 Information pour impression :
Temps de réalisation :4h34mm
Matière :   65.71 g ABS ou PLA
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

Fichier à télécharger pour imprimer ->
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separateur-redohm-001

Rotule pièce 002

Terminator rotule RedOhm 001

Rotule pièce 002 – RedOhm

 

 Information pour impression :
Temps de réalisation : 0h30mm
Matière :   7.07g ABS ou PLA
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

 

 

Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Articulation rotule  pièce 003

Terminator articulation rotule 003

Articulation rotule pièce 003 – RedOhm

 Information pour impression :
Temps de réalisation : 5h30mm
Matière :   85.68g ABS ou PLA
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Fichier à télécharger pour imprimer ->
 

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separateur-redohm-001

Axe pièce 004

 

Terminator axe 001

Axe pièce 004 – RedOhm

Information pour impression :
– Temps de réalisation : 5h01mm
– Matière :   44.31g ABS ou PLA
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Paume pièce 005 ( Version 1.00 ABS )

Terminator paume 001Information pour impression :
– Temps de réalisation : 2h05mm
– Matière :   29.08g ABS ou PLA
– Remplissage : Supérieur à 30% pour le PLA
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Fichier à télécharger pour imprimer ->

 

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***

Paume pièce 005-V2 ( Version 2.00 pour PLA ou ABS )

paume-de-base-droite-redohm-terminator-version-2-00-002

Paume de base Version 2.00 type Terminator pièce 005-V2 – RedOhm

Information pour impression :
– Temps de réalisation : 2h16mm
– Matière :   33.58g ABS ou PLA
– Remplissage : Supérieur à 30% pour le PLA
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Fichier à télécharger pour imprimer ->
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separateur-redohm-001

Bras cassé mâle pièce 006 

Terminator bras cassé male RedOhm fichier piece 006-001Infomation pour impression :
– Temps de réalisation : 2h43mm
– Matière :   47.16g ABS ou PLA
– Remplissage : Supérieur à 30% pour le PLA
– Définition : Haute
– Température : 220°C ABS / 210°C PLA
Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Bras cassé femelle pièce 007

Terminator bras cassé femelle RedOhm piece 007-001

 

Information pour impression :
– Temps de réalisation :
1h51mm
– Matière :   32.27g ABS ou PLA 
– Définition : Haute
– Température : 220 °C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS : Un lit chauffé à 80°C

Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Cache vérin à faire en 2 exemplaires

TERMINATOR REDOHM CORPS DE VERIN PARTIE BASSE PIECE 008-01 001

Corps de vérin partie basse pièce 008-01

Corps de vérin partie basse pièce 008-01

Information pour impression :
– Temps de réalisation :
1h17mm
– Matière :   
17.30g ABS ou PLA 
– Définition :
Haute
– Température
: 220 °C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS :
Un lit chauffé à 80°C 

Fichier à télécharger pour imprimer ->
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separateur-redohm-001

Cache vérin à faire en 2 exemplaires

Terminator corps de verin partie haute RedOhm fichier piece 008-02 -001

Corps de vérin partie Haute pièce 008-02

Information pour impression :
– Temps de réalisation :
1h27mm
– Matière :   
22.35g ABS ou PLA 
– Définition :
Haute
– Température :
 220 °C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS :
Un lit chauffé à 80°C
 

Fichier à télécharger pour imprimer ->

 

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separateur-redohm-001

Cache vérin à faire en 2 exemplaires

Terminator Coupole de verin RedOhm fichier piece 008-03 -001

Avant bras type Terminator – Coupole de vérin pièce 008-03 – RedOhm

Coupole de vérin pièce 008-03

Information pour impression :
– Temps de réalisation :
0h14mm
– Matière :   
3.2g ABS ou PLA 
– Définition :
Haute
– Température :
 220 °C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS :
Un lit chauffé à 80°C
 

Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Cache vérin à faire en 2 exemplaires

Terminator Pion de Paume RedOhm fichier piece 008-04 - 001

Avant bras type Terminator – Pion de paume pièce 008-04 – RedOhm

Pion de paume pièce 008-04

Information pour impression :
– Temps de réalisation :
0h7mm
– Matière :   
1.17g ABS ou PLA 
– Définition :
Haute
– Température :
 220 °C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS :
Un lit chauffé à 80°C
 

Fichier à télécharger pour imprimer ->
 

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separateur-redohm-001

Cache vérin à faire en 2 exemplaires

Terminator Tige verin. RedOhm fichier piece 008-05 - 001

Avant bras type Terminator – Tige de vérin pièce 008-05 – RedOhm

Tige de vérin pièce 008-05

Information pour impression :
– Temps de réalisation :
0h21mm
– Matière :   
1.93g ABS ou PLA 
– Définition :
Haute
– Température :
 220 °C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS :
Un lit chauffé à 80°C
 

Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Annulaire droit pièce 015

Terminator annulaire droit. RedOhm fichier piece 015-001

Avant bras type Terminator – Annulaire droit pièce 015 – RedOhm

Information pour impression :
– Temps de réalisation :
0h46mm
– Matière : 
 9.81g  PLA
– Remplissage : 20% ABS / 40% PLA
– Définition :
Haute
– Température :
 220 °C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS :
Un lit chauffé à 80°C

Fichier à télécharger pour imprimer ->
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separateur-redohm-001

Auriculaire droit pièce 016

 

Terminator auriculaire droit. RedOhm fichier piece 016-001

Avant bras type Terminator – Auriculaire droit pièce 016 – RedOhm

Information pour impression :
– Temps de réalisation :
0h43mm
– Matière :   
8g PLA 
– Remplissage : 20% ABS / 40% PLA

– Définition :
Haute
– Température :
 220 °C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS :
Un lit chauffé à 80°C
 

 
Fichier à télécharger pour imprimer ->
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separateur-redohm-001

Index droit pièce 017

 

017-TERMINATOR REDOHM INDEX DROIT

Avant bras type Terminator – Index droit pièce 017 – RedOhm

Information pour impression :
– Temps de réalisation :
0h50mm
– Matière : 
 11.1g  PLA 
– Remplissage : 20% ABS / 40% PLA
– Définition :
Haute
– Température :
 220 °C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS :
Un lit chauffé à 80°C
 

 
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separateur-redohm-001

Majeur droit pièce 18

018-TERMINATOR REDOHM MAJEUR DROIT 002

Avant bras type Terminator – Majeur droit pièce 018 – RedOhm

Information pour impression :
– Temps de réalisation :
0h55mm
– Matière : 
 12.12g  PLA
– Remplissage :
20% ABS / 40% PLA 
– Définition :
Haute
– Température :
 220 °C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS :
Un lit chauffé à 80°C
 

Fichier à télécharger pour imprimer ->

 

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separateur-redohm-001

Pouce droit pièce 019

 

019-TERMINATOR REDOHM POUCE DROIT 001

Avant bras type Terminator – Pouce droit pièce 019 – RedOhm

Information pour impression :
– Temps de réalisation :
0h43mm
– Matière : 
 9.09g  PLA
– Remplissage :
20% ABS / 40% PLA 
– Définition :
Haute
– Température :
 220 °C ABS / 210°C PLA
– Note pour ABS :
Un lit chauffé à 80°C
 

Fichier à télécharger pour imprimer ->

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separateur-redohm-001

Tutoriel du montage de la main 

Le tutoriel regroupe trois phases , l’assemblage des doigts, la préparation de la paume, l’assemblage des doigts sur la paume.

1 phase : Assemblage des doigts

1- perçage des différentes pièces que constitue le doigt bien visualiser sur l’éclaté quel trou  on doit  percer à 2,5
2- perçage  des autres trous au diamètre 3
3- taraudage des trous de 2,5 au diamètre 3

002-terminator-redohm-main-droite

RedOhm main type T800 opération de percage et taraudage à effectuer et à répéter sur chaque doigt

4- fraisage de l’entrée des têtes de vis avec une fraise de 6,3 visualiser l’éclaté correspondant

 

 

001-terminator-redohm-main-droite

RedOhm main type T800 opération à effectuer et à répéter sur chaque doigt

 

 

term1-11-redohm-main-droite-pouce-droit

Avant bras type Terminator – pouce droit – RedOhm

 

term1-012-redohm-main-droite-pouce-droit-face-oppose

Avant bras type Terminator – pouce droit face opposée – RedOhm

   
   

 

term1-003-terminator-redohm-main-droite-annulaire-droit

Avant bras type Terminator – annulaire droit – RedOhm

 

term1-004-terminator-redohm-main-droite-annulaire-droit-face-opposee

Avant bras type Terminator – annulaire droit face opposée- RedOhm

 

 

term1-005-redohm-main-droite-auriculaire-droit

Avant bras type Terminator – auriculaire droit – RedOhm

 

term1-006-redohm-main-droite-auriculaire-droit-face-oppose

Avant bras type Terminator – auriculaire droit face opposée- RedOhm

 

 

 

 

***

 

En cours de rédaction

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separateur-redohm-001

Décoration par impression hydrographique 

Qu’est ce que l’impression hydrographique ?

L’impression hydrographique ou water transfer printing est un procédé de personnalisation d’objets développé pour l’industrie automobile et aéronautique.

La technique d’impression hydrographique à été développée afin de répondre à un besoin d’habillage de pièces aux formes complexes avec un résultat ultra qualitatif ( ex habitacle de jet privé, garniture de tableaux de bord) .

 

***

Comment l’impression hydrographique fonctionne t’elle  ?

Le procédé d’impression hydrographique est à la fois simple et très bien étudié,  un film hydrosoluble ( PVA) est imprimé grâce à la technique de l’héliogravure ( gravure du motif sur un cylindre recouvert d’encre).Le film est ensuite déposé à la surface de l’eau et s’hydrate pendant un temps donné.A la fin du temps d’hydratation un solvant est pulvérisé sur le film  ( l’activateur) afin de libérer l’encre contenu dans le film.Une fois le film dissout la pièce est plongée dans le bain afin d’être imprimée.

L’impression hydrographique s’applique sur tous types de supports, plastique, bois, acier, verre…

La réussite de l’impression dépend en grande partie de la préparation du support.

 

***

En conclusion 

Avec le développement croissant de l’impression 3D, l’impression hydrographique s’impose comme le procédé de post traitement  complémentaire permettant d’habiller des pièces brutes aux forme complexes, à moindre coût et avec un résultat impossible a obtenir avec d’autre procédés d’impression classiques.

Longtemps réservé à une utilisation professionnelle, l’impression hydrographique se démocratise et il est désormais possible de trouver des kit prêt à l’emploi permettant de réaliser des impression facilement chez soit avec un minimum d’équipement.

 

 

 

***

En vidéo le procédé de l’impression hydrographique

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separateur-redohm-001

Vidéo de démonstration

Le début de la fin

Nous avons utilisé la main qui a été développé pour l’avant-bras  type Terminator sur notre robot Sentinel . Sur cette vidéo on voit le fonctionnement de la main comme dans un certain film

Voir aussi le projet Sentinel ->  Robot Sentinel 

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***

Le  fonctionnement de la Version 2.00 et identique  à la version 1.00

Vous devez vous poser la question : quelle est la grande différence entre la version 1.00 et la version 2.00 ?  La version 1.00 est trop fragile quand on la construit en PLA , nous avons donc  dû modifier la paume et l’épaisseur des doigts et quelques petits détails. Nous avons aussi testé de nouveaux paramètres de remplissage pour l’impression 3D qui se trouve dans cet article. 

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***

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